水下发射试验环境的模拟方法与流程

1.本技术涉及变深度发射技术领域，尤其是涉及到一种水下发射试验环境的模拟方法及装置、存储介质和计算机设备。


背景技术：

2.变深度发射技术可以有效提高水下发射速度和发射精度，是水下发射的关键技术之一。为了研究变深度发射技术，常通过开展变深度水下发射试验获取大量试验数据，并对试验数据建模分析。开展变深度水下发射试验研究对于变深度发射技术水平的提高具有重要意义。变深度水下发射试验需要在一定深度的海水中进行，因此在试验前需要对水下发射试验环境进行模拟，以满足试验条件。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供了一种水下发射试验环境的模拟方法及装置、存储介质和计算机设备。
4.根据本技术的一个方面，提供了一种水下发射试验环境的模拟方法，所述方法包括：
5.获取液位目标值和压力目标值；
6.接收到注水泵启动指令后，按预设采样周期，通过液位传感器采集液位原始信号，对所述液位原始信号进行降噪处理，得到液位降噪信号；
7.根据所述液位降噪信号确定当前液位值，根据所述当前液位值和所述液位目标值对注水泵进行控制，直到通过所述液位传感器采集到的液位原始信号对应的液位值等于所述液位目标值；
8.接收到电动调节阀启动指令和空气压缩机启动指令后，通过压力传感器采集压力原始信号，对所述压力原始信号进行降噪处理，得到压力降噪信号；
9.根据所述压力降噪信号确定当前压力值，根据所述当前压力值和所述压力目标值对电动调节阀和空气压缩机进行控制，直到通过所述压力传感器采集到的压力原始信号对应的压力值等于所述压力目标值。
10.可选地，所述根据所述当前液位值和所述液位目标值对注水泵进行控制，包括：
11.当所述当前液位值小于所述液位目标值时，向所述注水泵发送注水指令；
12.当所述当前液位值大于或等于所述液位目标值时，向所述注水泵发送第一关闭指令。
13.可选地，所述根据所述当前压力值和所述压力目标值对电动调节阀和空气压缩机进行控制，包括：
14.当所述当前压力值小于所述压力目标值时，基于所述当前压力值和所述压力目标值，确定所述电动调节阀的调节开度，并向所述电动调节阀发送携带所述调节开度的开度调节指令；
15.当所述当前压力值等于所述压力目标值时，向所述空气压缩机以及所述电动调节阀分别发送第二关闭指令。
16.可选地，所述基于所述当前压力值和所述压力目标值，确定所述电动调节阀的调节开度，包括：
17.将所述当前压力值和所述压力目标值代入预设pid压力调节公式中，得到压力调节参数，并依据所述压力调节参数，确定所述电动调节阀的调节开度，其中，所述预设pid压力调节公式为：
[0018][0019]
式中，y是所述压力调节参数，k
p
是比例增益，s是预设拉普拉斯运算符，b是预设比例作用权重，w是所述压力目标值，x是所述当前压力值，ti是积分作用时间，td是微分作用时间，a是预设微分延迟系数，c是预设微分作用权重。
[0020]
可选地，所述当所述当前压力值等于所述压力目标值时，向所述空气压缩机以及所述电动调节阀分别发送第二关闭指令，包括：
[0021]
当所述当前压力值等于所述压力目标值时，监控所述当前压力值对应的采样时间之后多个采样周期内的压力监控信号，对所述压力监控信号进行降噪处理，并在降噪处理后的压力监控信号对应的多个压力值均等于所述压力目标值时，向所述空气压缩机以及所述电动调节阀分别发送所述第二关闭指令。
[0022]
可选地，所述通过液位传感器采集液位原始信号，对所述液位原始信号进行降噪处理，包括：
[0023]
对所述液位原始信号进行均值滤波和小波分析，得到所述液位降噪信号，其中，所述均值滤波采用移动平均算法；
[0024]
所述对所述压力原始信号进行降噪处理，得到压力降噪信号，包括：
[0025]
对所述压力原始信号进行均值滤波和小波分析，得到所述压力降噪信号，其中，所述均值滤波采用移动平均算法。
[0026]
可选地，所述移动平均算法的公式如下：
[0027][0028]
其中，a(n)为均值滤波结果，n为预设移动平均点数，n为离散函数x(n)的自变量并且满足1≤n≤n。
[0029]
根据本技术的另一方面，提供了一种水下发射试验环境的模拟装置，其特征在于，所述装置包括：
[0030]
获取模块，用于获取液位目标值和压力目标值；
[0031]
数据处理模块，用于接收到注水泵启动指令后，按预设采样周期，通过液位传感器采集液位原始信号，对所述液位原始信号进行降噪处理，得到液位降噪信号；
[0032]
控制模块，用于根据所述液位降噪信号确定当前液位值，根据所述当前液位值和所述液位目标值对注水泵进行控制，直到通过所述液位传感器采集到的液位原始信号对应的液位值等于所述液位目标值；
[0033]
所述数据处理模块，还用于接收到电动调节阀启动指令和空气压缩机启动指令
后，通过压力传感器采集压力原始信号，对所述压力原始信号进行降噪处理，得到压力降噪信号；
[0034]
所述控制模块，还用于根据所述压力降噪信号确定当前压力值，根据所述当前压力值和所述压力目标值对电动调节阀和空气压缩机进行控制，直到通过所述压力传感器采集到的压力原始信号对应的压力值等于所述压力目标值。
[0035]
根据本技术的再一方面，提供了一种水下发射试验环境的模拟系统，其特征在于，所述系统包括：
[0036]
wincc实时监控系统、matlab信号处理器、plc逻辑控制器、液位传感器、压力传感器；
[0037]
所述wincc实时监控系统，用于获取用户在所述wincc实时监控系统的人机交互界面上输入的液位目标值和压力目标值；
[0038]
所述plc逻辑控制器，用于接收到注水泵启动指令后，按预设采样周期，通过液位传感器采集液位原始信号，并将所述液位原始信号通过所述wincc实时监控系统传递至所述matlab信号处理器；
[0039]
所述matlab信号处理器，用于对所述液位原始信号进行降噪处理，得到液位降噪信号，并将所述液位降噪信号通过所述wincc实时监控系统传递至所述plc逻辑控制器；
[0040]
所述plc逻辑控制器，用于根据所述液位降噪信号确定当前液位值，根据所述当前液位值和所述液位目标值对注水泵进行控制，直到通过所述液位传感器采集到的液位原始信号对应的液位值等于所述液位目标值；接收到电动调节阀启动指令和空气压缩机启动指令后，通过压力传感器采集压力原始信号，并将所述压力原始信号通过所述wincc实时监控系统传递至所述matlab信号处理器；
[0041]
所述matlab信号处理器，还用于对所述压力原始信号进行降噪处理，得到压力降噪信号，并将所述压力降噪信号通过所述wincc实时监控系统传递至所述plc逻辑控制器；
[0042]
所述plc逻辑控制器，还用于根据所述压力降噪信号确定当前压力值，根据所述当前压力值和所述压力目标值对电动调节阀和空气压缩机进行控制，直到通过所述压力传感器采集到的压力原始信号对应的压力值等于所述压力目标值。
[0043]
根据本技术的另一方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述水下发射试验环境的模拟方法。
[0044]
依据本技术又一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述水下发射试验环境的模拟方法。
[0045]
借由上述技术方案，本技术提供的一种水下发射试验环境的模拟方法及装置、存储介质、计算机设备，本技术通过信号处理系统与实时监控系统的通信，实现通过对原始信号的实时降噪处理，更大程度地保证了逻辑控制系统接收到的信号的准确性，并且随着信号降噪的技术的不断完善，可以随时对信号处理系统程序进行更新，提高了系统的可维护性，另外，常见的带噪声信号的处理方法多种多样，在本技术的信号处理系统中，将时域方法中的均值滤波和频域方法中的小波分析相结合，能够获得更好的降噪效果，从而通过降噪信号对液位和压力进行控制，以满足水下发射试验环境的液位和压力要求。
[0046]
上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，
而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
[0047]
此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0048]
图1示出了本技术实施例提供的一种水下发射试验环境的模拟方法的流程示意图；
[0049]
图2示出了本技术实施例提供的一种水下发射试验环境的模拟装置的结构示意图；
[0050]
图3示出了本技术实施例提供的一种水下发射试验环境的模拟系统的结构示意图。
具体实施方式
[0051]
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0052]
在本实施例中提供了一种水下发射试验环境的模拟方法，如图1所示，该方法包括：
[0053]
步骤101，获取液位目标值和压力目标值；
[0054]
步骤102，接收到注水泵启动指令后，按预设采样周期，通过液位传感器采集液位原始信号，对所述液位原始信号进行降噪处理，得到液位降噪信号；
[0055]
步骤103，根据所述液位降噪信号确定当前液位值，根据所述当前液位值和所述液位目标值对注水泵进行控制，直到通过所述液位传感器采集到的液位原始信号对应的液位值等于所述液位目标值；
[0056]
步骤104，接收到电动调节阀启动指令和空气压缩机启动指令后，通过压力传感器采集压力原始信号，对所述压力原始信号进行降噪处理，得到压力降噪信号；
[0057]
步骤105，根据所述压力降噪信号确定当前压力值，根据所述当前压力值和所述压力目标值对电动调节阀和空气压缩机进行控制，直到通过所述压力传感器采集到的压力原始信号对应的压力值等于所述压力目标值。
[0058]
在该实施例中，在实时监控系统中输入液位目标值和压力目标值。为了实现水下发射试验环境的模拟，实时监控系统、信息处理系统和逻辑控制系统需要完成液位控制和压力控制两个阶段。在开始进行液位控制时，通过实时监控系统向逻辑控制系统发送注水泵启动指令。逻辑控制系统向注水泵发送注水泵启动指令，将注水泵开启以使注水泵向试验装置注水。同时，逻辑控制系统采集由液位传感器读取的液位原始信号。实时监控系统读取液位原始信号并将液位原始信号发送至信号处理系统。信号处理系统对液位原始信号进行降噪处理，将液位原始信号中的噪声去除以得到液位降噪信号。实时监控系统读取液位降噪信号并将液位降噪信号发送至逻辑控制系统。逻辑控制系统读取液位目标值并根据液位降噪信号确定当前液位值，通过计算当前液位值与液位目标值之差并判断两者的大小关系，对注水泵进行控制，直到通过液位传感器采集到的液位原始信号对应的液位值等于液
位目标值。
[0059]
进一步的，根据液体压强公式p＝ρgh可知，在液位控制完成后，通过改变试验装置内的压力能够实现模拟水下深度改变的目的。当逻辑控制系统读取的液位原始信号对应的液位值等于液位目标值时，向注水泵发送第一关闭指令，开始进行压力控制。在压力控制开始时，通过实时监控系统向电动调节阀发送电动调节阀启动指令并且向空气压缩机发送空气压缩机启动指令。逻辑控制系统通过压力传感器采集压力原始信号。实时监控系统读取压力原始信号并将压力原始信号发送至信号处理系统。信号处理系统对压力原始信号进行降噪处理，将压力原始信号中的噪声去除以得到压力降噪信号。实时监控系统读取压力降噪信号并将压力降噪信号发送至逻辑控制系统。逻辑控制系统读取压力目标值并根据压力降噪信号确定当前压力值，通过计算当前压力值与压力目标值之差并判断两者的大小关系，对电动调节阀和空气压缩机进行控制，直到当逻辑控制系统读取的压力原始信号对应的压力值等于压力目标值且该状态稳定时，逻辑控制系统向电动调节阀和空气压缩机分别发送第二关闭指令，压力控制阶段结束，水下发射试验环境的模拟就绪。
[0060]
在本技术实施例中，可选地，步骤103具体可以为：
[0061]
当所述当前液位值小于所述液位目标值时，向所述注水泵发送注水指令；
[0062]
当所述当前液位值大于或等于所述液位目标值时，向所述注水泵发送第一关闭指令。
[0063]
在该实施例中，逻辑控制系统对当前液位值进行实时监控。在注水控制开始后，逻辑控制系统计算当前液位值与液位目标值之差并判断两者的大小关系，将当前液位值和液位目标值的大小作为控制注水泵启停的依据。当当前液位值小于液位目标值时，逻辑控制系统通过do模块向注水泵发送注水指令；当当前液位值大于或等于液位目标值时，逻辑控制系统通过do模块向注水泵发送第一关闭指令。其中液位目标值对应的水面高度为试验装置高度的4/5以上，保证发射平面完全处于水下环境中。
[0064]
在本技术实施例中，可选地，步骤105具体可以为：
[0065]
当所述当前压力值小于所述压力目标值时，基于所述当前压力值和所述压力目标值，确定所述电动调节阀的调节开度，并向所述电动调节阀发送携带所述调节开度的开度调节指令；
[0066]
当所述当前压力值等于所述压力目标值时，向所述空气压缩机以及所述电动调节阀分别发送第二关闭指令。
[0067]
在该实施例中，逻辑控制系统基于当前压力值和压力目标值，确定电动调节阀的调节开度，并向电动调节阀发送携带调节开度的开度调节指令。电动调节阀根据开度调节指令调节空气压缩机对试验装置打压所需的气体流量，改变试验装置内的压力直到通过压力传感器采集到的压力原始信号对应的压力值等于压力目标值且保持稳定。逻辑控制系统通过ao模块向电动调节阀发送第二关闭指令，通过do模块向空气压缩机发送第二关闭指令。
[0068]
在本技术实施例中，可选地，所述基于所述当前压力值和所述压力目标值，确定所述电动调节阀的调节开度，包括：
[0069]
将所述当前压力值和所述压力目标值代入预设pid压力调节公式中，得到压力调节参数，并依据所述压力调节参数，确定所述电动调节阀的调节开度，其中，所述预设pid压
力调节公式为：
[0070][0071]
式中，y是所述压力调节参数，k
p
是比例增益，s是预设拉普拉斯运算符，b是预设比例作用权重，w是所述压力目标值，x是所述当前压力值，ti是积分作用时间，td是微分作用时间，a是预设微分延迟系数，c是预设微分作用权重。
[0072]
在该实施例中，在逻辑控制系统中的压力控制部分中，pid控制器的功能基于s7-1200中的pid_compact指令块实现。pid_compact指令块是一种具有抗积分饱和功能并且能对比例控制和微分控制进行加权的pid控制器。pid控制器采集压力目标值、压力当前值，并根据压力目标值与压力当前值的差值和变化趋势，利用自整定功能获得k
p
、ti和td，从而计算压力调节参数，根据压力调节参数确定电动调节阀的调节开度并向电动调节阀发送开度调节指令。通过上述计算公式得到的压力调节参数是瞬时值，压力调节参数随着压力目标值与压力当前值的差值变化而发生变化。每隔预设采样周期，pid控制器采用上述计算公式计算出一个压力调节参数。
[0073]
在本技术实施例中，可选地，步骤105还包括：
[0074]
当所述当前压力值等于所述压力目标值时，监控所述当前压力值对应的采样时间之后多个采样周期内的压力监控信号，对所述压力监控信号进行降噪处理，并在降噪处理后的压力监控信号对应的多个压力值均等于所述压力目标值时，向所述空气压缩机以及所述电动调节阀分别发送所述第二关闭指令。
[0075]
在该实施例中，在首次出现当前压力值等于压力目标值之后，pid控制器监控当前压力值对应的采样时间之后多个采样周期内的压力监控信号。实时监控系统读取压力监控信号并将压力监控信号发送至信号处理系统，通过信号处理系统对压力监控信号进行降噪处理。实时监控系统读取降噪处理后的压力监控信号并发送至pid控制器。pid控制器对降噪处理后的压力监控信号对应的多个压力值与压力目标值进行计算比较，在降噪处理后的压力监控信号对应的多个压力值均等于压力目标值时则视为压力达到稳定状态。压力达到稳定状态后，pid控制器向空气压缩机以及电动调节阀分别发送第二关闭指令。
[0076]
在本技术实施例中，可选地，步骤102具体可以为：
[0077]
对所述液位原始信号进行均值滤波和小波分析，得到所述液位降噪信号，其中，所述均值滤波采用移动平均算法；
[0078]
所述对所述压力原始信号进行降噪处理，得到压力降噪信号，包括：
[0079]
对所述压力原始信号进行均值滤波和小波分析，得到所述压力降噪信号，其中，所述均值滤波采用移动平均算法。
[0080]
在该实施例中，在常见的均值滤波中，采用线性累加算法计算量较大，所获结果的频次较低；递推平均算法不能跟踪信号波形的变化，不适合用于处理时变信号；而移动平均算法操作方便，可以根据时间序列资料、逐项推移，依次计算包含一定项数的序时平均值，以反映长期趋势的方法。因此在本方案中选择该算法用于实现信号处理系统中的均值滤波。
[0081]
在进行均值滤波后继续进行小波分析。小波分析是对传统傅里叶分析方法的进一步完善，其特点是对信号中的不同频率段具有不同的分辨率，而这种多分辨率的特征可以
更简便地从原始信号中滤除噪声。在信号处理系统中提供了小波分析工具箱。
[0082]
在本技术实施例中，可选地，所述移动平均算法的公式如下：
[0083][0084]
其中，a(n)为均值滤波结果，n为预设移动平均点数，n为离散函数x(n)的自变量并且满足1≤n≤n。
[0085]
在该实施例中，n的数值越大，对待处理信号的平滑作用越显著，相应的计算工作量也会越大。为了达到较好的均值滤波平滑效果，同时保证运算速度，本方案中取n＝10，在信号处理系统中通过mean函数实现均值滤波的程序编写。
[0086]
通过应用本实施例的技术方案，相比于现有技术中仅基于plc实现的逻辑控制系统，本技术通过信号处理系统与实时监控系统的通信，实现对原始信号的实时处理，更大程度地保证了逻辑控制系统接收到的信号的准确性，并且随着信号降噪的技术的不断完善，可以随时对信号处理系统程序进行更新，提高了系统的可维护性，另外，常见的带噪声信号的处理方法多种多样，在本技术的信号处理系统中，将时域方法中的均值滤波和频域方法中的小波分析相结合，能够获得更好的降噪效果。
[0087]
在本实施例中提供了一种水下发射试验环境的模拟装置，如图2所示，所述装置包括：
[0088]
获取模块，用于获取液位目标值和压力目标值；
[0089]
数据处理模块，用于接收到注水泵启动指令后，按预设采样周期，通过液位传感器采集液位原始信号，对所述液位原始信号进行降噪处理，得到液位降噪信号；
[0090]
控制模块，用于根据所述液位降噪信号确定当前液位值，根据所述当前液位值和所述液位目标值对注水泵进行控制，直到通过所述液位传感器采集到的液位原始信号对应的液位值等于所述液位目标值；
[0091]
所述数据处理模块，还用于接收到电动调节阀启动指令和空气压缩机启动指令后，通过压力传感器采集压力原始信号，对所述压力原始信号进行降噪处理，得到压力降噪信号；
[0092]
所述控制模块，还用于根据所述压力降噪信号确定当前压力值，根据所述当前压力值和所述压力目标值对电动调节阀和空气压缩机进行控制，直到通过所述压力传感器采集到的压力原始信号对应的压力值等于所述压力目标值。
[0093]
在本技术实施例中，可选地，控制模块还用于当所述当前液位值小于所述液位目标值时，向所述注水泵发送注水指令；当所述当前液位值大于或等于所述液位目标值时，向所述注水泵发送第一关闭指令。
[0094]
在本技术实施例中，可选地，控制模块还用于当所述当前压力值小于所述压力目标值时，基于所述当前压力值和所述压力目标值，确定所述电动调节阀的调节开度，并向所述电动调节阀发送携带所述调节开度的开度调节指令；当所述当前压力值等于所述压力目标值时，向所述空气压缩机以及所述电动调节阀分别发送第二关闭指令。
[0095]
在本技术实施例中，可选地，控制模块还用于将所述当前压力值和所述压力目标值代入预设pid压力调节公式中，得到压力调节参数，并依据所述压力调节参数，确定所述电动调节阀的调节开度，其中，所述预设pid压力调节公式为：
[0096][0097]
式中，y是所述压力调节参数，k
p
是比例增益，s是预设拉普拉斯运算符，b是预设比例作用权重，w是所述压力目标值，x是所述当前压力值，ti是积分作用时间，td是微分作用时间，a是预设微分延迟系数，c是预设微分作用权重。
[0098]
在本技术实施例中，可选地，控制模块还用于当所述当前压力值等于所述压力目标值时，监控所述当前压力值对应的采样时间之后多个采样周期内的压力监控信号；
[0099]
数据处理模块，还用于对所述压力监控信号进行降噪处理；
[0100]
控制模块，还用于在降噪处理后的压力监控信号对应的多个压力值均等于所述压力目标值时，向所述根据所述空气压缩机以及所述电动调节阀分别发送所述第二关闭指令。
[0101]
在本技术实施例中，可选地，数据处理模块还用于：对所述液位原始信号进行均值滤波和小波分析，得到所述液位降噪信号，其中，所述均值滤波采用移动平均算法；以及，
[0102]
对所述压力原始信号进行均值滤波和小波分析，得到所述压力降噪信号，其中，所述均值滤波采用移动平均算法。
[0103]
在本实施例中提供了一种水下发射试验环境的模拟系统，如图3所示，所述系统包括：
[0104]
wincc实时监控系统、matlab信号处理器、plc逻辑控制器、液位传感器、压力传感器；
[0105]
所述wincc实时监控系统，用于获取用户在所述wincc实时监控系统的人机交互界面上输入的液位目标值和压力目标值；
[0106]
所述plc逻辑控制器，用于接收到注水泵启动指令后，按预设采样周期，通过液位传感器采集液位原始信号，并将所述液位原始信号通过所述wincc实时监控系统传递至所述matlab信号处理器；
[0107]
所述matlab信号处理器，用于对所述液位原始信号进行降噪处理，得到液位降噪信号，并将所述液位降噪信号通过所述wincc实时监控系统传递至所述plc逻辑控制器；
[0108]
所述plc逻辑控制器，用于根据所述液位降噪信号确定当前液位值，根据所述当前液位值和所述液位目标值对注水泵进行控制，直到通过所述液位传感器采集到的液位原始信号对应的液位值等于所述液位目标值；接收到电动调节阀启动指令和空气压缩机启动指令后，通过压力传感器采集压力原始信号，并将所述压力原始信号通过所述wincc实时监控系统传递至所述matlab信号处理器；
[0109]
所述matlab信号处理器，还用于对所述压力原始信号进行降噪处理，得到压力降噪信号，并将所述压力降噪信号通过所述wincc实时监控系统传递至所述plc逻辑控制器；
[0110]
所述plc逻辑控制器，还用于根据所述压力降噪信号确定当前压力值，根据所述当前压力值和所述压力目标值对电动调节阀和空气压缩机进行控制，直到通过所述压力传感器采集到的压力原始信号对应的压力值等于所述压力目标值。
[0111]
在本技术实施例中，可选地，所述plc逻辑控制器还用于当所述当前液位值小于所述液位目标值时，向所述注水泵发送注水指令；当所述当前液位值大于或等于所述液位目标值时，向所述注水泵发送第一关闭指令。
[0112]
在本技术实施例中，可选地，所述plc逻辑控制器还用于当所述当前压力值小于所述压力目标值时，基于所述当前压力值和所述压力目标值，确定所述电动调节阀的调节开度，并向所述电动调节阀发送携带所述调节开度的开度调节指令；当所述当前压力值等于所述压力目标值时，向所述空气压缩机以及所述电动调节阀分别发送第二关闭指令。
[0113]
在本技术实施例中，可选地，所述plc逻辑控制器还用于将所述当前压力值和所述压力目标值代入预设pid压力调节公式中，得到压力调节参数，并依据所述压力调节参数，确定所述电动调节阀的调节开度，其中，所述预设pid压力调节公式为：
[0114][0115]
式中，y是所述压力调节参数，k
p
是比例增益，s是预设拉普拉斯运算符，b是预设比例作用权重，w是所述压力目标值，x是所述当前压力值，ti是积分作用时间，td是微分作用时间，a是预设微分延迟系数，c是预设微分作用权重。
[0116]
在本技术实施例中，可选地，所述plc逻辑控制器还用于当所述当前压力值等于所述压力目标值时，监控所述当前压力值对应的采样时间之后多个采样周期内的压力监控信号，并将所述压力监控信号通过所述wincc实时监控系统传递至所述matlab信号处理器；
[0117]
所述matlab信号处理器还用于对所述压力监控信号进行降噪处理，并将降噪处理后的压力监控信号通过所述wincc实时监控系统传递至所述plc逻辑控制器；
[0118]
在所述降噪处理后的压力监控信号对应的多个压力值均等于所述压力目标值时，所述plc逻辑控制器向所述空气压缩机以及所述电动调节阀分别发送所述第二关闭指令。
[0119]
在本技术实施例中，可选地，所述matlab信号处理器还用于对所述液位原始信号进行均值滤波和小波分析，得到所述液位降噪信号，其中，所述均值滤波采用移动平均算法；以及，
[0120]
对所述压力原始信号进行均值滤波和小波分析，得到所述压力降噪信号，其中，所述均值滤波采用移动平均算法。
[0121]
基于上述如图1所示方法，相应的，本技术实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述如图1所示的水下发射试验环境的模拟方法。
[0122]
基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施场景所述的方法。
[0123]
基于上述如图1所示的方法，为了实现上述目的，本技术实施例还提供了一种计算机设备，具体可以为个人计算机、服务器、网络设备等，该计算机设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1所示的水下发射试验环境的模拟方法。
[0124]
可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(radio frequency，rf)电路，传感器、音频电路、wi-fi模块等等。用户接口可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)等，可选用户接口还可以包括usb接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、wi-fi接口)等。
[0125]
本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种计算机设备结构并不构成对该计算机设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0126]
存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。
[0127]
上述本技术序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本技术的几个具体实施场景，但是，本技术并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本技术的保护范围。