电机零位检测方法、装置、电机控制器及存储介质与流程

1.本技术涉及电子电力技术领域，尤其涉及一种电机零位检测方法、装置、电机控制器及存储介质。


背景技术：

2.在永磁同步电机矢量控制系统中，电机的零位是一个关键参数，如果电机的零位不准确，将直接影响电机控制效果和运行效率。相关技术中，检测电机零位的方法存在测试效率低的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供一种电机零位检测方法、装置、电机控制器及存储介质。
4.为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
5.本技术实施例提供了一种电机零位检测方法，包括：
6.基于第一电流指令控制电机；
7.在设定时长内所述电机的第一转速达到设定阈值的情况下，基于第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出所述电机的第一零位偏差角；其中，
8.所述第一电流指令表征直轴给定电流为第一电流，交轴给定电流为第二电流，且所述第一电流或所述第二电流为零；
9.所述第二电流指令表征直轴给定电流和交轴给定电流均为零。
10.上述方案中，所述方法还包括：
11.基于第三电流指令控制所述电机；其中，所述第三电流指令表征直轴给定电流为所述第二电流，交轴给定电流为所述第一电流；
12.在所述电机的第二转速达到所述设定阈值的情况下，基于所述第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第二直轴电压和第二交轴电压，确定出所述电机的第二零位偏差角；
13.基于所述第一零位偏差角和所述第二零位偏差角，确定出最终的零位偏差角。
14.上述方案中，所述基于第三电流指令控制所述电机，包括：
15.在所述设定时长内所述电机的第一转速未达到所述设定阈值，或确定出所述电机的第一零位偏差角的情况下，基于所述第三电流指令控制所述电机。
16.上述方案中，所述确定出最终的零位偏差角，包括以下之一：
17.在所述第一零位偏差角位于设定误差范围，且所述第二零位偏差角位于所述设定误差范围之外的情况下，将所述第一零位偏差角确定为最终的零位偏差角；
18.在所述第一零位偏差角位于所述设定误差范围之外，且所述第二零位偏差角位于所述设定误差范围的情况下，将所述第二零位偏差角确定为最终的零位偏差角；
19.在所述第一零位偏差角和所述第二零位偏差角均位于设定误差范围的情况下，将所述第一零位偏差角与所述第二零位偏差角的均值，确定为最终的零位偏差角。
20.上述方案中，所述方法还包括：
21.基于所述电机的额定电流和设定电流，确定出所述第一电流和所述第二电流中不为零的电流；其中，
22.确定出的电流大于或等于所述设定电流，且小于或等于所述额定电流；
23.所述设定电流表征所述电机在所述设定时长内克服阻力达到所述设定阈值的转速所需的最小电流。
24.上述方案中，所述基于第一电流指令控制电机，包括：
25.在开启标定电机零位的工作模式的情况下，基于第一电流指令控制电机。
26.上述方案中，在所述基于第二电流指令控制所述电机之后，所述方法还包括：
27.记录多个直轴电压和多个交轴电压；其中，
28.所述第一直轴电压或所述第二直轴电压，表征多个直轴电压的均值；
29.所述第一交轴电压或所述第二交轴电压，表征多个交轴电压的均值。
30.本技术实施例还提供了一种电机零位检测装置，包括：
31.第一控制模块，用于基于第一电流指令控制电机；
32.第二控制模块，用于在设定时长内所述电机的第一转速达到设定阈值的情况下，基于第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的定子对应的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出所述电机的第一零位偏差角；其中，
33.所述第一电流指令表征直轴给定电流为第一电流，交轴给定电流为第二电流，且所述第一电流或所述第二电流为零；
34.所述第二电流指令表征直轴给定电流和交轴给定电流均为零。
35.本技术实施例还提供了一种电机控制器，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述电机零位检测方法的步骤。
36.本技术实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电机零位检测方法的步骤。
37.本技术实施例中，基于第一电流指令控制电机；在设定时长内所述电机的第一转速达到设定阈值的情况下，基于第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出所述电机的第一零位偏差角；其中，所述第一电流指令表征直轴给定电流为第一电流，交轴给定电流为第二电流，且所述第一电流或所述第二电流为零；所述第二电流指令表征直轴给定电流和交轴给定电流均为零。由此，不需要借助测试设备即可通过电机控制器检测出电机零位，可以节省测试时间，提高测试效率，并且在电机已连接至减速器或电机已完成整机装配的情况下，均可以自动化检测电机零位。在电机的第一转速达到设定阈值的情况下，表征电机运行至稳定状态，基于稳定状态下的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出电机的第一零位偏差角，可以提高确定出的零位偏差角的准确度，进而提高电机零位的准确度。
附图说明
38.图1为本技术实施例提供的电机零位检测方法的实现流程示意图；
39.图2为本技术实施例提供的电机零位偏差角的示意图；
40.图3为本技术应用实施例提供的电机零位检测方法的实现流程示意图；
41.图4为本技术实施例提供的电机零位检测装置的结构示意图；
42.图5为本技术实施例提供的电机控制器的硬件组成结构示意图。
具体实施方式
43.相关技术中，通过测试设备(例如，测试台架电机)拖动被测电机，对反电动势过零点进行测试，并基于测试出的反电动势过零点确定电机的零位。然而，这种方法依赖于测试设备，在对被测电机进行测试之前，需要搭建由测试设备和被测电机构成的测试系统，测试耗时较长，存在测试效率低，且存在测试局限性。例如，在没有测试设备或电机已连接至减速器的情况下，无法测试电机的零位。
44.基于此，本技术实施例提供了一种电机零位检测方法，基于第一电流指令控制电机；在设定时长内所述电机的第一转速达到设定阈值的情况下，基于第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出所述电机的第一零位偏差角；其中，所述第一电流指令表征直轴给定电流为第一电流，交轴给定电流为第二电流，且所述第一电流或所述第二电流为零；所述第二电流指令表征直轴给定电流和交轴给定电流均为零。由此，不需要借助测试设备即可通过电机控制器检测出电机零位，可以节省测试时间，提高测试效率，并且在电机已连接至减速器或电机已完成整机装配的情况下，均可以自动化检测电机零位。
45.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
46.图1为本技术实施例提供的电机零位检测方法的实现流程示意图，其中，流程的执行主体为电机控制器。如图1示出的，电机零位检测方法包括：
47.步骤101：基于第一电流指令控制电机；其中，所述第一电流指令表征直轴给定电流为第一电流，交轴给定电流为第二电流，且所述第一电流或所述第二电流为零。
48.这里，在检测电机零位的场景下，电机控制器确定出电机的直轴给定电流和交轴给定电流；基于确定出的直轴给定电流和交轴给定电流，生成第一电流指令，并基于第一电流指令控制电机。电机包括永磁同步电机，电机控制器集成于电机中。
49.其中，电机的直轴也称d轴，交轴也称q轴。第一电流指令表征直轴给定电流为第一电流，交轴给定电流为第二电流，且第一电流和第二电流不同时为零。即，第一电流为零时，第二电流不为零；第一电流不为零时，第二电流为零。
50.需要说明的是，电机控制器可以按照设定周期检测电机零位，也可以在检测到用户的相关指令的情况下，检测电机零位。不同的第一电流指令中不为零的电流的值可以相同，也可以不同。
51.需要说明的是，为了防止电机转动时，因电机震动而移动位置，在基于第一电流指令控制电机之前，需要将电机固定在某个位置。
52.在一些实施例中，所述基于第一电流指令控制电机，包括：
53.在开启标定电机零位的工作模式的情况下，基于第一电流指令控制电机。
54.这里，用户在需要标定电机零位的情况下，开启标定电机零位的工作模式，电机控制器检测到当前处于标定电机零位的工作模式的情况下，基于第一电流指令控制电机。由此，用户可以根据实际需要来启动标定电机零位的工作模式，可以提高控制的灵活性。
55.步骤102：在设定时长内所述电机的第一转速达到设定阈值的情况下，基于第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出所述电机的第一零位偏差角；其中，所述第二电流指令表征直轴给定电流和交轴给定电流均为零。
56.这里，电机控制器获取电机的第一转速，并判断在设定时长内电机的第一转速是否达到设定阈值，在设定时长内电机的第一转速达到设定阈值的情况下，表征电机运行稳定，此时，修改电机的电流指令，将电机的直轴给定电流和交轴给定电流均设置为零；基于修改后的直轴给定电流和交轴给定电流，生成第二电流指令，并基于第二电流指令控制电机。其中，电机的第一转速可以由传感器检测得到。第二电流指令表征电机的直轴给定电流和交轴给定电流均为零。示例性地，设定阈值可以为2000转/分钟，当然可以设置为其他值。
57.当电机零位准确时，在电机的直轴给定电流和交轴给定电流均为零的控制模式下，根据电机的电压计算公式可以确定出电机的直轴电压ud＝0，交轴电压为固定值，ω表征电机的电角速度，表征电机的转子磁链。其中，ud＝rs×id-ω
×
lq×iq
，rs表征电机的相电阻，id表征电机的直轴电流，lq表征电机的交轴电感，iq表征电机的交轴电流；iq表征电机的交轴电流，ld表征电机的直轴电感。
58.但当电机零位不准确时，例如，如图2所示，电机零位存在零位偏差角θ，电机控制器根据第二电流指令id＝iq＝0控制电机时，电机的直轴电压ud'不再为零，电机的交轴电压也不再是固定值例如，ud'＝sinθ
×
uq，uq'＝cosθ
×
uq；此时，电机的直轴电压与交轴电压的比值为tanθ，因此，零位偏差角
59.在电机的直轴给定电流和交轴给定电流均为零的控制模式下，读取并记录电机的至少一个直轴电压和至少一个交轴电压，由至少一个直轴电压确定出第一直轴电压，由至少一个交轴电压确定出第一交轴电压，并计算出第一直轴电压与第一交轴电压的比值的反正切值，得到电机的第一零位偏差角。由于电机控制器中存储有电机的出厂零位角度，因此，在确定出电机的零位偏差角的情况下，由确定出的零位偏差角和出厂零位角度，即可得到电机零位。
60.为了减小测量误差，提高确定出的第一零位偏差角的准确度，在一些实施例中，在所述基于第二电流指令控制所述电机之后，所述方法还包括：
61.记录多个直轴电压和多个交轴电压；其中，
62.所述第一直轴电压，表征多个直轴电压的均值；
63.所述第一交轴电压，表征多个交轴电压的均值。
64.这里，电机控制器在执行步骤102的过程中，在设定时长内电机的第一转速达到设定阈值，且基于第二电流指令控制电机的情况下，记录多个直轴电压和多个交轴电压，将记录的多个直轴电压的均值确定为第一直轴电压，将记录的多个交轴电压的均值确定为第一
交轴电压。由此，可以基于直轴电压均值和交轴电压均值，确定出第一零位偏差角，减小确定出的第一零位偏差角的误差，提高电机零位的测量精度。
65.需要说明的是，在第一零位偏差角位于设定误差范围之外的情况下，电机控制器可调整直轴给定电流和交轴给定电流中不为零的给定电流，并生成新的第一电流指令，以按照步骤101至步骤102重新确定出电机的第一零位偏差角。
66.需要说明的是，在电机控制器基于第一电流指令控制电机的过程中，可能会出现电机不转，或者电机的第一转速达不到设定阈值的情况，此时，结束控制流程。
67.在本技术实施例中，基于第一电流指令控制电机；在设定时长内所述电机的第一转速达到设定阈值的情况下，基于第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出所述电机的第一零位偏差角；其中，所述第一电流指令表征直轴给定电流为第一电流，交轴给定电流为第二电流，且所述第一电流或所述第二电流为零；所述第二电流指令表征直轴给定电流和交轴给定电流均为零。由此，不需要借助测试设备即可通过电机控制器检测出电机零位，可以节省测试时间，提高测试效率，并且在电机已连接至减速器或电机已完成整机装配的情况下，均可以自动化检测电机零位。在电机的第一转速达到设定阈值的情况下，表征电机运行至稳定状态，基于稳定状态下的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出电机的第一零位偏差角，可以提高确定出的零位偏差角的准确度，进而提高电机零位的准确度。
68.在一些实施例中，所述方法还包括步骤103至步骤105：
69.步骤103：基于第三电流指令控制所述电机；其中，所述第三电流指令表征直轴给定电流为所述第二电流，交轴给定电流为所述第一电流。
70.这里，在检测电机零位的场景下，电机控制器基于第三电流指令控制所述电机。在第一电流指令表征第一电流为零，且第二电流不为零的情况下，第三电流指令表征第一电流不为零，第二电流为零，且第三电流指令中的第一电流等于第一电流指令中的第二电流。
71.在第一电流指令表征第二电流为零，且第一电流不为零的情况下，第三电流指令表征第二电流不为零，第一电流为零，且第三电流指令中的第二电流等于第一电流指令中的第一电流。
72.需要说明的是，电机控制器可以在执行步骤101至步骤102之后，执行步骤103至步骤104；也可以在执行步骤101至步骤102之前，执行步骤103至步骤104。也就是说，电机控制器可以通过执行步骤101至步骤105，来标定电机零位。示例性地，第一电流指令表征id＝k，iq＝0；第三电流指令表征id＝0，iq＝k。k表征给定电流。或者，第一电流指令表征id＝0，iq＝k；第三电流指令表征id＝k，iq＝0。由此，通过第一电流指令和第三电流指令，可以确保电机的转速能够在设定时长内达到设定阈值，从而基于电机的直轴电压和交轴电压确定零位偏差角。
73.考虑到在实际应用时，由于电机零位未知，在电机控制器基于第一电流指令或第三电流指令控制电机的过程中，可能会出现电机的转速达不到设定阈值的情况，为了提高检测电机零位的成功率，在一些实施例中，在步骤101或步骤103之前，所述方法还包括：
74.基于所述电机的额定电流和设定电流，确定出所述第一电流和所述第二电流中不为零的电流；其中，
75.确定出的电流大于或等于所述设定电流，且小于或等于所述额定电流；
76.所述设定电流表征所述电机在所述设定时长内克服阻力达到所述设定阈值的转速所需的最小电流。
77.这里，电机控制器可以将位于电机的额定电流和设定电流之间的任一电流，确定为电机的交轴给定电流或直轴给定电流，得到第一电流和第二电流中不为零的电流，以根据确定出的电流生成第一电流指令或第三电流指令。由此，可以在电机能转动的情况下，确保电机的转速能够在设定时长内达到设定阈值的概率。
78.在一些实施例中，所述基于第三电流指令控制所述电机，包括：
79.在所述设定时长内所述电机的第一转速未达到所述设定阈值，或确定出所述电机的第一零位偏差角的情况下，基于所述第三电流指令控制所述电机。
80.这里，考虑到在电机控制器基于第一电流指令控制电机的过程中，可能会出现电机不转，或者在设定时长内电机的第一转速达不到设定阈值的情况，电机控制器无法确定出电机的零位偏差角，此时，电机控制器基于第三电流指令控制电机，以便通过执行步骤104至步骤105，确定出电机的第二零位偏差角，从而根据第二零位偏差角标定电机零位。由此，通过第一电流指令和第三电流指令，可以确保电机的转速能够在设定时长内达到设定阈值，从而可以基于电机的直轴电压和交轴电压确定零位偏差角，提高检测电机零位的成功率。需要说明的是，电机的第一转速达到设定阈值的情况下，电机控制器可以不执行步骤103至步骤105。
81.电机控制器还可以在执行步骤101至步骤102之后，执行步骤103至步骤105，从而基于第一零位偏差角和第二零位偏差角，确定最终的零位偏差角，进而根据最终的零位偏差角标定电机零位，可以减小测量误差，更准确地确定出最终的零位偏差角。
82.步骤104：在所述电机的第二转速达到所述设定阈值的情况下，基于所述第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第二直轴电压和第二交轴电压，确定出所述电机的第二零位偏差角。
83.这里，电机控制器获取电机的第二转速，在电机的第二转速达到设定阈值的情况下，表征电机运行稳定，此时，修改电流指令，将电机的直轴给定电流和交轴给定电流均设置为零；基于修改后的直轴给定电流和交轴给定电流，生成第二电流指令，并基于第二电流指令控制电机。
84.在电机的直轴给定电流和交轴给定电流均为零的控制模式下，读取并记录电机的至少一个直轴电压和至少一个交轴电压，由至少一个直轴电压确定出第二直轴电压，由至少一个交轴电压确定出第二交轴电压，并计算出第二直轴电压与第二交轴电压的比值的反正切值，得到电机的第二零位偏差角。
85.需要说明的是，分别通过第一电流指令和第三电流指令测试电机时，在至少一次测试中，电机的转速能够达到设定阈值。在一应用场景中，电机控制器执行步骤101对电机进行第一次测试时，由于不确定电机的第一转速在设定时长内是否能达到设定阈值，因此，在第一次测试时需要判断设定时长内电机的第一转速是否达到设定阈值，在设定时长内电机的第一转速未达到设定阈值的情况下，执行步骤103对电机进行第二次测试，此时，在步骤104中电机的第二转速确定能达到设定阈值，因此，在步骤104中不需要判断在设定时长内电机的第二转速是否达到设定阈值。
86.为了提高确定出的第一零位偏差角的准确度，在一些实施例中，在所述基于第二
电流指令控制所述电机之后，所述方法还包括：
87.记录多个直轴电压和多个交轴电压；其中，
88.所述第二直轴电压，表征多个直轴电压的均值；
89.所述第二交轴电压，表征多个交轴电压的均值。
90.这里，电机控制器在执行步骤104的过程中，在电机的第二转速达到设定阈值，且基于第二电流指令控制电机的情况下，记录多个直轴电压和多个交轴电压，将记录的多个直轴电压的均值确定为第二直轴电压，将记录的多个交轴电压的均值确定为第二交轴电压。由此，可以基于直轴电压均值和交轴电压均值，确定出第二零位偏差角，减小确定出的第二零位偏差角的误差，提高电机零位准确度。
91.步骤105：基于所述第一零位偏差角和所述第二零位偏差角，确定出最终的零位偏差角。
92.这里，电机控制器在确定出第一零位偏差角和第二零位偏差角的情况下，基于确定出的第一零位偏差角和确定出的第二零位偏差角，确定出最终的零位偏差角。其中，电机控制器可以将确定出的第一零位偏差角或第二零位偏差角，确定为最终的零位偏差角；也可以将第一零位偏差角与第二零位偏差角之间的均值，确定为最终的零位偏差角。
93.考虑到在实际应用中计算出的零位偏差角可能超出了设定误差范围，为了提高确定出的最终的零位偏差角的准确度，在一些实施例中，所述确定出最终的零位偏差角，包括以下之一：
94.在所述第一零位偏差角位于设定误差范围，且所述第二零位偏差角位于所述设定误差范围之外的情况下，将所述第一零位偏差角确定为最终的零位偏差角；
95.在所述第一零位偏差角位于所述设定误差范围之外，且所述第二零位偏差角位于所述设定误差范围的情况下，将所述第二零位偏差角确定为最终的零位偏差角；
96.在所述第一零位偏差角和所述第二零位偏差角均位于设定误差范围的情况下，将所述第一零位偏差角与所述第二零位偏差角的均值，确定为最终的零位偏差角。
97.这里，电机控制器将第一零位偏差角与设定误差范围进行比较，得到第一比较结果；将第二零位偏差角与设定误差范围进行比较，得到第二比较结果。
98.在第一比较结果表征第一零位偏差角位于设定误差范围，且第二比较结果表征第二零位偏差角位于设定误差范围之外的情况下，表征第二零位偏差角无效，将第一零位偏差角确定为最终的零位偏差角。
99.在第一比较结果表征第一零位偏差角位于设定误差范围之外，且第二比较结果表征第二零位偏差角位于设定误差范围的情况下，表征第一零位偏差角无效，将第二零位偏差角确定为最终的零位偏差角。
100.在第一比较结果表征第一零位偏差角位于设定误差范围，且第二比较结果表征第二零位偏差角位于设定误差范围的情况下，表征第一零位偏差角和第二零位偏差角均有效，将第一零位偏差角与第二零位偏差角之间的均值，确定为最终的零位偏差角。
101.在本实施例中，电机控制器基于第一零位偏差角和第二零位偏差角，确定出最终的零位偏差角，并基于最终的零位偏差角标定电机零位，可以减小测量误差，提高最终确定出的零位偏差角的准确度，进而提高标定的电机零位的准确度。
102.图3为本技术应用实施例提供的电机零位检测方法的实现流程示意图，如图3所
示，电机零位检测方法包括：
103.步骤301：基于第一电流指令控制电机；其中，所述第一电流指令表征直轴给定电流为第一电流，交轴给定电流为第二电流，且所述第一电流或所述第二电流为零。
104.其中，步骤301至步骤305与步骤101至步骤105相同，步骤301至步骤305的实现过程请参照步骤101至步骤105的相关描述，此处不赘述。
105.步骤302：在设定时长内所述电机的第一转速达到设定阈值的情况下，基于第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出所述电机的第一零位偏差角；所述第二电流指令表征直轴给定电流和交轴给定电流均为零。
106.步骤303：基于第三电流指令控制所述电机；其中，所述第三电流指令表征直轴给定电流为所述第二电流，交轴给定电流为所述第一电流。
107.步骤304：在所述电机的第二转速达到所述设定阈值的情况下，基于所述第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第二直轴电压和第二交轴电压，确定出所述电机的第二零位偏差角。
108.步骤305：基于所述第一零位偏差角和所述第二零位偏差角，确定出最终的零位偏差角。
109.其中，在所述第一零位偏差角位于设定误差范围，且所述第二零位偏差角位于所述设定误差范围之外的情况下，将所述第一零位偏差角确定为最终的零位偏差角；
110.在所述第一零位偏差角位于所述设定误差范围之外，且所述第二零位偏差角位于所述设定误差范围的情况下，将所述第二零位偏差角确定为最终的零位偏差角；
111.在所述第一零位偏差角和所述第二零位偏差角均位于设定误差范围的情况下，将所述第一零位偏差角与所述第二零位偏差角的均值，确定为最终的零位偏差角。
112.为实现本技术实施例的方法，本技术实施例还提供了一种电机零位检测，如图4所示，该电机零位检测包括：
113.第一控制模块41，用于基于第一电流指令控制电机；
114.第二控制模块42，用于在设定时长内所述电机的第一转速达到设定阈值的情况下，基于第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的定子对应的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出所述电机的第一零位偏差角；其中，
115.所述第一电流指令表征直轴给定电流为第一电流，交轴给定电流为第二电流，且所述第一电流或所述第二电流为零；
116.所述第二电流指令表征直轴给定电流和交轴给定电流均为零。
117.在一些实施例中，该电机零位检测还包括：
118.第三控制模块，用于基于第三电流指令控制所述电机；其中，所述第三电流指令表征直轴给定电流为所述第二电流，交轴给定电流为所述第一电流；
119.第四控制模块，用于在所述电机的第二转速达到所述设定阈值的情况下，基于所述第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第二直轴电压和第二交轴电压，确定出所述电机的第二零位偏差角；
120.第一确定模块，用于基于所述第一零位偏差角和所述第二零位偏差角，确定出最终的零位偏差角。
121.在一些实施例中，所述第三控制模块具体用于：
122.在所述设定时长内所述电机的第一转速未达到所述设定阈值，或确定出所述电机的第一零位偏差角的情况下，基于所述第三电流指令控制所述电机。
123.在一些实施例中，所述第一确定模块具体用于：
124.在所述第一零位偏差角位于设定误差范围，且所述第二零位偏差角位于所述设定误差范围之外的情况下，将所述第一零位偏差角确定为最终的零位偏差角；
125.在所述第一零位偏差角位于所述设定误差范围之外，且所述第二零位偏差角位于所述设定误差范围的情况下，将所述第二零位偏差角确定为最终的零位偏差角；
126.在所述第一零位偏差角和所述第二零位偏差角均位于设定误差范围的情况下，将所述第一零位偏差角与所述第二零位偏差角的均值，确定为最终的零位偏差角。
127.在一些实施例中，该电极零位检测装置还包括：
128.第二确定模块，用于基于所述电机的额定电流和设定电流，确定出所述第一电流和所述第二电流中不为零的电流；其中，
129.确定出的电流大于或等于所述设定电流，且小于或等于所述额定电流；
130.所述设定电流表征所述电机在设定时长内克服阻力达到所述设定阈值的转速所需的最小电流。
131.在一些实施例中，第一控制模块41具体用于：
132.在开启标定电机零位的工作模式的情况下，基于第一电流指令控制电机。
133.在一些实施例中，该电极零位检测装置还包括：
134.记录模块，用于记录多个直轴电压和多个交轴电压；其中，
135.所述第一直轴电压或所述第二直轴电压，表征多个直轴电压的均值；
136.所述第一交轴电压或所述第二交轴电压，表征多个交轴电压的均值。
137.实际应用时，电机零位检测装置包括的各模块可通过电机零位检测装置中的处理器，比如中央处理器(cpu，central processing unit)、数字信号处理器(dsp，digital signal processor)、微控制单元(mcu，microcontroller unit)或可编程门阵列(fpga，field－programmable gate array)等实现。
138.需要说明的是：上述实施例提供的电机零位检测装置在进行电机零位检测时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的电机零位检测装置与电机零位检测方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
139.基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本技术实施例的方法，本技术实施例还提供了一种电机控制器。图5为本技术实施例提供的电机控制器的硬件组成结构示意图，如图5所示，电机控制器5包括：
140.通信接口51，能够与其它设备比如网络设备等进行信息交互；
141.处理器52，与所述通信接口51连接，以实现与其它设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述一个或多个技术方案提供的电机零位检测方法。而所述计算机程序存储在存储器53上。
142.当然，实际应用时，电机控制器5中的各个组件通过总线系统54耦合在一起。可理解，总线系统54用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统54除包括数据总线之外，还包
括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统54。
143.本技术实施例中的存储器53用于存储各种类型的数据以支持电机控制器5的操作。这些数据的示例包括：用于在电机控制器5上操作的任何计算机程序。
144.可以理解，存储器53可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，read only memory)、可编程只读存储器(prom，programmable read-only memory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasable programmable read-only memory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electrically erasable programmable read-only memory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(flash memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compact disc read-only memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，random access memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，static random access memory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronous static random access memory)、动态随机存取存储器(dram，dynamic random access memory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronous dynamic random access memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，double data rate synchronous dynamic random access memory)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram，enhanced synchronous dynamic random access memory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，sync link dynamic random access memory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，direct rambus random access memory)。本技术实施例描述的存储器53旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
145.上述本技术实施例揭示的方法可以应用于处理器52中，或者由处理器52实现。处理器52可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器52中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器52可以是通用处理器、dsp，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器52可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器53，处理器52读取存储器53中的程序，结合其硬件完成前述方法的步骤。
146.可选地，所述处理器52执行所述程序时实现本技术实施例的各个方法中由终端实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
147.在示例性实施例中，本技术实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的第一存储器53，上述计算机程序可由终端的处理器52执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、eprom、eeprom、flash memory、磁表面存储器、光盘、或cd-rom等存储器。
148.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为
一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
149.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
150.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
151.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
152.需要说明的是，本技术实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
153.需要说明的是，本技术实施例中的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多个中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
154.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。