用于在车辆中提供音频信息的系统和方法与流程

1.本文描述的主题一般地涉及车辆，更具体地，涉及用于在车辆中提供音频信息的系统和方法。


背景技术：

2.许多车辆使用音频信号提供信息。这些音频信号可用于提醒用户(例如，司机或乘客)即将发生的问题。例如，音频信号可指示车辆的盲区中有物体、还未正确关闭车门或还未系好安全带。
3.然而，如果音频信号被设置为落在用户可听到的频率范围之外的单个频率，则已经经历听力损失或具有听力障碍的用户可能无法听到音频信号。


技术实现要素：

4.在一个实施例中，公开了一种用于在车辆中提供音频信息的方法。在一个实施例中，该方法包括确定是否要由车辆提供至少一个车辆警报，并且响应于确定要提供至少一个车辆警报，输出用于至少一个车辆警报的在多个频率处的音频信号。多个频率的范围是从预定的最小频率值到预定的最大频率值。
5.在一个实施例中，公开了一种用于在车辆中提供音频信息的系统。该系统包括一个或多个音频设备。该系统包括一个或多个处理器和可通信地耦合到一个或多个处理器的存储器。存储器存储警报确定模块，该模块包括当由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器确定是否要由车辆提供至少一个车辆警报的指令。存储器存储音频输出控制模块，该模块包括当由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器响应于确定要提供至少一个车辆警报而经由所述一个或多个音频设备输出用于至少一个车辆警报的在多个频率处的音频信号的指令。多个频率的范围是从预定的最小频率值到预定的最大频率值。
6.在一个实施例中，公开了一种用于在车辆中提供音频信息并且包括当由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行一个或多个功能的指令的非暂时性计算机可读介质。指令包括确定是否要由车辆提供至少一个车辆警报的指令。指令还包括响应于确定要提供至少一个车辆警报而输出用于至少一个车辆警报的在多个频率处的音频信号的指令。多个频率的范围是从预定的最小频率值到预定的最大频率值。
附图说明
7.并入并构成说明书一部分的附图说明了本公开的各种系统、方法和其他实施例。应当理解，图中所示的元素边界(例如，框、框的组或其他形状)代表边界的一个实施例。在一些实施例中，一个元件可以被设计为多个元件，或者多个元件可以被设计为一个元件。在一些实施例中，可以将显示为另一元件的内部组件的元件实现为外部组件，反之亦然。此外，可能未按比例绘制元件。
8.图1图示了可以在其之内实现本文公开的系统和方法的车辆的一个实施例。
9.图2图示了与在车辆中提供音频信息相关联的多频率音频输出系统的一个实施例。
10.图3是图示了与在车辆中提供音频信息相关联的方法的一个实施例的流程图。
11.图4a-图4b图示了所公开的方法可以输出在多个频率处的音频信号的示例场景。
具体实施方式
12.公开了与在车辆中提供音频信息相关联的系统、方法和其他实施例。如果车辆的乘客有听力障碍，那么乘客可能无法听到由车辆提供的音频警告，车辆的乘客可以包括车辆内或车辆附近的人。此外，有听力障碍的乘客可能无法听到在特定频率处的声音。
13.解决该问题的过去方法已包括从每个乘客接收指示出相应乘客可听到的单个频率的信息，以及输出在该单个频率处的音频警告。然而，未提供指示出他或她可听到的频率的信息的任意乘客可能被排除在外。
14.本文公开的示例系统和方法涉及输出与车辆警报相关的在多个频率处的音频信号，以便无论任意乘客是否已提供关于他或她可听到的频率的信息，都增大乘客听到音频信号的机会。当多名乘客各自具有听力障碍时，所公开的系统和方法可以减小任意乘客被排除在外并且无法听到音频信号的机会。
15.在一种方法中，系统接收由车辆
─
或更具体地，由传感器系统(例如，车辆传感器)
─
或由车辆系统(例如，制动系统、信令系统)提供的车辆警报。在接收到信号时，系统可以激活一个或多个音频设备以输出与车辆警报相关的在多个频率处的音频信号。这包括系统确定激活车辆内的哪些音频设备、选择频率范围、选择在该频率范围内的频率、选择哪个音频设备应该输出哪个频率以及持续多长时间。输出在多个频率处的警报的一个优点是每个乘客可以听到音频消息。换句话说，所有乘客可以受益，并且没有乘客被排除在外。
16.在另一方法中，系统在接收到车辆警报的信号时，可以选择一个或多个音频设备，并激活一个或多个音频设备中的每个音频设备，以在一时间段内顺序输出在各种频率处的音频信号。序列中的频率的值可以在该时间段内增大。换言之，一个或多个音频设备可以通过输出在最小值处的第一频率开始，随后是后续的频率，其中每个后续的频率大于在前的频率，并且然后以在最大值处的最后频率结束。可替代地，序列中的频率的值可以在该时间段期间减小，使得一个或多个音频设备通过输出在最大频率处的音频信号开始，并且继续输出在随后减小的频率值处的音频信号，直到达到最小频率值为止。作为另一替代，音频设备可以随机顺序输出音频信号。
17.参考图1，示出了车辆100的示例。如本文所用，“车辆”是任意形式的动力运输工具。在一些实现方式中，车辆100是汽车。车辆100可以是手动驱动的、半自主的或完全自主的。尽管本文将针对汽车描述布置，但应理解实施例不限于汽车。在一些实现方式中，车辆100可以是例如包括一个或多个自动化或自主的系统的任意机器人设备或动力运输工具的形式，并因此受益于本文讨论的功能。
18.车辆100包括传感器系统120、音频输出系统135和多频率音频输出系统170。车辆100还包括其他元件，如图1所示。应当理解，在各种实施例中，车辆100可能不必具有图1中所示的所有元件。车辆100可以具有图1所示的各种元件的任意组合。此外，车辆100可以具有除图1所示那些元件之外的附加元件。在一些布置中，可以在没有图1所示的元件中的一
个或多个的情况下实现车辆100。虽然各种元件被示为位于图1中的车辆100内，但应当理解，这些元件中的一个或多个可以位于车辆100的外部。此外，所示的元件可以物理上相隔很远的距离并且作为远程服务(例如，云计算服务)被提供。
19.传感器系统120可以包括一个或多个传感器。“传感器”是指可以检测、确定、评估、监控、测量、量化和/或感测某物的任意设备、组件和/或系统。一个或多个传感器可以被配置为实时检测、确定、评估、监控、测量、量化和/或感测。如本文所使用的，术语“实时”是指乘客或系统以对于特定处理或要做出的确定来说足够即时的方式进行感测或者使得处理器110能够跟上某些外部处理的处理响应的水平。在存在多个传感器的布置中，传感器可以彼此独立地工作。可替代地，两个或更多个传感器可以相互结合工作。在这种情况下，两个或更多个传感器可以形成传感器网络。传感器可以可操作地连接到多频率音频输出系统170或车辆100的其他元件(包括图1中所示的任意元件)。传感器可以包括任意合适类型的传感器。传感器可以在车辆内部。附加地或可替代地，一些传感器可以在车辆100外部。本文将描述不同类型传感器的各种示例。然而，应当理解，实施例不限于所描述的特定传感器。
20.传感器系统120可以被配置为监控至少一名乘客并确定该至少一名乘客是否响应音频信号。传感器系统120可以使用各种传感器之一或组合来监控该至少一名乘客。作为示例，传感器系统120可以包括一个或多个相机126。在一种或多种布置中，相机126可以被配置为监控和/或跟踪车辆内部或外部的一名或多名乘客。相机126可以获取各种形式的传感器数据，例如静止图像、视频、点云等。
21.在一种或多种布置中，传感器系统120可以包括人工或计算智能元件，例如神经网络、模糊逻辑或其他机器学习算法。作为一个示例，传感器系统120可以使用机器学习技术来解释乘客的响应。作为另一示例，传感器系统120可以包括识别乘客采取的各种动作的动作识别数据库。在这样的示例中，传感器系统120可以将从各种传感器接收到的乘客的动作与存储在动作识别数据库中的各种动作进行比较，以解释乘客的响应。
22.车辆100可以包括音频输出系统135。“音频输出系统”包括能够将可听到的信息/数据呈现给任意用户(例如，驾驶员、乘客、任意其他占用者或任意靠近车辆的人)的任意设备、组件、布置、或其组。车辆100中的音频输出系统135可以包括多个音频设备137
─
例如音频设备137，在其上音频输出系统135输出音频信息。音频设备137可以被配置为输出在多个频率处的音频信号。在一个实施例中，每个音频设备137可以能够输出多个频率，范围从预定的最小频率到预定的最大频率。在另一实施例中，音频设备137可以被分成组，其中每组能够输出不同的频率范围。
23.音频输出系统135可以基本上同时输出在多个频率处的音频信号。在一个实施例中，音频输出系统135可以在相对短的时间段内在不同频率处在不同的音频设备137(例如，扬声器)上输出音频信号。在另一实施例中，音频输出系统135可以使用一个音频设备137(其能够输出在多个频率处的音频信号)在相对短的时间段内顺序地输出在多个频率处的音频信号。在相对短的时间段内输出多个频率的速率可以是这样的：其使得频率之间的任意延迟对于人耳来说是无法区分的。
24.音频设备137可以位于车辆100内部或外部的任意合适位置处。作为示例，音频设备137可以位于车辆座椅中、仪表板上和/或车辆的外部车身上。
25.车辆100的一些可能的元件在图1中被示出并将与随后的附图一起被描述。然而，
出于此描述的简洁的目的，将在讨论图2至图4之后提供对许多元件的描述。此外，应当理解，为了说明的简单性和清晰性，在适当的情况下，在不同的附图中已经重复了附图标记以指示对应的或类似的元件。此外，讨论概述了许多具体细节以提供对本文描述的实施例的透彻理解。应当理解，可以使用这些元件的各种组合来实践本文描述的实施例。
26.在一实施例中，车辆100包括在车辆中提供音频信息的多频率音频输出系统170。尽管被描绘为独立组件，但在一个或多个实施例中，多频率音频输出系统170可以与车辆100的组件集成。通过对附图的进一步讨论，所述功能和方法将变得更加清楚。
27.参考图2，进一步说明了多频率音频输出系统170的一个实施例。如图所示，多频率音频输出系统170包括处理器110。因此，处理器110可以是多频率音频输出系统170的一部分，或者多频率音频输出系统170可以通过数据总线或另一通信路径访问处理器110。在一个或多个实施例中，处理器110是专用集成电路(asic)，其被配置为实现与警报确定模块205和音频输出控制模块210相关联的功能。通常，处理器110是电子处理器，例如作为能够执行本文所述的各种功能的微处理器。
28.在一个实施例中，多频率音频输出系统170包括可通信地耦合到处理器110的存储器215。存储器215存储警报确定模块205和音频输出控制模块210。存储器215是用于存储警报确定模块205和音频输出控制模块210的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、硬盘驱动器、闪存存储器或其他合适的存储器。警报确定模块205和音频输出控制模块210例如是当由处理器110执行时使处理器110执行本文公开的各种功能的计算机可读指令。
29.此外，在一个实施例中，多频率音频输出系统170可以包括数据存储115。数据存储115可以是多频率音频输出系统170、(一个或多个)处理器110或两者的组件。可替代地，如图1所示，数据存储115可以是车辆100的组件，并且可以可操作地连接到多频率音频输出系统170或(一个或多个)处理器110。贯穿本说明书使用的术语“可操作地连接”可以包括直接或间接连接，包括没有直接物理接触的连接。
30.在一个实施例中，数据存储115可以是电子数据结构，例如存储在存储器215或另一存储器中并且配置有可由处理器110执行的用于分析存储的数据、提供存储的数据、组织存储的数据等等的例程的数据库。因此，在一个实施例中，数据存储115存储由警报确定模块205和音频输出控制模块210在执行各种功能时使用的数据。在一个实施例中，数据存储115包括乘客响应数据220以及例如由警报确定模块205和音频输出控制模块210使用的其他信息。
31.在一个实施例中，多频率音频输出系统170在输出在多个频率处的音频信号之前确定任意乘客是否有听力障碍。在这样的实施例中，多频率音频输出系统170输出在单个频率处的音频信号，传感器系统120检测并记录乘客的响应，多频率音频输出系统170接收与乘客的响应相关的数据，并且基于乘客的响应，多频率音频输出系统170输出在多个频率处的音频信号。传感器系统120包括车辆传感器121和环境传感器122。传感器121、122检测在车辆100内部或附近发生的乘客的动作和事件，并将与检测到的动作和事件相关的数据作为传感器数据119存储在数据存储115中。传感器数据119包括乘客响应数据220，其与检测到的乘客的动作有关。例如，相机126可以检测到乘客正在查看乘客的盲区，并且相机126可以将与乘客动作相关的数据包括在被存储在数据存储115中的乘客响应数据220中。
32.警报确定模块205通常包括起作用来控制处理器110以确定是否要由车辆100、或
更具体地由传感器系统120或由车辆系统140提供至少一个车辆警报的指令。车辆警报可以是由传感器系统120或车辆系统140发出以通知乘客事件或问题的任意形式的通知。作为示例，车辆传感器121(例如车门传感器)可以在车辆100处于运动中并且至少一个车门没有正确关闭时发出车辆警报。作为另一示例，车辆系统140中的一个(例如，制动系统142)可以在接合(engage)车辆制动器但车辆100由于路面湿滑而没有作为响应停止时发出车辆警报。制动系统142可以通过输出诸如可以触发音频输出系统135和/或多频率音频输出系统170以输出可听到的信号的电子信号之类的信号来发出车辆警报。
33.警报确定模块205可以通过从由传感器系统120或车辆系统140向车辆100内的其他组件提供的电子信息的流中被动地探测数据输入来接收与车辆警报相关的信号。可替代地，警报确定模块205可以为了数据输入而主动请求或轮询传感器系统120和各种车辆系统140。
34.在接收到与车辆警报有关的信号时，警报确定模块205可以向音频输出控制模块210指示已经发出车辆警报。基于接收到该指示，音频输出控制模块210可以激活(一个或多个)音频设备137以输出用于车辆警报的音频信号。音频设备137可以输出在多个频率处的音频信号，范围从预定的最小频率值到预定的最大频率值。作为示例，预定的最小频率可以被设置为20hz并且预定的最大频率可以被设置为20khz，因为人的可听到的频率范围通常是20hz到20khz。然而，在其他实施例中，预定的最小频率可以被设置为高于或低于20hz的频率，并且预定的最大频率可以被设置为高于或低于20khz的频率。
35.多个频率(统称为频率范围)可以包括任意合适数量的频率。例如，频率范围可包括11个频率
──
20hz、2khz、4khz、6khz、8khz、10khz、12khz、14khz、16khz、18khz和20khz。每两个频率之间的差值可以相对均匀地分布，也可以不均匀分布。在一些实施例中，频率可以集中在频率范围的最小端。例如，频率范围可以包括9个频率
──
20hz、500hz、1khz、1.5khz、2khz、2.2khz、4khz、7khz和12khz。可替代地，频率可以集中在频率范围的最大端、频率范围的中间或者可以随机分布在整个频率范围内。
36.在一个实施例中，音频输出控制模块210可以激活音频设备137以基本上同时输出在多个频率处的音频信号。在这种情况下，基本上同时可以是瞬时的，或可以不是瞬时的。换言之，可以在相对短的时间段内输出在多个频率处的音频信号。例如，音频输出控制模块210可以激活九个音频设备137中的每个以在短时间内(t1为最早时间，t4为最晚时间)输出在不同频率处的音频信号，如下面表1中所示。
37.表1
[0038][0039]
在另一实施例中，音频输出控制模块210可以激活一个音频设备137以在预定时间段内以顺序方式输出在多个频率处的音频信号。该时间段的范围可以从基本很小以使得音频输出中的延迟对于人耳将无法区分，到足够大以致频率之间的延迟对于人耳而言是可区分的。换言之，音频输出控制模块210可激活单个音频设备137以在不同时间(t1为最早时
间，t9为最晚时间)输出不同频率，如下面表2中所示。
[0040]
表2
[0041]
时间t1t2t3t4t5t6t7t8t9输出频率100hz2khz3khz4.1khz5khz6khz9khz12khz14khz
[0042]
在本实施例中，音频输出控制模块210激活音频设备137从而以顺序方式输出音频信号，在预定的最小频率处开始并在预定的最大频率处结束。可替代地，音频输出控制模块210可以以顺序方式输出音频信号，在预定的最大频率处开始并在预定的最小频率处结束。在另一实施例中，音频输出控制模块210可以激活多个音频设备137，使得每个音频设备在预定时间段内以顺序方式输出在多个频率处的音频信号。换言之，音频输出控制模块210可以确定音频设备137中的哪个输出音频信号。此外，音频输出控制模块210可以选择音频设备137之一来输出信号，并确定所选音频设备137在哪些频率处以及持续多长时间输出音频信号。
[0043]
在又一实施例中，多频率音频输出系统170可以确定是否至少一名乘客有听力障碍，并且如果是，多频率音频输出系统170可以激活音频设备137以输出在多个频率处的音频信号。在这样的实施例中，音频输出控制模块210可以激活音频设备137以响应于从警报确定模块205接收到车辆警报的指示而输出在单个预定频率处的音频信号。单个预定频率可以被设置为通常被大多数乘客(例如，车辆的占用者和车辆附近的非占用者)听到的频率值。当音频设备137输出在预定频率处的音频信号时，传感器系统120可以检测对所输出的音频信号的乘客的响应。例如，车辆100内的相机126可以记录对音频信号的乘客的反应，以监控响应于音频信号的预期移动。作为另一示例，在音频信号指示乘客应该按下按钮的情况下，传感器系统120或任意合适的车辆系统140可以确定乘客是否按下了按钮。当多频率音频输出系统170确定乘客没有按预期响应音频信号(例如，没有执行预期的移动或按下按钮)时，音频输出控制模块210可以确定乘客没有听到在预定频率处的音频信号。因此，音频输出控制模块210可以激活音频设备137以响应于从警报确定模块205接收到车辆警报的指示来输出如上所述的在多个频率处的音频信号。
[0044]
图3示出了与在车辆100中提供音频信息相关联的处理300的流程图。将从图1至图2的多频率音频输出系统170的角度讨论处理300。虽然结合多频率音频输出系统170讨论了处理300，但应当理解，处理300不限于在多频率音频输出系统170内被实现，而是多频率音频输出系统170是可以实现处理300的系统的一个示例。
[0045]
在310处，警报确定模块205确定是否要由车辆100提供车辆警报。如前所述，警报确定模块205可以从传感器系统120或车辆系统140
─
例如导航系统147
─
接收至少一个车辆警报140。作为示例，车辆系统140可以通过输出诸如可以触发音频输出系统135和/或多频率音频输出系统170以输出可听到的信号的电子信号之类的信号来发出车辆警报。作为另一示例，警报确定模块205可以通过从由各种传感器和车辆系统提供到车辆100内的其他组件的电子信息的流中被动地探测数据输入来接收与车辆警报相关的信号。作为另一示例，警报确定模块205可以为了数据输入而主动请求和/或轮询各种传感器和车辆系统。在接收到车辆警报时，警报确定模块205向音频输出控制模块发送指示出已经发出车辆警报的信号。
[0046]
当音频输出控制模块210接收到来自警报确定模块205的信号时，处理300进行到
块320，其中音频输出控制模块210确定乘客是否有听力障碍，使得如果乘客有听力障碍，则音频输出控制模块210可以输出在多个频率处的音频信号。在另一实施例中，音频输出控制模块210可以不确定乘客是否有听力障碍，并且处理300可以进行到框340。
[0047]
在320处，为了确定乘客是否有听力障碍，音频输出控制模块210可以响应于从警报确定模块205接收到车辆警报的指示而输出在单个频率处的音频信号。音频输出控制模块210可以在人耳通常可听到的范围内任意选择默认频率值，并且可以向音频输出系统135输出信号以在一个或多个音频设备137上输出在默认频率处的音频信号。
[0048]
在330处，音频输出控制模块210可以确定车辆100中的至少一名乘客是否响应在单个频率处的音频信号。音频输出控制模块210可以基于接收到的乘客响应数据220(即，与乘客的反应有关的数据)做出确定。音频输出控制模块210激活各种传感器
─
诸如相机126
─
以观察和记录乘客的反应，其可以作为乘客响应数据220被存储在数据存储115中。音频输出控制模块210可以使用机器学习算法或任意合适的程序来识别乘客的反应。例如，如果与所输出的音频信号相关的车辆警报指示在乘客的盲区中的物体并且相机126记录了乘客转向盲区，则音频输出控制模块210可以确定乘客能够听到在默认频率处的音频信号。然而，在确定乘客能够听到在默认频率处的音频信号之前，音频输出控制模块210可以需要对乘客的反应进行多次观察。在另一示例中，音频输出控制模块210可以输出与车辆警报相关的在默认频率处的音频信号，并且然后音频输出控制模块210可以检测是否已解决与车辆警报相关的问题。例如，问题可以是在车辆100运动时接合了驻车制动器。在这样的示例中，如果音频输出控制模块210输出指示出已接合驻车制动器的在默认频率处的音频信号，并且然后从制动系统142接收到指示出已解除接合驻车制动器的数据，则音频输出控制模块210可以在一系列类似的测试之后确定在默认频率处的音频信号对乘客是可听到的。
[0049]
当音频输出控制模块210确定乘客看起来没有响应所输出的音频信号时，音频输出控制模块210可以如下所述的输出用于车辆警报的在多个频率处的音频信号。
[0050]
在340处，音频输出控制模块210响应于从警报确定模块205接收到车辆警报的指示，输出用于车辆警报的在多个频率处的音频信号。换言之，音频输出控制模块210可以向音频输出系统135输出信号，从而激活音频输出系统135以输出在多个频率处的音频信号。
[0051]
如前所述，音频输出系统135可以包括多个音频设备137。在一种情况下，音频输出控制模块210可以向音频输出系统135输出指示音频输出系统135在不同音频设备137上输出在不同频率处的音频信号的信号。例如，对于包括八个音频设备137的音频输出系统135，音频输出控制模块210可以指示八个音频设备137中的每个输出在不同频率处的音频信号，总共八个不同的频率。可替代地并且作为另一示例，音频输出控制模块210可以指示八个音频设备137中的每个以顺序方式输出在两个不同频率处的音频信号，总共十六个不同频率。
[0052]
在另一情况下，音频输出控制模块210可以向音频输出系统135输出指示音频输出系统135在单个音频设备137上输出在不同频率处的音频信号的信号。在这种情况下，音频输出系统135可以包括单个音频设备137或者它可以包括多个音频设备137。作为具有单个音频设备137的音频输出系统135的示例，音频输出控制模块210可以将指示音频输出系统135在单个音频设备137上顺序输出在多个不同频率处的音频信号的信号输出到音频输出系统135，每两个频率之间具有预定延迟(例如，在1秒，1khz；在2秒，5khz；在3秒，10khz；在4秒，15khz)。作为具有多个音频设备137的音频输出系统135的示例，音频输出控制模块210
可以向音频输出系统135输出指示音频输出系统135在多个音频设备中的每个上顺序输出在多个不同频率处的音频信号的信号，每两个频率之间具有预定延迟。然而，即使每个音频设备137可以顺序地输出音频信号，多个音频设备137也可以同时输出。换言之，多个音频设备137可以齐声地(in unison)或不齐声地输出在不同频率处的音频信号，如下面表3中的示例所示。
[0053]
表3
[0054] 1s2s3s4s5s6sad1-400hz-1khz3khz-ad25.2khz-8.8khz
‑‑
10.2khzad311.6khz12.2khz12.8khz13.3khz-14.9khzad415.1khz15.8khz17.4khz17.8khz-18.2khz
[0055]
如上表3中所示，音频设备137可以齐声地输出在不同频率处的音频信号(例如，ad3和ad4)，或者音频设备137可以不齐声地输出(例如，ad1和ad2)。
[0056]
音频输出控制模块210可以基于识别大多数乘客最有可能听到哪些频率的合适统计数据来确定要输出哪些频率。可替代地，音频输出控制模块210可以基于人耳通常可听到的内容来确定频率的范围。在确定范围后，音频输出控制模块210可以考虑各种因素，例如音频输出系统135中音频设备137的数量、音频设备137在车辆100中的位置、音频设备137的频率能力、车辆警报的类型(和紧急程度)、必须完成音频信号输出的时间等。另一方面，音频输出控制模块210可以在该范围内任意选择多个频率。
[0057]
音频输出控制模块210可以通过指示音频输出系统135在短时间内在不同的音频设备137上输出不同的频率来确定基本上同时输出频率。短时间段可能足够短，以至于在不同频率处的输出中的任意延迟对于人耳来说是无法区分的。
[0058]
音频输出控制模块210可以确定顺序地输出频率。该顺序可以是随机的，即频率值可以不具有与时间的关系(即频率值可以不随时间增大或减小)。可替代地，该顺序可以具有与时间的关系，使得从最小频率值到最大频率或从最大频率值到最小频率值输出频率，每个频率与时间相关。
[0059]
在一个实施例中，音频输出控制模块210可以激活音频输出系统135以输出在多个频率处的音频信号，而无需来自乘客的任何输入。在另一实施例中，音频输出控制模块210可以基于来自至少一名乘客的输入而输出在多个频率处的音频信号。在这样的实施例中，音频输出控制模块210可以最初确定乘客是否有听力障碍。
[0060]
图4a-图4b示出了涉及一个或多个音频设备137输出在多个频率处的音频信号的示例场景。诸如内部扬声器437a、437b、437c(统称为437)和外部扬声器438a、438b(统称为438)之类的音频设备137可以位于车辆100内的各个位置。
[0061]
图4a示出了扬声器437、438在车辆100内的布置。如图所示，车辆100可以包括内部扬声器437，其可以位于车辆100内部的座椅、车门或任意其他合适的位置。车辆100还可以包括位于车辆100外部的外部扬声器438。进一步地，在图4a中，一个或多个扬声器437基本上同时但各自在不同的频率处输出音频信号。在这种情况下，音频输出控制模块210可以向音频输出系统135输出激活音频输出系统135以在一个或多个扬声器437、438上输出在不同频率处的音频信号的信号。
[0062]
图4b示出了单个内部扬声器437在不同时间t1、t2、t3输出不同频率f1、f2、f3(显示为不同大小的同心圆)的示例场景，其中t1是最早时间，t3是最晚时间，并且t2介于t1和t3之间。在这种情况下，音频输出控制模块210可以向音频输出系统135输出信号，其激活音频输出系统135以在指定的扬声器437上在时间t1输出第一频率f1、在时间t2输出第二频率f2和在时间t3输出第三频率f3。作为另一示例，多个扬声器437a、437b、437c可以在不同时间输出音频信号，即，内部扬声器437a可以在时间t1输出第一频率f1，内部扬声器437b可以在时间t2输出第二频率f2，并且内部扬声器437c可以在时间t3输出第三频率f3。
[0063]
现在将详细讨论图1作为本文公开的系统和方法可以在其之内运行的示例环境。在一些情况下，车辆100被配置为在自主模式、一种或多种半自主操作模式和/或手动模式之间选择性地切换。可以以适当的方式实现这种切换。“手动模式”意味着车辆100的所有或大部分导航和/或操纵是根据从用户(例如，人类驾驶员)接收的输入来执行的。
[0064]“自主模式”是指使用一个或多个计算系统沿行驶路线导航和/或操纵车辆100，以在最少或没有来自人类驾驶员的输入的情况下控制车辆100。
[0065]
车辆100可以包括一个或多个处理器110。在一种或多种布置中，(一个或多个)处理器110可以是车辆100的主处理器。例如，(一个或多个)处理器110可以是电子控制器单元(ecu)。车辆100可以包括用于存储一种或多种类型的数据的一个或多个数据存储115。数据存储115可以包括易失性和/或非易失性存储器。合适的数据存储115的示例包括ram(随机存取存储器)、闪存存储器、rom(只读存储器)、prom(可编程只读存储器)、eprom(可擦除可编程只读存储器)、eeprom(电可擦除可编程只读存储器)、寄存器、磁盘、光盘、硬盘驱动器或任意其他合适的存储介质或它们的任意组合。
[0066]
一个或多个数据存储115可以包括传感器数据119。在本文中，“传感器数据”是指关于车辆100配备的传感器的任意信息，包括关于这些传感器的能力和其他信息。如以下将解释的，车辆100可以包括传感器系统120。传感器数据119可以与传感器系统120的一个或多个传感器相关。作为示例，在一种或多种布置中，传感器数据119可以包括在传感器系统120的一个或多个lidar传感器124上的信息。
[0067]
在一些情况下，传感器数据119的至少一部分可以位于定位在车辆100上的一个或多个数据存储115中。可替代地或另外，传感器数据119的至少一部分可以位于远离车辆100定位的一个或多个数据存储115中。
[0068]
如上所述，车辆100可以包括传感器系统120。传感器系统120可以包括一个或多个传感器。“传感器”是指可以检测或感测某物的任意设备、组件或系统。一个或多个传感器可以被配置为实时检测或感测。如本文所使用的，术语“实时”是指用户或系统以对于特定处理或要做出的确定来说足够即时的方式进行感测或者使得处理器能够跟上某些外部处理的处理响应的水平。
[0069]
在传感器系统120包括多个传感器的布置中，传感器可以彼此独立地工作。可替代地，两个或更多个传感器可以彼此结合工作。在这种情况下，两个或更多个传感器可以形成传感器网络。传感器系统120和/或一个或多个传感器可以被可操作地连接到(一个或多个)处理器110、数据存储115或车辆100的另一元件(包括图1中所示的任意元件)。传感器系统120可以获取车辆100的外部环境(例如，附近的车辆)的至少一部分的数据。
[0070]
传感器系统120可以包括任意合适类型的传感器。本文将描述不同类型传感器的
各种示例。然而，应当理解，实施例不限于所描述的特定传感器。传感器系统120可以包括一个或多个车辆传感器121。(一个或多个)车辆传感器121可以检测、确定或感测关于车辆100本身的信息。在一种或多种布置中，(一个或多个)车辆传感器121可以被配置为例如基于惯性加速度检测或感测车辆100的位置和朝向变化。在一种或多种布置中，(一个或多个)车辆传感器121可以包括一个或多个加速度计、一个或多个陀螺仪、惯性测量单元(imu)、航位推算系统、全球导航卫星系统(gnss)、全球定位系统(gps)、导航系统147或其他合适的传感器。(一个或多个)车辆传感器121可以被配置为检测或感测车辆100的一种或多种特性。在一种或多种布置中，(一个或多个)车辆传感器121可以包括速度计以确定车辆100的当前速度。
[0071]
可替代地或附加地，传感器系统120可以包括被配置为获取或感测环境数据的一个或多个环境传感器122。环境数据可以包括内部环境数据和驾驶环境数据。“内部环境数据”包括关于车辆100内部(例如在车厢中)的数据或信息。例如，一个或多个环境传感器122可以被配置为检测、量化或感测车辆100中的占用者以及占用者采取的任意动作。
[0072]“驾驶环境数据”包括关于自主车辆位于的外部环境或其一个或多个部分的数据或信息。例如，一个或多个环境传感器122可以被配置为检测、量化或感测车辆100的外部环境的至少一部分中的障碍物和/或关于这些障碍物的信息/数据。这些障碍物可以是静止物体和/或动态物体。
[0073]
本文将描述传感器系统120的传感器的各种示例。示例传感器可以是一个或多个环境传感器122和/或一个或多个车辆传感器121的一部分。然而，将理解实施例不限于所描述的特定传感器。
[0074]
作为示例，在一种或多种布置中，传感器系统120可包括一个或多个雷达传感器123、一个或多个lidar传感器124、一个或多个声纳传感器125和/或一个或多个相机126。在一种或多种布置中，一个或多个相机126可以是高动态范围(hdr)相机或红外(ir)相机。
[0075]
车辆100可以包括输入系统130。“输入系统”包括使信息/数据能够被输入到机器的任意设备、组件、系统、元件或布置或其组。输入系统130可以接收来自车辆乘客(例如，驾驶员或乘客)的输入。
[0076]
车辆100可以包括一个或多个车辆系统140。一个或多个车辆系统140的各种示例在图1中示出。然而，车辆100可以包括更多、更少或不同的车辆系统。应当理解，虽然特定的车辆系统是单独定义的，但每个或任意系统或其部分可以经由车辆100内的硬件和/或软件以其他方式组合或分离。车辆100可以包括推进系统141、制动系统142、转向系统143、油门系统144、传动系统145、信令系统146和/或导航系统147。这些系统中的每个可以包括现在已知或以后开发的一个或多个设备、组件和/或其组合。
[0077]
导航系统147可以包括现在已知或以后开发的一个或多个设备、应用和/或其组合，被配置为确定车辆100的地理位置和/或确定车辆100的行驶路线。导航系统147可以包括一个或多个地图应用以确定车辆100的行驶路线。导航系统147可以包括全球定位系统、本地定位系统或地理定位系统。
[0078]
车辆100可以包括一个或多个致动器150。致动器150可以是任意元件或元件的组合，其可操作以响应于接收到来自(一个或多个)处理器110的信号或其他输入而修改、调整和/或改变一个或多个车辆系统140或其组件。可以使用任意合适的致动器。例如，仅举几个
可能性，一个或多个致动器150可以包括电机、气动致动器、液压活塞、继电器、螺线管和/或压电致动器。
[0079]
本文公开了详细的实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅旨在作为示例。因此，本文所公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅作为权利要求的基础和作为教导本领域技术人员以几乎任意适当详细的结构不同地采用本文的各方面的代表性基础。此外，这里使用的术语和短语并非旨在限制，而是提供可能实现方式的可理解描述。图1至图4中示出各种实施例，但实施例不限于所示结构或应用。
[0080]
图中的流程图和框图说明了根据各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现方式的架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个框可以表示模块、段或代码的一部分，其包括用于实现指定逻辑功能的一个或多个可执行指令。还应注意，在一些替代实现方式中，框中标注的功能可以不按图中标注的顺序出现。例如，取决于所涉及的功能，连续示出的两个块实际上可以基本上同时执行，或者这些块有时可以以相反的顺序执行。
[0081]
上述系统、组件和/或处理可以在硬件或硬件和软件的组合中被实现，并且可以在一个处理系统中以集中方式或以其中不同元件分布在若干互连的处理系统的分布式方式被实现。适用于执行本文所述方法的任意种类的处理系统或另一装置是合适的。硬件和软件的典型组合可以是具有计算机可用程序代码的处理系统，该计算机可用程序代码在被加载和执行时，控制处理系统，使得其执行本文描述的方法。系统、组件和/或处理还可以嵌入计算机可读存储装置
─
例如计算机程序产品或其他数据程序存储设备
─
中，其由机器可读，有形地包含可由机器执行以执行本文描述的方法和处理的指令的程序。这些元件还可以嵌入到应用产品中，其包括能够实现本文所述方法的所有特征，并且当被加载到处理系统中时能够执行这些方法。
[0082]
此外，本文描述的布置可以采取在具有包含(例如存储)在其上的计算机可读程序代码的一个或多个计算机可读介质中所包含的计算机程序产品的形式。可以利用一种或多种计算机可读介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。短语“计算机可读存储介质”是指非暂时性存储介质。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的或半导体系统、装置或设备，或前述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体示例(非穷尽列表)将包括以下：便携式计算机软盘、硬盘驱动器(hdd)、固态驱动器(ssd)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或闪存存储器)、便携式光盘只读存储器(cd-rom)、数字通用光盘(dvd)、光存储设备、磁存储设备或上述任意合适的组合。在本文档的上下文中，计算机可读存储介质可以是可以包含或存储程序以供指令执行系统、装置或设备使用或与其结合使用的任意有形介质。
[0083]
通常，这里使用的模块包括执行特定任务或实现特定数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。在进一步的方面，存储器通常存储所述模块。与模块相关联的存储器可以是嵌入在处理器、ram、rom、闪存存储器或其他合适的电子存储介质中的缓冲器或高速缓存。在更进一步的方面，如本公开所设想的模块被实现为用于执行所公开的功能的专用集成电路(asic)、片上系统(soc)的硬件组件、可编程逻辑阵列(pla)或嵌入有经定义的配置集(例如，指令)的另一合适的硬件组件。
[0084]
可以使用任意适当的介质
─
包括但不限于无线、有线、光纤、线缆、rf等，或前述的任意合适的组合
─
来传输包含在计算机可读介质上的程序代码。可以用一种或多种编程语言
─
包括面向对象的编程语言(诸如java
tm
、smalltalk、c 等)和传统的过程编程语言(诸如“c”编程语言或类似的编程语言)
─
的任意组合编写用于执行本布置的各方面的操作的计算机程序代码。程序代码可以完全在用户计算机上、部分在用户计算机上、作为独立软件包、部分在用户计算机上和部分在远程计算机上、或完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，可以通过任意类型的网络
─
包括局域网(lan)或广域网(wan)
─
将远程计算机连接到用户的计算机，或者可以连接到外部计算机(例如，通过使用因特网服务提供商的因特网)。
[0085]
如本文所用，术语“一”和“一个”被定义为一个或一个以上。如本文所用，术语“多个”被定义为两个或多于两个。如本文所用，术语“另一”被定义为至少第二个或更多。如本文所用，术语“包括”和/或“具有”被定义为包括(即，开放语言)。短语“至少
……
和
……
中的一个”是指并涵盖一个或多个相关联的所列项目的任意和所有可能的组合。作为示例，短语“a、b和c中的至少一个”包括仅a、仅b、仅c或其任意组合(例如，ab、ac、bc或abc)。
[0086]
在不脱离其精神或基本属性的情况下，可以以其他形式体现本文的各方面。因此，作为对其范围的指示，应参考以下权利要求书而不是前述说明书。