行驶状态信息处理方法、装置和计算机设备与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种行驶状态信息处理方法、装置和计算机设备。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，越来越多的智能设备开始应用到农业领域，比如使用无人机、无人车或无人船等智能设备进行灌溉作业或植保作业。
3.相关技术中，一般地，在相关技术人员给这些智能设备设置作业任务并将这些智能设备投放至作业区域中的特定位置之后，这些智能设备就会按照预先设置的路线开始行驶并执行相应的作业任务。
4.然而，这种方案在这些智能设备开始作业之后，由于智能设备不能准确获知自身的行驶状态，存在难以为智能设备提供有效的决策辅助的问题。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种行驶状态信息处理方法、装置和计算机设备，可以达到使得设备准确获知自身的行驶状态的效果，进而可以为设备提供有效的决策辅助。
6.本技术的实施例是这样实现的：
7.本技术实施例的一方面，提供一种行驶状态信息处理方法，所述方法包括：
8.响应于作业指令，基于目标设备的预设作业路径进行作业，所述预设作业路径包括预设作业起点、预设作业终点和至少一种类型的行驶路径段，所述行驶路径段的类型包括：直线路径段、避障路径段或掉头路径段段；
9.确定当前行驶路径段的类型和预备行驶的预备行驶路径段的类型，其中，所述预备行驶路径段为目标设备在行驶完所述当前行驶路径段之后的行驶路径段；
10.基于所述当前行驶路径段的类型与所述预备行驶路径段的类型，确定所述目标设备的实时行驶状态。
11.可选地，所述基于目标设备的预设作业路径进行作业，包括：
12.对所述预设作业路径进行语义化处理，得到所述至少一个作业路径段；
13.基于所述至少一个作业路径段以及各所述作业路径段的行驶顺序进行作业。
14.可选地，所述对所述预设作业路径进行语义化处理，得到所述至少一个作业路径段，包括：
15.将所述预设作业路径输入预先训练得到的路径检测模型中，得到所述至少一个作业路径段。
16.可选地，所述确定当前行驶的当前行驶路径段的类型和预备行驶的预备行驶路径段的类型，包括：
17.确定所述目标设备的行驶实时位置；
18.根据所述行驶实时位置和所述预设作业路径，确定所述当前行驶路径段的类型和
所述预备行驶路径段的类型。
19.可选地，所述确定所述目标设备的行驶实时位置，包括：
20.根据所述目标设备的行驶速度和所述预设作业起点，确定所述目标设备的行驶实时位置。
21.可选地，所述确定所述目标设备的行驶实时位置，包括：
22.基于位置检测装置的检测信息，确定所述目标设备的行驶实时位置。
23.可选地，所述根据所述行驶实时位置和所述预设作业路径，确定所述当前行驶路径段的类型和所述预备行驶路径的类型，包括：
24.获取所述预设作业路径中各作业路径段的至少一个位置点，所述位置点包括如下至少一种：所述作业路径段的起点、所述作业路径段的终点、所述作业路径段的中间点；
25.将所述行驶实时位置与所述预设作业路径中各作业路径段中的位置点进行比对，根据比对结果，确定所述当前行驶路径段；
26.按照所述预设作业路径中各作业路径段的行驶顺序，将所述当前行驶路径段的下一作业路径段作为所述预备行驶路径。
27.可选地，所述基于所述当前行驶路径段的类型与所述预备行驶路径段的类型，确定所述目标设备的实时行驶状态，包括：
28.根据所述行驶实时位置、所述当前行驶路径段的类型和所述预备行驶路径段的类型确定所述目标设备当前的所述实时行驶状态，所述实时行驶状态用于表征所述目标设备处于所述当前行驶路径段的类型和具体位置或用于表征所述目标设备即将行驶到的预备行驶路径段的类型。
29.可选地，所述根据所述行驶实时位置、所述当前行驶路径段的类型和所述预备行驶路径段的类型确定所述目标设备当前的所述实时行驶状态，包括：
30.若所述行驶实时位置指示所述目标设备位于该当前行驶路径段的前半段或中点位置，则确定所述实时行驶状态为所述目标设备位于该当前行驶路径段；和/或，
31.若所述行驶实时位置指示所述目标设备位于该当前行驶路径段的后半段，则确定所述实时行驶状态为所述目标设备位于该当前行驶路径段且即将进入所述预备行驶路径段；和/或，
32.若所述行驶实时位置指示所述目标设备位于该当前行驶路径段的后半段且所述预备行驶路径段不包括任一所述行驶路径段，则确定所述实时行驶状态为所述目标设备位于该当前行驶路径段且即将结束作业；和/或，
33.若所述行驶实时位置指示所述目标设备位于该当前行驶路径段的末端且所述预备行驶路径段不包括任一所述行驶路径段，则确定所述实时行驶状态为所述目标设备停止行驶。
34.可选地，所述基于所述当前行驶路径段的类型与所述预备行驶路径段的类型，确定所述目标设备的实时行驶状态之后，还包括：
35.基于所述实时行驶状态，实时调整安装在所述目标设备上的至少一个作业部件的工作状态。
36.可选地，所述基于所述当前行驶路径段的类型与所述预备行驶路径段的类型，确定所述目标设备的实时行驶状态之后，还包括：
37.将所述实时行驶状态发送给控制设备和/或所述目标设备的关联设备，其中，所述关联设备包括：当前与所述目标设备处于同一作业区域内的设备。
38.可选地，所述方法还包括：
39.接收所述关联设备发送的关联行驶状态，所述关联行驶状态为所述关联设备的行驶状态；
40.基于所述实时行驶状态以及所述关联行驶状态，实时调整所述目标设备的行驶速度和作业状态。
41.可选地，所述方法还包括：
42.将所述当前行驶路径段的类型、所述预备行驶的预备行驶路径段的类型和/或实时行驶状态发送到显示设备，以在显示设备上实时显示所述当前行驶路径段的类型、所述预备行驶的预备行驶路径段的类型和/或实时行驶状态。
43.本技术实施例的第二方面，提供了一种行驶状态信息处理装置，所述装置包括：
44.作业模块，用于响应于作业指令，基于目标设备的预设作业路径进行作业；
45.第一确定模块，用于确定当前行驶路径段的类型和预备行驶的预备行驶路径段的类型；
46.第二确定模块，用于基于所述当前行驶路径段的类型与所述预备行驶路径段的类型，确定所述目标设备的实时行驶状态。
47.本技术实施例的第三方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的行驶状态信息处理方法。
48.本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的行驶状态信息处理方法。
49.本技术实施例的有益效果包括：
50.本技术实施例提供的一种行驶状态信息处理方法，通过响应于作业指令，基于目标设备的预设作业路径进行作业，确定当前行驶路径段的类型和预备行驶的预备行驶路径段的类型，基于该当前行驶路径段的类型与该预备行驶路径段的类型，确定该目标设备的实时行驶状态。其中，通过确定该当前行驶路径段的类型和该预备行驶的预备行驶路径段的类型，也就是说，该目标设备可以获知自身正在行驶的路径段和即将行驶的路径段，以便于该目标设备做出更优决策。另外，通过基于该当前行驶路径段的类型与该预备行驶路径段的类型，确定该目标设备的实时行驶状态，可以使得该目标设备获知自身实时的行驶状态，以便于该目标设备做出更优决策，也可以便于该目标设备做出更优决策。如此，可以达到使得设备准确获知自身的行驶状态的效果，进而可以为设备提供有效的决策辅助。
附图说明
51.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
52.图1为本技术实施例提供的第一种行驶状态信息处理方法的流程图；
53.图2为本技术实施例提供的第二种行驶状态信息处理方法的流程图；
54.图3为本技术实施例提供的第三种行驶状态信息处理方法的流程图；
55.图4为本技术实施例提供的第四种行驶状态信息处理方法的流程图；
56.图5为本技术实施例提供的第五种行驶状态信息处理方法的流程图；
57.图6为本技术实施例提供的第六种行驶状态信息处理方法的流程图；
58.图7为本技术实施例提供的第七种行驶状态信息处理方法的流程图；
59.图8为本技术实施例提供的第八种行驶状态信息处理方法的流程图；
60.图9为本技术实施例提供的一种行驶状态信息处理装置的结构示意图；
61.图10为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
62.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
63.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
64.在相关技术中，一般地，在相关技术人员给这些智能设备设置作业任务并将这些智能设备投放至作业区域中的特定位置之后，这些智能设备就会按照预先设置的路线开始行驶并执行相应的作业任务。然而，这种方案在这些智能设备开始作业之后，由于智能设备不能准确获知自身的行驶状态，存在难以为智能设备提供有效的决策辅助的问题。
65.为此，本技术实施例提供了行驶状态信息处理方法，通过响应于作业指令，基于目标设备的预设作业路径进行作业，确定当前行驶路径段的类型和预备行驶的预备行驶路径段的类型，基于该当前行驶路径段的类型与该预备行驶路径段的类型，确定该目标设备的实时行驶状态。可以达到使得设备准确获知自身的行驶状态的效果，进而可以为设备提供有效的决策辅助。
66.本技术实施例以应用在无人设备中的行驶状态信息处理方法为例进行说明。但不表明本技术实施例仅能应用于无人设备中进行行驶状态信息处理。
67.下面对本技术实施例提供的行驶状态信息处理方法进行详细地解释说明。
68.图1为本技术提供的一种行驶状态信息处理方法的流程图，该方法可以应用于计算机设备，该计算机设备可以是无人设备，比如无人机、无人车、无人船，或者是设置在无人设备上的设备，或者是与无人设备通信的远程服务器等。参见图1，本技术实施例提供一种行驶状态信息处理方法，包括：
69.步骤1001：响应于作业指令，基于目标设备的预设作业路径进行作业。
70.可选地，该目标设备可以是上述的无人设备，也可以是其他带有处理功能和相应作业功能的设备。比如，无人机、无人车、无人船等。本技术实施例对此不作限定。
71.可选地，该作业指令可以是相关技术人员通过控制设备向该目标设备发送的用于使得该无人设备按照该预设作业路径进行作业的指令。
72.可选地，该预设作业路径可以是提前设置的，也可以是根据该目标设备的作业区域和具体的作业任务进行规划的，还可以根据该目标设备作业过程中遇到的障碍物进行实时调整。本技术实施例对此不作限定。
73.可选地，该预设作业路径包括预设作业起点、预设作业终点和至少一种类型的行驶路径段。
74.可选地，该预设作业起点可以位于该预设作业路径上的任意一处位置。具体地，该预设作业起点可以根据该目标设备的作业区域和具体的作业任务进行设置。理所当然地，该预设作业起点也可以由相关技术人员根据实际情况进行调整。本技术实施例对此不作限定。
75.可选地，该预设作业终点可以位于该预设作业路径上的任意一处位置。具体地，该预设作业终点可以根据该目标设备的作业区域和具体的作业任务进行设置。当然，该预设作业终点也可以由相关技术人员根据实际情况进行调整。本技术实施例对此不作限定。
76.另外，该预设作业终点和该预设作业起点可以是位于该预设作业路径上的同一位置，该预设作业终点和该预设作业起点也可以是位于该预设作业路径上的不同位置。本技术实施例对此不作限定。
77.理所当然地，如果需要该目标设备完成作业任务之后回到初始位置，那么就可以将该预设作业终点和该预设作业起点设置为位于该预设作业路径上的同一位置。
78.可选地，该行驶路径段的类型可以包括：直线路径段、避障路径段、转弯路径段或掉头路径段。当然，该行驶路径段的类型也可以包括其他可能的类型，具体可以由相关技术人员进行设置。本技术实施例对此不作限定。
79.可选地，该直线路径段可以是指该目标设备直线行驶的一段路径。
80.可选地，该避障路径段可以是指附近有需要该目标设备绕行的障碍物的一段路径，该避障路径段也可以用于指示该目标设备需要在这一段路径执行避障操作。
81.可选地，该转弯路径段可以是指该目标设备需要进行转弯操作的一段路径，该转弯路径段也可以用于指示该目标设备需要在这一段路径执行转弯操作。
82.可选地，该掉头路径段可以是指该目标设备可需要进行转弯操作的一段路径，该掉头路径段也可以用于指示该目标设备需要在这一段路径执行掉头操作。
83.值得注意的是，由于该预设作业路径包括多种类型的路径段，该目标设备基于该预设作业路径进行作业，可以使得该目标设备更准确地按照该预设作业路径进行作业，也方便该目标设备根据该预设作业路径进行更精细化的操作。
84.步骤1002：确定当前行驶路径段的类型和预备行驶的预备行驶路径段的类型。
85.可选地，该当前行驶路径段为该目标设备当前正在行驶的行驶路径段。
86.可选地，该当前行驶路径段的类型也可以包括：直线路径段、避障路径段、转弯路径段或掉头路径段。
87.可选地，该预备行驶路径段为该目标设备在行驶完该当前行驶路径段之后的行驶路径段。
88.可选地，该预备行驶路径段的类型也可以包括：直线路径段、避障路径段、转弯路
径段或掉头路径段。
89.值得注意的是，在该目标设备行驶到该预设作业路径中的最后一个行驶路径段，也就是该目标设备即将完成作业的情况下，此时该预备行驶路径段不包括任何行驶路径段。理所当然地，若该预备行驶路径段不包括任何行驶路径段则可以说明该目标设备即将完成作业。
90.值得说明的是，通过确定该当前行驶路径段的类型和该预备行驶的预备行驶路径段的类型，也就是说，该目标设备可以获知自身正在行驶的路径段和即将行驶的路径段，以便于该目标设备做出更优决策，比如在该目标设备的当前行驶路径段的类型为直线行驶路径段的情况下，就可以采用跟踪精度更加高的直线跟踪控制策略，以保证该目标设备能保持直线行驶。这样，该目标设备就可以根据该当前行驶路径段的类型和该预备行驶的预备行驶路径段的类型使得该目标设备准确获知自身的行驶状态，进而可以为该目标设备提供有效的决策辅助。
91.步骤1003：基于该当前行驶路径段的类型与该预备行驶路径段的类型，确定该目标设备的实时行驶状态。
92.可选地，该实时行驶状态可以用于指示该目标设备在当前时间正在行驶当前行驶路径段与即将行驶的该预备行驶路径段。
93.可选地，该实时行驶状态可以用于指示该目标设备当前所处在该预设作业路径中的具体位置，还可以用于指示该目标设备当前所处在该当前行驶路径段的具体位置。比如，可以指示该目标设备当前所处在该当前行驶路径段的前半段，或可以指示该目标设备当前所处在该当前行驶路径段的中点，或可以指示该目标设备当前所处在该当前行驶路径段的后半段，还可以指示该目标设备当前所处在该当前行驶路径段的末端。本技术实施例对此不作限定。
94.示例性地，该当前行驶路径段的类型为直线路径段，该预备行驶路径段的类型为掉头路径段，且该目标设备当前所处在该当前行驶路径段的末端。那么该实时行驶状态就可以指示该目标设备当前位于该直线路径段的末端，并且即将进入该掉头路径段的前半段。
95.理所当然地，根据当前行驶路径段的类型、预备行驶路径段的类型和/或该目标设备当前所处在该当前行驶路径段的位置不同，该实时行驶状态可以指示不同的信息。本技术实施例对此不作限定。
96.值得说明的是，通过基于该当前行驶路径段的类型与该预备行驶路径段的类型，确定该目标设备的实时行驶状态，可以使得该目标设备获知自身实时的行驶状态，以便于该目标设备做出更优决策，比如在该目标设备的当前行驶路径段的类型为直线行驶路径段，且该目标设备当前位于该直线路径段的前半段的情况下，就可以采用跟踪精度更加高的直线跟踪控制策略，以保证该目标设备能保持直线行驶。又比如，在该目标设备的当前行驶路径段的类型为直线路径段，该目标设备的预备行驶路径段的类型为掉头路径段，且该目标设备当前位于该直线路径段的末端的情况下，该目标设备就可以提前准备进入该掉头路径段的决策，例如，调整安装在该目标设备上的至少一个作业部件的工作状态。
97.这样，该目标设备就可以根据该当前行驶路径段的类型和该预备行驶的预备行驶路径段的类型使得该目标设备准确获知自身的行驶状态，进而可以为该目标设备提供有效
的决策辅助。
98.在本技术实施例中，通过响应于作业指令，基于目标设备的预设作业路径进行作业，确定当前行驶路径段的类型和预备行驶的预备行驶路径段的类型，基于该当前行驶路径段的类型与该预备行驶路径段的类型，确定该目标设备的实时行驶状态。其中，通过确定该当前行驶路径段的类型和该预备行驶的预备行驶路径段的类型，也就是说，该目标设备可以获知自身正在行驶的路径段和即将行驶的路径段，以便于该目标设备做出更优决策。另外，通过基于该当前行驶路径段的类型与该预备行驶路径段的类型，确定该目标设备的实时行驶状态，可以使得该目标设备获知自身实时的行驶状态，以便于该目标设备做出更优决策，也可以便于该目标设备做出更优决策。如此，可以达到使得设备准确获知自身的行驶状态的效果，进而可以为设备提供有效的决策辅助。
99.一种可能的实现方式中，参见图2，基于目标设备的预设作业路径进行作业，包括：
100.步骤1004：对该预设作业路径进行语义化处理，得到至少一个作业路径段。
101.可选地，该语义化处理可以是将该预设作业路径上的各路径段按照一定的特性进行分类划分的操作。
102.可选地，在语义化处理之后可以从该预设作业路径得到至少一个作业路径段，各作业路径段按照一定的顺序排列，并且，任意两个相邻的作业路径段的是连接在一起的。也就是说，各作业路径段按照一定的顺序连接在一起得到的路径就是该预设作业路径。
103.步骤1005：基于该至少一个作业路径段以及各作业路径段的行驶顺序进行作业。
104.可选地，该行驶顺序可以从该语义化处理的过程中直接得到，也可以是相关技术人员根据该预设作业路径排列的顺序。本技术实施例对此不作限定。
105.这样，就可以使得该目标设备基于该预设作业路径进行作业。
106.一种可能的实现方式中，参见图3，对该预设作业路径进行语义化处理，得到该至少一个作业路径段，包括：
107.步骤1006：将该预设作业路径输入预先训练得到的路径检测模型中，得到该至少一个作业路径段。
108.可选地，该路径检测模型可以是一个神经网络模型。具体地，可以通过输入大量的预先已经由相关技术人员按照一定的特性进行分类划分的路径训练得到该路径检测模型。本技术实施例对此不作限定。
109.值得注意的是，将该预设作业路径输入预先训练得到的该路径检测模型，以得到该至少一个作业路径段。这样，可以提升对该预设作业路径进行语义化处理的效率，进而可以提高行驶状态信息处理的效率。
110.一种可能的实现方式中，参见图4，确定当前行驶的当前行驶路径段的类型和预备行驶的预备行驶路径段的类型，包括：
111.步骤1007：确定该目标设备的行驶实时位置。
112.可选地，该行驶实时位置可以是指该目标设备在作业过程中的实时位置，也可以是指该目标设备处于该预设作业路径上的实时位置。
113.步骤1008：根据该行驶实时位置和该预设作业路径，确定该当前行驶路径段的类型和该预备行驶路径段的类型。
114.可选地，可以将该行驶实时位置与该预设作业路径中各行驶路径段覆盖的区域进
行比较，以确定该当前行驶路径段的类型。
115.可选地，在确定该当前行驶路径段的类型之后，可以根据该预设作业路径中各作业路径段的顺序确定该预备行驶路径段的类型。
116.这样，该目标设备就可以根据该当前行驶路径段的类型和该预备行驶的预备行驶路径段的类型使得该目标设备准确获知自身的行驶状态，进而可以为该目标设备提供有效的决策辅助。
117.一种可能的实现方式中，参见图5，确定该目标设备的行驶实时位置，包括：
118.步骤1009：根据该目标设备的行驶速度和该预设作业起点，确定该目标设备的行驶实时位置。
119.可选地，该目标设备的行驶速度可以根据安装在该目标设备上的速度传感器获取，该目标设备的行驶速度也可以是预设的定值。本技术实施例对此不作限定。
120.可选地，可以根据该目标设备的作业时间、该目标设备的行驶速度和该预设作业起点确定该目标设备的行驶实时位置。
121.可选地，在该目标设备在直线路径段上行驶的情况下，可以采用这种根据该目标设备的行驶速度和该预设作业起点来确定该目标设备的行驶实时位置。
122.具体地，可以将该目标设备的作业时间与该目标设备的行驶速度相乘，获取该目标设备的行驶距离，再根据该预设作业起点和该预设作业路径的长度，可以确定出该目标设备的行驶实时位置。
123.示例性地，该目标设备的行驶速度为恒定的9千米每小时，该目标设备在直线路径段上行驶了10分钟，该直线路径段的起点为那么就可以确定该目标设备在该直线路径段上行驶了1.5千米，则可以确定该目标设备的行驶实时位置为距离该预设作业起点1.5千米的位置。
124.这样，可以简单快速地确定出该目标设备的行驶实时位置。
125.一种可能的实现方式中，该确定该目标设备的行驶实时位置，包括：
126.基于位置检测装置的检测信息，确定该目标设备的行驶实时位置。
127.可选地，该位置检测装置可以是位置传感器，也可以是gps定位设备，也可以是其他具有定位功能的设备。本技术对此不作限定。
128.可选地，该检测信息可以包括该目标设备在该作业区域中的位置，也可以是该目标设备位于该预设作业路径覆盖区域的位置，本技术实施例对此不作限定。
129.这样，可以精确地确定出该目标设备的行驶实时位置，这样，可以提高确定该目标设备的行驶实时位置的准确性，进而可以提高行驶状态信息处理的可靠性。
130.一种可能的实现方式中，参见图6，该根据该行驶实时位置和该预设作业路径，确定该当前行驶路径段的类型和该预备行驶路径的类型，包括：
131.步骤1010：获取该预设作业路径中各作业路径段的至少一个位置点。
132.可选地，该位置点可以包括如下至少一种：该作业路径段的起点、该作业路径段的终点、该作业路径段的中间点和/或由相关技术人员设置的该作业路径段上的任意一个点。
133.可选地，通过该位置点可以确定出各作业路径段的范围或长度。
134.例如，有两个位置点分别标识一个作业路径段的起点和这个作业路径段的终点，则可以根据这两个位置点之间的距离或该预设作业路径处于这两个位置点之间的路径长
度或路径形状可以确定出这个作业路径段的长度或范围。
135.步骤1011：将该行驶实时位置与该预设作业路径中各作业路径段中的位置点进行比对，根据比对结果，确定该当前行驶路径段。
136.具体地，步骤1011的步骤可以是：比对该行驶实时位置在该预设作业路径中的位置是否位于各作业路径段的起点与各作业路径段的终点之间，若是，则确定该行驶实时位置位于作业路径段的起点与作业路径段的终点之间的这个作业路径段为当前行驶路径段。
137.这样，可以提高确定该目标设备的当前行驶路径段的准确性。
138.步骤1012：按照该预设作业路径中各作业路径段的行驶顺序，将该当前行驶路径段的下一作业路径段作为该预备行驶路径。
139.由于该预设作业路径中各作业路径段的行驶顺序是固定的，那么可以通过将该当前行驶路径段的下一作业路径段作为该预备行驶路径。理所当然地，也可以将起点与该当前行驶路径段的终点为同一个位置点的作业路径段作为该预备行驶路径。
140.如此，就可以准确地、方便地确定出当前行驶路径段和该预备行驶路径，进而可以使得该目标设备准确地获知自身的行驶状态。
141.一种可能的实现方式中，参见图7，该基于该当前行驶路径段的类型与该预备行驶路径段的类型，确定该目标设备的实时行驶状态，包括：
142.步骤1013：根据该行驶实时位置、该当前行驶路径段的类型和该预备行驶路径段的类型确定该目标设备当前的该实时行驶状态。
143.可选地，该实时行驶状态用于表征该目标设备处于该当前行驶路径段的类型和具体位置，或者用于表征该目标设备即将行驶到的该预备行驶路径段的类型。
144.示例性地，该当前行驶路径段的类型为直线路径段，该预备行驶路径段的类型为掉头路径段，且该目标设备的该行驶实时位置指示该目标设备当前所处在该当前行驶路径段的末端。那么该实时行驶状态就可以指示该目标设备当前位于该直线路径段的末端，并且即将进入该掉头路径段的前半段。
145.理所当然地，根据当前行驶路径段的类型、预备行驶路径段的类型和/或该目标设备的该行驶实时位置不同，该实时行驶状态可以指示不同的信息。本技术实施例对此不作限定。
146.这样，该目标设备就可以根据该当前行驶路径段的类型和该预备行驶的预备行驶路径段的类型使得该目标设备准确获知自身的行驶状态，进而可以为该目标设备提供有效的决策辅助。
147.一种可能的实现方式中，根据该行驶实时位置、该当前行驶路径段的类型和该预备行驶路径段的类型确定该目标设备当前的该实时行驶状态，包括：
148.若该行驶实时位置指示该目标设备位于该当前行驶路径段的前半段或中点位置，则确定该实时行驶状态为该目标设备位于该当前行驶路径段。
149.若该行驶实时位置指示该目标设备位于该当前行驶路径段的后半段，则确定该实时行驶状态为该目标设备位于该当前行驶路径段且即将进入该预备行驶路径段。
150.若该行驶实时位置指示该目标设备位于该当前行驶路径段的后半段且该预备行驶路径段不包括任一所述行驶路径段，则确定该实时行驶状态为该目标设备位于该当前行驶路径段且即将结束作业。
151.若该行驶实时位置指示该目标设备位于该当前行驶路径段的末端且该预备行驶路径段不包括任一所述行驶路径段，则确定该实时行驶状态为该目标设备停止行驶。
152.表1
[0153][0154][0155]
下面根据表1进行举例说明。
[0156]
示例性地，如表1中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若当前行驶路径段为a类型路径段，而预备行驶路径段也为a类型路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为处于状态a。
[0157]
示例性地，如表1中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若当前行驶路径段为a类型路径段，而预备行驶路径段为b类型路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为处于状态a，且即将进入状态b。
[0158]
示例性地，如表1中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若该当前行驶路径段为a类型路径段，且行驶实时位置指示该目标设备位于该当前行驶路径段的末段，而预备行驶路径段为b类型路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为即将进入状态b。
[0159]
示例性地，如表1中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若该当前行驶路径段为b类型路径段，而预备行驶路径段也为b类型路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为处于状态b。
[0160]
示例性地，如表1中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若该当前行驶路径段为b类型路径段，且行驶实时位置指示该目标设备位于该当前行驶路径段的末段，而预备行驶路径段不包括任一所述行驶路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为处于状态b且即将停止行驶。
[0161]
示例性地，如表1中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若该当前行驶路径段为b类型路径段，且行驶实时位置指示该目标设备位于该当前行驶路径段的末段，而预备行驶路径段不包括任一所述行驶路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为停止行驶。
[0162]
表2
[0163]
[0164][0165]
下面根据表2进行举例说明。
[0166]
示例性地，如表2中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若当前行驶路径段为直线路径段，而预备行驶路径段也为直线路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为处于正在直线作业的状态。
[0167]
示例性地，如表2中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若当前行驶路径段为直线路径段，而预备行驶路径段为避障路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为正在直线作业，且即将进入避障的状态。
[0168]
示例性地，如表2中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若该当前行驶路径段为直线路径段，且行驶实时位置指示该目标设备位于该当前行驶路径段的末段，而预备行驶路径段为避障路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为即将进入避障状态。
[0169]
示例性地，如表2中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若该当前行驶路径段为避障路径段，而预备行驶路径段也为避障路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为处于避障状态。
[0170]
示例性地，如表2中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若该当前行驶路径段为避障路径段，且行驶实时位置指示该目标设备位于该当前行驶路径段的末段，而预备行驶路径段为直线路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为处于避障状态，且即将进入直线作业状态。
[0171]
示例性地，如表2中所列出的当前行驶路径段和预备行驶路径段，可见，若该当前行驶路径段为直线路径段，且行驶实时位置指示该目标设备位于该当前行驶路径段的末段，而预备行驶路径段为调头路径段，则可以确定该目标设备的实时行驶状态为即将进入调头状态。
[0172]
值得注意的是，以上示例可以根据表1和表2的内容得到，其他示例可以对表1和表2中的举例进行替换得到，在此不再赘述。
[0173]
一种可能的实现方式中，该基于该当前行驶路径段的类型与该预备行驶路径段的类型，确定该目标设备的实时行驶状态之后，还包括：
[0174]
基于该实时行驶状态，实时调整安装在该目标设备上的至少一个作业部件的工作状态。
[0175]
可选地，该作业部件可以是安装在该目标设备上的农具或其他检测设备。例如，该目标设备可以是用于犁地的无人设备，那么该作业部件就可以是安装在该目标设备上的犁。又例如，该目标设备可以是用于耙地的无人设备，那么该作业部件就可以是安装在该目标设备上的耙。本技术实施例对此不作限定。
[0176]
可选地，该作业部件的工作状态可以包括作业状态、收起状态或其他可能的状态。
[0177]
示例性地，若该目标设备为用于犁地的无人设备、该作业部件为安装在该目标设备上的犁且该实时行驶状态指示该目标设备处于调头路径段的情况下，就可以将犁的工作状态调整为收起状态，以免在该目标设备调头的时候将犁损坏，或剐蹭到其他设备或其他人员。在该实时行驶状态指示该目标设备即将由该调头路径段行驶至直线路径段的情况下，则可以准备将该犁的工作状态调整为作业状态，以当该目标设备行驶至直线路径段的时候，可以快速地调整该犁的工作状态。在该实时行驶状态指示该目标设备行驶至直线路径段的起点之后，则可以将该犁的工作状态调整为作业状态，以使得该目标设备可以进行作业。
[0178]
这样，该目标设备就可以根据该当前行驶路径段的类型和该预备行驶的预备行驶路径段的类型使得该目标设备准确获知自身的行驶状态，进而可以为该目标设备提供有效的决策辅助。
[0179]
一种可能的实现方式中，参见图8，该基于该当前行驶路径段的类型与该预备行驶路径段的类型，确定该目标设备的实时行驶状态之后，还包括：
[0180]
步骤1014：将该实时行驶状态发送给控制设备和/或该目标设备的关联设备。
[0181]
可选地，将该实时行驶状态发送给该控制设备之后，该控制设备可以发出提示声或其他提示信号以提醒相关技术人员。
[0182]
示例性地，若相关技术人员可以根据该实时行驶状态判断该目标设备和该关联设备有碰撞的可能，则可以通过该控制设备向该目标设备发送指令，以使得该目标设备调整行驶速度或进行其他操作。本技术实施例对此不作限定。
[0183]
可选地，该关联设备包括：当前与该目标设备处于同一作业区域内的设备。
[0184]
可选地，可以实时该实时行驶状态发送给控制设备和/或该目标设备的关联设备，也可以定时该实时行驶状态发送给控制设备和/或该目标设备的关联设备，还可以将该实时行驶状态发送给一定范围内的关联设备。本技术实施例对此不作限定。
[0185]
可选地，该作业区域的范围可以是提前进行设置的，也可以是由相关技术人员实时进行调整的。本技术实施例对此不作限定。
[0186]
具体地，该关联设备可以是当前与该目标设备处于同一作业区域内的且处于开机状态或处于作业状态的无人设备。该关联设备也可以是无人机、无人车或无人船等设备。
[0187]
这样，可以使得在同一作业区域的关联设备也能获取该目标设备的实时行驶状态、行驶速度、行驶实时位置以及安装在该目标设备上的作业部件的工作状态等信息。根据这些信息进行避障或调整，可以降低该目标设备与该关联设备发生碰撞的可能，进而可以提高该目标设备作业时的安全性。
[0188]
一种可能的实现方式中，该方法还包括：
[0189]
接收该关联设备发送的关联行驶状态。
[0190]
可选地，该关联行驶状态为该关联设备的行驶状态。
[0191]
可选地，可以实时接收该关联设备发送的关联行驶状态，也可以定时接收该关联设备发送的关联行驶状态，还可以接收一定范围内的关联设备发送的关联行驶状态。本技术实施例对此不作限定。
[0192]
可选地，该关联行驶状态可以包括该关联设备的实时行驶状态、行驶速度、行驶实时位置以及安装在该关联设备上的作业部件的工作状态。本技术实施例对此不作限定。
[0193]
基于该实时行驶状态以及该关联行驶状态，实时调整该目标设备的行驶速度和作业状态。
[0194]
可选地，可以根据该实时行驶状态以及该关联行驶状态计算该目标设备和该关联设备是否有发生碰撞的可能，或者确定该目标设备和该关联设备的行驶路径是否有重叠，或者安装在该目标设备上的作业部件和安装在该关联设备上的作业部件是否有发生碰撞的可能。
[0195]
进一步地，若该目标设备和该关联设备是否有发生碰撞的可能或该目标设备和该关联设备的行驶路径是否有重叠或安装在该目标设备上的作业部件和安装在该关联设备上的作业部件是否有发生碰撞的可能，则增大或减小该目标设备的行驶速度并调整作业状态，以使得该目标设备不会与该关联设备发生碰撞或剐蹭。
[0196]
这样，就可以为该目标设备提供有效的决策辅助，可以降低该目标设备与该关联设备发生碰撞的可能，进而可以提高该目标设备作业时的安全性。
[0197]
一种可能的实现方式中，该方法还包括：
[0198]
将该当前行驶路径段的类型、该预备行驶的预备行驶路径段的类型和/或实时行驶状态发送到显示设备，以在显示设备上实时显示该当前行驶路径段的类型、该预备行驶的预备行驶路径段的类型和/或实时行驶状态。
[0199]
示例性地，若相关技术人员可以在显示设备上实时显示该当前行驶路径段的类型、该预备行驶的预备行驶路径段的类型和/或实时行驶状态判断该目标设备和该关联设备有碰撞的可能，则可以通过该控制设备向该目标设备发送指令，以使得该目标设备调整行驶速度或进行其他操作。本技术实施例对此不作限定。
[0200]
这样，可以降低该目标设备与该关联设备发生碰撞的可能，进而可以提高该目标设备作业时的安全性。
[0201]
下述对与本技术所提供行驶状态信息处理方法相应的装置、设备及计算机可读存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
[0202]
图9是本技术实施例提供的一种行驶状态信息处理装置的结构示意图，参见图9，该装置包括：
[0203]
作业模块201，可以用于响应于作业指令，基于目标设备的预设作业路径进行作业。
[0204]
第一确定模块202，可以用于确定当前行驶路径段的类型和预备行驶的预备行驶路径段的类型。
[0205]
第二确定模块203，可以用于基于该当前行驶路径段的类型与该预备行驶路径段的类型，确定该目标设备的实时行驶状态。
[0206]
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0207]
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或，一个或多个微控制器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称soc)的形式实现。
[0208]
图10是本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。参见图10，计算机设备包括：存储器301、处理器302，存储器301中存储有可在处理器302上运行的计算机程序，处理器302执行计算机程序时，实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0209]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0210]
可选地，本技术还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述任一行驶状态信息处理方法实施例。
[0211]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0212]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0213]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0214]
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0215]
上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
[0216]
以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。