一种高精度地图的测试评估方法、装置、车辆及介质与流程

1.本发明实施例涉及车联网技术领域，尤其涉及一种高精度地图的测试评估方法、装置、车辆及介质。


背景技术：

2.目前，人们在出行过程中越来越依赖电子地图，例如在汽车中配备导航地图软件，以使驾驶员根据地图软件中指定的路线来驾驶。高精度地图不仅有高精度的坐标，同时还包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程以及侧倾的数据等。由于高精度地图中包括丰富完整的路网数据，所述高精度地图已普遍应用于自动驾驶车辆中。
3.由于高精度地图直接影响自动驾驶车辆的驾驶路线，所以对高精度地图的性能进行测试评估是尤为重要的。现有技术中，对高精度地图的性能进行测试评估时，通常是依据人工方式对最新的真实的路网信息进行收集，然后将真实的路网信息与高精度地图中的路网数据进行对比，根据对比结果确定高精度地图的性能评估结果。
4.但是，现有技术中开发人员手动收集真实的路网信息时，需要付出较高的时间成本以及人力成本，导致高精度地图的性能评估过程耗时较久，评估效率较低。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种高精度地图的测试评估方法、装置、车辆及介质，可以准确快速地对高精度地图的性能进行评估，减少高精度地图性能评估过程所需的时间成本以及人力成本。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种高精度地图的测试评估方法，应用于车辆，所述方法包括：
7.根据所述车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据；
8.根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像；
9.将所述高精度地图数据与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种高精度地图的测试评估装置，应用于车辆，该装置包括：
11.地图数据获取模块，用于根据所述车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据；
12.自动驾驶模块，用于根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶；
13.可视化模块，用于在所述车辆自动驾驶的过程中，实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像，将所述高精度地图数据与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评
估。
14.第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：
15.一个或多个处理器；
16.存储装置，用于存储一个或多个程序；
17.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例提供的一种高精度地图的测试评估方法。
18.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的一种高精度地图的测试评估方法。
19.本发明实施例的技术方案通过根据车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据，根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像，将所述高精度地图数据与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估的技术手段，可以准确快速地对高精度地图的性能进行评估，减少高精度地图性能评估过程所需的时间成本以及人力成本。
附图说明
20.图1是本发明实施例提供的一种高精度地图的测试评估方法的流程图；
21.图2a是本发明实施例提供的另一种高精度地图的测试评估方法的流程图；
22.图2b是本发明实施例提供的一种道路拓扑图的示意图；
23.图2c是本发明实施例提供的一种仿真地图的示意图；
24.图2d是本发明实施例提供的一种可视化界面的示意图；
25.图3a是本发明实施例提供的又一种高精度地图的测试评估方法的流程图；
26.图3b是本发明实施例提供的另一种可视化界面的示意图；
27.图4a是本发明实施例提供的一种高精度地图的测试评估装置的结构图；
28.图4b是本发明实施例提供的一种可视化模块的结构示意图；
29.图5是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
30.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
31.现有技术中对高精度地图的性能进行测试评估时，通常是依据人工方式对最新的真实的路网信息进行收集，然后将真实的路网信息与高精度地图中的路网数据进行对比，根据对比结果确定高精度地图的性能评估结果，需要付出较高的时间成本以及人力成本，导致高精度地图的性能评估过程耗时较久，评估效率较低。对此，本发明提供了一种高精度地图的测试评估方法的流程图，图1为本发明实施例一提供的一种高精度地图的测试评估方法的流程图，本实施例可适用于对自动驾驶车辆应用的高精度地图进行性能测试评估的
情况，该方法可以由高精度地图的测试评估装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，一般可以集成在具有数据处理功能的车辆中，具体包括如下步骤：
32.步骤110、根据车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据。
33.在本实施例中，所述车辆中预先部署了待测高精度地图，所述高精度地图相对普通导航电子地图而言，更擅长服务于自动驾驶系统。所述高精度地图也称自动驾驶地图、高分辨率地图，是面向自动驾驶车辆的一种新的地图数据范式。所述车辆中还部署了定位装置，所述定位装置可以是全球定位系统(global positioning system，gps)。
34.在此步骤中，可以通过gps定位系统实时获取所述车辆的位置信息，并根据所述位置信息在高精度地图中，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据。
35.步骤120、根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像。
36.在此步骤中，可以根据所述高精度地图数据，控制所述车辆按照高精度地图数据中规划的路线进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中，通过所述车辆中的图像采集单元，实时采集所述车辆预设范围内的真实道路图像。
37.在一个具体的实施例中，所述图像采集单元可以是车载相机。在所述车辆自动驾驶的过程中，可以通过所述车载相机拍摄所述车辆预设范围内的真实道路图片或者真实道路视频图像。
38.步骤130、将所述高精度地图数据与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估。
39.在本实施例中，获取到所述车辆预设范围内的高精度地图数据和真实道路图像后，可以将所述高精度地图数据与真实道路图像通过可视化界面同时展示给用户。所述可视化界面可以是车载显示设备(例如安装于车辆中的显示屏)上的显示界面。
40.在此步骤中，通过可视化界面将车辆预设范围内的高精度地图数据和真实道路图像同时展示给用户(所述用户可以是高精度地图对应的开发人员)后，用户可以将所述高精度地图数据与真实道路图像进行对比，根据对比结果确定所述待测高精度地图的性能评估结果。
41.在一个具体的实施例中，假设在所述车辆自动驾驶的过程中，可视化界面中展示的真实车道线是实线，而高精度地图数据中记载的车道线是虚线，则可以说明待测高精度地图中存在不准确的地图数据，也即该待测高精度地图的准确性没有达到预设要求，在这种情况下，用户可以根据可视化界面中展示的真实道路图像对待测高精度地图进行数据更新。
42.在本实施例中，通过将车辆预设范围内的真实道路图像和高精度地图数据同时展示给用户，可以使用户通过可视化界面将高精度地图数据与真实道路图像进行对比，以便用户准确快速地对高精度地图的性能进行评估，并在确定所述高精度地图的性能评估结果没有达到预设要求的情况下，可以准确地对高精度地图的数据进行更新，以使所述高精度地图更好地服务于自动驾驶车辆。
43.本发明实施例的技术方案通过根据车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取
所述车辆预设范围内的高精度地图数据，根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像，将所述高精度地图数据与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估的技术手段，可以准确快速地对高精度地图的性能进行评估，减少高精度地图性能评估过程所需的时间成本以及人力成本。
44.图2a为本实施例提供的另一种高精度地图的测试评估方法的流程图，在本实施例中，本实施例的技术方案可以与上述实施例的方案中的一种或者多种方法进行组合，如图2a所示，本实施例提供的方法还可以包括：
45.步骤210、根据所述车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据。
46.步骤220、根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像。
47.步骤230、根据所述高精度地图数据，生成与所述高精度地图数据对应的仿真地图。
48.在本实施例中，由于步骤210中根据高精度地图获取的是多个离散的高精度地图数据，为了使用户通过可视化界面直观地对高精度地图数据与真实道路图像进行比较，可以根据多个离散的高精度地图数据，生成与所述高精度地图数据对应的仿真地图。
49.在一个具体的实施例中，可选的，可以根据各高精度地图数据对应的位置信息，对各高精度地图数据中包括的道路特征(例如路标、交通指示牌以及车道线等)进行还原与重构，得到所述仿真地图。
50.在本实施例的一个实施方式中，根据所述高精度地图数据，生成与所述高精度地图数据对应的仿真地图，包括：
51.步骤231、根据所述高精度地图数据中的道路属性数据，绘制与所述高精度地图数据对应的道路拓扑图；
52.在此步骤中，所述道路属性数据可以包括道路名称、道路方向等。具体的，可以根据各所述道路属性数据对应的位置信息，绘制与所述高精度地图数据对应的道路拓扑图。
53.步骤232、根据所述高精度地图数据中的车道属性数据，在所述道路拓扑图中绘制与每条道路对应的车道属性特征，得到与所述高精度地图数据对应的仿真地图。
54.在此步骤中，所述车道属性数据可以为车道属性特征对应的地理数据，所述车道属性特征可以包括车道、车道线、路面标识、交通指示牌以及地理围栏等，所述车道属性数据可以包括车道几何特征(例如坡度、曲率、方向、以及宽度等)、车道类型、车道线位置、车道线类型、车道线几何特征、路面标识位置、路面标识语义、交通标志牌位置、交通标志牌形状、交通标志牌语义等。
55.在一个具体的实施例中，假设通过步骤210获取的高精度地图数据中记录了以下道路属性数据：道路1(包括目标点f、a、b和c)、道路2(包括目标点d、e和g)、道路1与道路2的夹角以及道路1与道路2中各目标点的位置信息，则根据上述道路属性数据，绘制的道路拓扑图可以如图2b所示。
56.以图2b中的道路拓扑图为例，假设所述高精度地图数据中的记录了以下车道属性
数据：道路1中车道线为虚线时对应的位置、道路1中车道线为实线时对应的位置、两车道分别对应的驾驶方向、地理围栏内和地理围栏外分别对应的路段、道路2中的车道线对应的位置以及路牌1的位置，则根据上述车道属性数据，绘制的仿真地图可以如图2c所示。
57.其中，地理围栏路段的判定规则，可以由车辆自动驾驶功能的开发人员定义，例如在确定路段坡度超过预设阈值时，则定义该路段为地理围栏外，否则，定义该路段为地理围栏内。
58.步骤240、将所述仿真地图与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估。
59.在本实施例中，图2d可以为所述可视化界面的示意图，如图2d所示，所述可视化界面中可以包括视频窗口以及图形窗口。所述视频窗口用于展示车辆自动驾驶过程中，实时获取的真实道路视频图像；所述图形窗口用于展示所述仿真地图。通过将所述仿真地图与真实道路视频图像同时展示给用户，可以使用户直观地发现高精度地图数据与真实道路的区别，便于用户快速准确地对高精度地图的性能进行评估。
60.本发明实施例的技术方案通过根据所述车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据，根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像，根据所述高精度地图数据，生成与所述高精度地图数据对应的仿真地图，将所述仿真地图与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估的技术手段，可以准确快速地对高精度地图的性能进行评估，减少高精度地图性能评估过程所需的时间成本以及人力成本。
61.图3a本实施例提供的又一种高精度地图的测试评估方法的流程图，在本实施例中，本实施例的技术方案可以与上述实施例的方案中的一种或者多种方法进行组合，如图3a示，本实施例提供的方法还可以包括：
62.步骤310、根据所述车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据。
63.步骤320、根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像。
64.步骤330、根据所述高精度地图数据，生成与所述高精度地图数据对应的仿真地图。
65.步骤340、将所述仿真地图与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估。
66.步骤350、生成与所述仿真地图中的各车道属性特征对应的文本框，将所述文本框通过可视化界面展示给用户，以使用户根据所述文本框中的车道属性特征，以及所述车辆的自动驾驶情况，对所述车辆的自动驾驶参数进行调整。
67.在本实施例中，以图2d中的可视化界面为例，为了避免图形窗口内仿真地图文字过多，导致图形被遮挡的情况，本实施例提出了在可视化界面中展示文本框的实施方式。所述文本框用于描述仿真地图中不方便表达的要素，例如道路名称、路牌语义以及地理围栏路段的判定规则等。
68.在本实施例中，图3b可以为本实施例中可视化界面的示意图，如图3b所示，所述可
视化界面中可以包括视频窗口、图形窗口以及文字属性窗口。所述视频窗口用于展示车辆自动驾驶过程中，实时获取的真实道路视频图像；所述图形窗口用于展示所述仿真地图；所述文字属性窗口用于展示仿真地图中各车道属性特征对应的文本框。
69.在一个具体的实施例中，将各车道属性特征对应的文本框展示给用户后，用户可以通过所述文本框了解到地理围栏路段的判定规则，也即路段坡度超过预设阈值(例如6％)时则定义该路段为地理围栏外。如果车辆在处于地理围栏外的路段中的自动驾驶情况表现良好，则可以说明所述判定规则中关于坡度设置了较小的阈值，由此用户可以在地理围栏路段的判定规则中设置较大的阈值(例如7％)，以提升车辆的自动驾驶性能。
70.在本实施例的一个实施方式中，所述方法还包括：将所述高精度地图数据存储至预设的存储单元中；在所述车辆自动驾驶的过程中，实时获取所述车辆的目标位置，根据所述目标位置在所述存储单元中确定无效地图数据，并对所述无效地图数据进行剔除。
71.其中，在所述车辆自动驾驶的过程中，实时获取所述车辆的目标位置，根据所述目标位置在所述存储单元中确定无效地图数据，包括：在所述车辆自动驾驶的过程中，实时获取所述车辆的目标位置，将所述存储单元中位于所述目标位置之后的高精度地图数据作为所述无效地图数据。
72.在一个具体的实施例中，以图2c中的仿真地图为例，假设车辆的当前位置位于目标点a，则可以将目标点a至目标点f之间的高精度地图数据作为无效地图数据，并对所述无效地图数据进行剔除。这样设置的好处在于，可以防止存储单元的存储空间被占满时导致车辆中的其他程序无法运行。
73.本发明实施例的技术方案通过根据所述车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据，根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像，根据所述高精度地图数据，生成与所述高精度地图数据对应的仿真地图，将所述仿真地图与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估，生成与所述仿真地图中的各车道属性特征对应的文本框，将所述文本框通过可视化界面展示给用户，以使用户根据所述文本框中的车道属性特征，以及所述车辆的自动驾驶情况，对所述车辆的自动驾驶参数进行调整的技术手段，可以准确快速地对高精度地图的性能进行评估，减少高精度地图性能评估过程所需的时间成本以及人力成本。
74.图4a为本发明实施例提供的一种高精度地图的测试评估装置的结构图，该装置包括：地图数据获取模块410、自动驾驶模块420和可视化模块430。
75.其中，地图数据获取模块410，用于根据所述车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据；
76.自动驾驶模块420，用于根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶；
77.可视化模块430，用于在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像，将所述高精度地图数据与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估。
78.其中，所述高精度地图的测试评估装置中还包括定位模块，所述定位模块用于将
车辆的位置信息发送至地图数据获取模块410，地图数据获取模块410，用于根据所述位置信息，在待测高精度地图中实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据，并将所述高精度地图数据分别发送至自动驾驶模块420和可视化模块430。具体的，所述地图数据获取模块410可以通过交换机，将所述高精度地图数据分别发送至自动驾驶模块420和可视化模块430。
79.本发明实施例的技术方案通过根据车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据，根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像，将所述高精度地图数据与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估的技术手段，可以准确快速地对高精度地图的性能进行评估，减少高精度地图性能评估过程所需的时间成本以及人力成本。
80.在上述各实施例的基础上，图4b为可视化模块430的结构示意图，所述可视化模块430，还可以包括：
81.图像采集单元431，用于在所述车辆自动驾驶的过程中实时采集所述车辆预设范围内的真实道路图像；
82.图像数据存储单元432，用于对采集到的真实道路图像进行存储，并将真实道路图像发送至显示单元436；
83.地图数据接收及缓存单元433，用于接收所述车辆预设范围内的高精度地图数据，并将所述高精度地图数据存储至预设的存储单元中；
84.地图数据管理单元434，用于管理存储单元中新增的高精度地图数据，并实时获取所述车辆的目标位置，根据所述目标位置在所述存储单元中确定无效地图数据，并对所述无效地图数据进行剔除，具体的，用于在所述车辆自动驾驶的过程中，实时获取所述车辆的目标位置，将所述存储单元中位于所述目标位置之后的高精度地图数据作为所述无效地图数据。
85.地图数据重构单元435，用于根据所述高精度地图数据，生成与所述高精度地图数据对应的仿真地图，具体的，用于根据所述高精度地图数据中的道路属性数据，绘制与所述高精度地图数据对应的道路拓扑图，并根据所述高精度地图数据中的车道属性数据，在所述道路拓扑图中绘制与每条道路对应的车道属性特征，得到与所述高精度地图数据对应的仿真地图，并将所述仿真地图发送至显示单元436。
86.所述地图数据重构单元435，还用于生成与所述仿真地图中的各车道属性特征对应的文本框，将所述文本框发送至显示单元436，以使用户根据所述文本框中的车道属性特征，以及所述车辆的自动驾驶情况，对所述车辆的自动驾驶参数进行调整。
87.显示单元436，用于将所述仿真地图、文本框与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户。
88.本发明实施例所提供的高精度地图的测试评估装置可执行本发明任意实施例所提供的高精度地图的测试评估方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
89.图5为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图，如图5所示，该车辆包括处理器510、存储器520、输入装置530和输出装置540；车辆中处理器510的数量可以是一个或多
个，图5中以一个处理器510为例；车辆中的处理器510、存储器520、输入装置530和输出装置540可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。存储器520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明任意实施例中的一种高精度地图的测试评估方法对应的程序指令/模块(例如，一种高精度地图的测试评估装置中的地图数据获取模块410、自动驾驶模块420和可视化模块430)。处理器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种高精度地图的测试评估方法。也即，该程序被处理器执行时实现：
90.根据所述车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据；
91.根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像；
92.将所述高精度地图数据与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估。
93.存储器520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器520可进一步包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。输入装置530可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，可以包括键盘和鼠标等。输出装置540可包括显示屏等显示设备。
94.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述方法。当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其可以执行本发明任意实施例所提供的一种高精度地图的测试评估方法中的相关操作。也即，该程序被处理器执行时实现：
95.根据所述车辆中预先部署的待测高精度地图，实时获取所述车辆预设范围内的高精度地图数据；
96.根据所述高精度地图数据，控制所述车辆进行自动驾驶，并在所述车辆自动驾驶的过程中实时获取所述车辆预设范围内的真实道路图像；
97.将所述高精度地图数据与所述真实道路图像，通过可视化界面同时展示给用户，以使用户根据所述可视化界面的展示结果，对所述待测高精度地图的性能进行评估。
98.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台车辆执行本发明各个实施例所述的方法。
99.值得注意的是，上述一种高精度地图的测试评估装置的实施例中，所包括的各个
单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
100.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。