一种制动系统试验台及制动系统的测试方法与流程

1.本发明实施例涉及制动系统测试技术，尤其涉及一种制动系统试验台及制动系统的测试方法。


背景技术：

2.随着汽车智能化的发展，越来越多的车辆的制动系统开始采用ibc(集成式制动电控单元)的形式。在ibc开发完成后，需要对ibc的性能进行在环台架试验，以确保ibc投入使用时，能够满足相应的制动性能。
3.由于汽车主机厂会同时开发多个车型，因此会存在多个车型ibc同时参与开发的情况。因此，对ibc的性能进行在环台架试验的试验台需要兼顾多个ibc的试验。现有技术中，当需要进行某个ibc的试验时，将该ibc装在试验台上，使其与制动系统负载连接，在对测试模块进行制动系统排气，以及试验调试后，对该ibc进行测试；当该ibc测试完成后，会将该ibc拆下，换装下一ibc，使得下一ibc与制动系统负载连接，此时需要重新进行制动系统排气，以及重新进行试验调试。如此，在对不同ibc进行测试时，需要耗费大量的人力及时间，不满足短周期的产品开发方式。


技术实现要素：

4.本发明提供一种制动系统试验台及制动系统的测试方法，以节省人力及时间，缩短不同制动系统的测试周期。
5.第一方面，本发明实施例提供一种制动系统试验台，用于对制动系统进行性能测试，所述制动系统包括制动负载和ibc总成，所述ibc总成包括输入推杆，所述ibc总成用于控制所述制动负载动作，所述制动系统试验台包括：
6.沿第一方向依序排列的n个制动系统承载模块；每个所述制动系统承载模块用于承载和固定一制动系统；其中，n≥2，且n为整数；
7.测试模块，位于各所述制动系统承载模块的一侧；所述测试模块和所述制动系统承载模块沿第二方向排列；所述测试模块用于向各所述制动系统承载模块上的所述制动系统的所述输入推杆提供测试信号，以对各所述制动系统进行性能测试；其中，所述第二方向与所述第一方向交叉；
8.位置调节模块，用于控制所述测试模块沿所述第一方向运动；和/或，用于控制各所述制动系统承载模块沿所述第一方向运动。
9.可选的，所述位置调节模块包括动力系统调节模块和制动系统调节模块；
10.所述动力系统调节模块用于控制所述测试模块沿所述第一方向运动；
11.所述制动系统调节模块用于控制各所述制动系统承载模块沿所述第一方向运动。
12.可选的，所述测试模块包括主观测试模块和客观测试模块；所述主观测试模块与所述客观测试模块沿所述第一方向排列；
13.所述主观测试模块包括制动踏板；所述制动踏板与所述输入推杆可拆卸连接；
14.所述客观测试模块包括作动缸和作动缸底座；所述作动缸固定于所述作动缸底座上；所述作动缸底座设置于所述动力系统调节模块上。
15.可选的，所述作动缸通过夹具与所述输入推杆连接。
16.可选的，所述主观测试模块还包括座椅和座椅底座；所述座椅固定于所述座椅底座上；所述座椅底座设置于所述动力系统调节模块上。
17.可选的，所述动力系统调节模块包括第一电机、第一滚珠丝杠机构、第一滑轨和第一位移传感器；
18.所述第一滚珠丝杠机构依次贯穿所述作动缸底座和所述座椅底座；且所述作动缸底座和所述座椅底座均滑动设置于所述第一滑轨上；
19.所述第一电机用于驱动所述第一滚珠丝杠机构，以使所述第一滚珠丝杠机构带动所述作动缸底座和所述座椅底座在所述第一滑轨上沿所述第一方向运动；
20.所述第一位移传感器用于获取所述作动缸底座和/或所述座椅底座的位移量。
21.可选的，所述座椅底座在所述第一方向上的宽度与所述作动缸底座在所述第一方向上的宽度相同，且在所述第一方向上，所述座椅底座与所述作动缸底座的间距为固定值。
22.可选的，所述制动系统承载模块包括制动支架和负载底座；所述制动支架固定于所述负载底座上；所述负载底座设置于所述制动系统调节模块上；
23.所述负载底座用于承载和固定所述制动负载；
24.所述制动支架用于承载和固定于所述ibc总成；所述制动支架包括通孔结构；所述输入推杆贯穿所述通孔结构，并延伸至所述测试模块侧；
25.其中，固定于所述制动支架上的所述ibc总成位于所述制动支架与固定于所述负载底座上的所述制动负载之间。
26.可选的，所述制动系统调节模块包括第二电机、第二滚珠丝杠机构、第二滑轨和第二位移传感器
27.所述第二滚珠丝杠机构依次贯穿各所述负载底座；且各所述负载底座滑动设置于所述第二滑轨上；
28.所述第二电机用于驱动所述第二滚珠丝杠机构，以使所述第二滚珠丝杠机构带动各所述负载底座在所述第二滑轨上沿所述第一方向运动；
29.所述第二位移传感器用于获取所述负载底座的位移量。
30.可选的，各所述制动系统承载模块在所述第一方向上的宽度相同，且在所述第一方向上，相邻两个所述制动系统承载模块之间的间距相同且为固定值。
31.可选的，所述制动负载包括制动钳和制动盘；所述ibc总成包括ibc控制器和ibc机械结构。
32.可选的，所述制动系统试验台还包括：
33.锁止机构，用于锁止所述测试模块和各所述制动系统承载模块。
34.第二方面，本发明实施例还提供了一种制动系统的测试方法，采用上述制动系统试验台执行，该制动系统的测试方法包括：
35.s1、在预对第i制动系统承载模块上的第i制动系统进行性能测试时，所述位置调节模块控制所述测试模块沿所述第一方向运动，和/或所述位置调节模块控制各所述制动系统承载模块沿所述第一方向运动，直至所述测试模块与所述第i制动系统连接；其中，1≤
i≤n，且i为正整数；
36.s2、所述测试模块向所述第i制动系统的输入推杆提供测试信号，以对所述第i制动系统进行性能测试；
37.s3、重复执行s1～s2，直至完成所需性能测试。
38.可选的，在s1之前，还包括：
39.s0、所述位置调节模块控制所述测试模块沿所述第一方向运动，和/或所述位置调节模块控制各所述制动系统承载模块沿所述第一方向运动，直至所述测试模块和各所述制动系统承载模块均处于初始状态。
40.可选的，所述位置调节模块包括动力系统调节模块和制动系统调节模块；
41.s1具体包括：
42.在预对第i制动系统承载模块上的第i制动系统进行测试时，所述动力系统调节模块控制所述测试模块沿所述第一方向的正向方向运动，以及所述制动系统调节模块控制各所述制动系统承载模块沿所述第一方向的负向方向运动，直至所述测试模块与所述第i制动系统连接。
43.可选的，所述测试模块包括主观测试模块和客观测试模块；所述主观测试模块与所述客观测试模块沿所述第一方向排列；所述主观测试模块包括制动踏板、座椅和座椅底座；所述制动踏板与所述输入推杆可拆卸连接；所述座椅固定于所述座椅底座上；所述座椅底座设置于所述动力系统调节模块上；所述客观测试模块包括作动缸和作动缸底座；所述作动缸固定于所述作动缸底座上；所述作动缸底座设置于所述动力系统调节模块上；
44.s2具体包括：
45.在将所述制动踏板与所述第i制动系统的输入推杆连接后，所述制动踏板接收测试员的制动指令，并传递至所述输入推杆，以对所述第i制动系统进行主观性能测试；
46.或者，在所述作动缸与所述第i制动系统的输入推杆连接且同轴后，所述作动缸在外部控制器的控制下向所述输入推杆提供测试信号，以对所述第i制动系统进行客观性能测试。
47.可选的，在所述测试模块和各所述制动系统承载模块均处于初始状态时，所述作动缸与第一制动系统承载模块上的第一制动系统的输入推杆连接且同轴。
48.可选的，在预对第i制动系统承载模块上的第i制动系统进行测试时，所述动力系统调节模块控制所述测试模块沿所述第一方向的正向方向运动，以及所述制动系统调节模块控制各所述制动系统承载模块沿所述第一方向的负向方向运动，直至所述测试模块与所述第i制动系统连接，包括：
49.在预对第i制动系统承载模块上的第i制动系统进行客观性能测试时，所述动力系统调节模块控制所述座椅底座和所述作动缸底座沿所述第一方向正向方向产生s1的位移量，以及所述制动系统调节模块控制各所述制动系统承载模块沿所述第一方向的负向方向产生s2的位移量；
[0050][0051]
[0052]
或者，在预对第i制动系统承载模块上的第i制动系统进行主观性能测试时，所述动力系统调节模块控制所述座椅底座和所述作动缸底座沿所述第一方向正向方向产生s3的位移量，以及所述制动系统调节模块控制各所述制动系统承载模块沿所述第一方向的负向方向产生s4的位移量；
[0053][0054][0055]
其中，所述座椅底座在所述第一方向上的宽度、所述作动缸底座在所述第一方向上的宽度、以及各所述制动系统承载模块在所述第一方向上的宽度均为l；所述座椅底座与所述作动缸底座在所述第一方向上的间距、以及相邻两个所述制动系统承载模块在所述第一方向上的间距均为m。
[0056]
本发明实施例通过在制动系统试验台中设置多个制动系统承载模块，以承载和固定多个相同或不同的制动系统，以能够采用同一测试模块对多个制动系统的测试，且在测试过程中，只需通过位置调节模块控制测试模块沿第一方向运动，使得测试模块依次与各制动系统连接，即可依次对多个不同制动系统进行性能测试；如此，在对多个制动系统进行性能测试时，无需频繁拆装各制动系统，且只需在试验开始时对测试模块的制动系统进行一次排气和试验调试即可，无需针对每个制动系统重复进行排气和试验调试，从而能够节省人力及时间，缩短不同制动系统的测试周期，满足短周期的产品开发方式。
附图说明
[0057]
图1是本发明实施例提供的一种制动系统试验台的结构框图；
[0058]
图2是本发明实施例提供的另一种制动系统试验台的结构框图；
[0059]
图3是本发明实施例提供的又一种制动系统试验台的结构框图；
[0060]
图4是本发明实施例提供的一种制动系统试验台的立体结构示意图；
[0061]
图5是本发明实施例提供的另一种制动系统试验台的立体结构示意图；
[0062]
图6是本发明实施例提供的一种制动系统试验台的俯视结构示意图；
[0063]
图7是本发明实施例提供的一种制动系统的测试方法的流程图。
具体实施方式
[0064]
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0065]
本发明实施例提供一种制动系统试验台，该制动系统试验台能够对制动系统进行性能测试。图1是本发明实施例提供的一种制动系统试验台的结构框图，如图1所示，制动系统10包括制动负载102和ibc总成101，ibc总成101包括输入推杆1011，该ibc总成101用于控制制动负载102动作；制动负载102可以包括制动钳和制动盘等，ibc总成101可以包括ibc控制器和ibc机械结构等。
[0066]
相应的，如图1所示，制动系统试验台包括：沿第一方向x依序排列的n个制动系统
承载模块20；每个制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)用于承载和固定一制动系统(11、12、
…
、1n)；其中，n≥2，且n为整数；测试模块30，位于各制动系统承载模块的一侧；测试模块30和制动系统承载模块20沿第二方向y排列；测试模块30用于向各制动系统承载模块30上的制动系统10的输入推杆1011提供测试信号，以对各制动系统10进行性能测试；其中，第二方向y与第一方向x交叉；位置调节模块40，用于控制测试模块30沿第一方向x运动。
[0067]
其中，n个制动系统承载模块20分别为第一制动系统承载模块21、第二制动系统承载模块22、
…
、以及第n制动系统承载模块2n，此时第一制动系统承载模块21用于承载和固定第一制动系统11、第二制动系统承载模块22用于承载和固定第二制动系统12，
…
，第n制动系统承载模块2n用于承载和固定第n制动系统1n。
[0068]
在对各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)承载和固定的制动系统(11、12、
…
、1n)进行性能测试时，可通过位置调节模块40控制测试模块30沿第一方向x运动，而各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)承载和固定的制动系统(11、12、
…
、1n)保持不动，直至测试模块30与第一制动系统11的输入推杆1011连接后，该测试模块30向第一制动系统11的输入推杆1011提供测试信号，以对第一制动系统11进行性能测试；在完成对第一制动系统11的性能测试后，位置调节模块40继续控制测试模块30沿第一方向x运动，而各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)承载和固定的制动系统(11、12、
…
、1n)仍然保持不动，直至测试模块30与第二制动系统12的输入推杆1011连接后，该测试模块30向第二制动系统12的输入推杆1011提供测试信号，以对第二制动系统12进行性能测试；在完成对第二制动系统12的性能测试后，位置调节模块40继续控制测试模块30沿第一方向x运动，而各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)承载和固定的制动系统(11、12、
…
、1n)仍然保持不动，直至测试模块30与下一制动系统的输入推杆1011连接，以此类推，直至完成对第n制动系统1n的性能测试后，结束此次测试过程。
[0069]
本发明实施例通过在制动系统试验台中设置多个制动系统承载模块，以承载和固定多个相同或不同的制动系统，以能够采用同一测试模块对多个制动系统的测试，且在测试过程中，只需通过位置调节模块控制测试模块沿第一方向运动，使得测试模块依次与各制动系统连接，即可依次对多个不同制动系统进行性能测试；如此，在对多个制动系统进行性能测试时，无需频繁拆装各制动系统，且只需在试验开始时对测试模块的制动系统进行一次排气和试验调试即可，无需针对每个制动系统重复进行排气和试验调试，从而能够节省人力及时间，缩短不同制动系统的测试周期，满足短周期的产品开发方式。
[0070]
需要说明的是，图1仅为本发明实施例示例性的附图，图1中仅示例性的示出了，位置调节模块40控制测试模块20沿第一方向x运动，而在本发明实施例中，其运动方式不限于此。
[0071]
示例性的，图2是本发明实施例提供的另一种制动系统试验台的结构框图，图2中与图1中相同之处可参照上述对图1的描述，在此不再赘述，此处仅对图2中与图1中不同之处进行示例性的说明。如图2所示，位置调节模块40用于控制各制动系统承载模块20沿第一方向x运动。此时，在对各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)承载和固定的制动系统(11、12、
…
、1n)进行性能测试时，可通过位置调节模块40控制各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)沿第一方向x运动，而测试模块30保持不动，使得各制动系统(11、12、
…
、1n)的输入推杆1011依次与测试模块30连接，以能够依次对各制动系统(11、12、
…
、1n)进行性能测试。如
此，在对多个制动系统进行性能测试时，同样无需频繁拆装各制动系统，且只需在试验开始时对测试模块的制动系统进行一次排气和试验调试即可，无需针对每个制动系统重复进行排气和试验调试，从而能够节省人力及时间，满足短周期的产品开发方式。
[0072]
在上述实施例的基础上，可选的，图3是本发明实施例提供的又一种制动系统试验台的结构框图，如图3所示，位置调节模块40不仅能够控制测试模块20沿第一方向x运动，还能够控制各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)沿第一方向x运动。此时，位置调节模块40包括动力系统调节模块41和制动系统调节模块42；动力系统调节模块41用于控制测试模块30沿第一方向x运动；制动系统调节模块42用于控制各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)沿第一方向x运动。
[0073]
具体的，在对其中一制动系统承载模块上的制动系统进行性能测试，例如对第i制动系统承载模块上的第i制动系统进行性能测试时，动力系统调节模块41可控制测试模块30沿第一方向x的正向方向 x运动，而制动系统调节模块42控制各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)沿第一方向x的负向方向-x运动，直至第i制动系统的输入推杆1011与测试模块30连接，使得测试模块30能够向第i制动系统的输入推杆1011提供测试信号，以对i制动系统进行性能测试。如此，动力系统调节模块41和制动系统调节模块42相互配合，分别控制测试模块30和各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)沿相反的方向运动，以使测试模块30快速与对应的制动系统10连接，从而能够进一步节省测试时间，提高测试效率；同时，动力系统调节模块41和制动系统调节模块42分别控制测试模块30和各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)沿相反的方向运动，此时通过差分的原理，能够使动力系统调节模块41控制测试模块30运动的位移偏差与制动系统调节模块42控制各制动系统承载模块20运动的位移偏差相互抵消，从而能够更加准确地控制测试模块30和各制动系统承载模块20的位移量，使得测试模块30与对应的制动系统10准确连接，进而能够提高测试效率和测试准确度；此外，在动力系统调节模块41和制动系统调节模块42分别控制测试模块30和各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)沿相反的方向运动时，还有利于减小制动系统试验台在x方向的尺寸，从而有利于减小制动系统试验台的体积。
[0074]
可以理解的是，本发明实施例中制动系统试验台包括n个制动系统承载模块20，也就可以分别承载和固定n个制动系统10。其中，n可以为大于或等于2的任意整数，即n可以为2、3、4、
…
，本发明实施例对n的取值不做具体限定。为便于描述，在没有特殊说明的情况下，以下均以n等于3为例，对本发明实施例的技术方案进行示例性的说明。
[0075]
可选的，图4是本发明实施例提供的一种制动系统试验台的立体结构示意图，结合参考图3和图4所示，测试模块30包括主观测试模块31和客观测试模块32；主观测试模块31与客观测试模块32沿第一方向x排列；主观测试模块31包括制动踏板311；制动踏板311与输入推杆1011可拆卸连接；客观测试模块32包括作动缸322和作动缸底座321；作动缸322固定于作动缸底座321上；作动缸底座321设置于动力系统调节模块41上。
[0076]
具体的，图5是本发明实施例提供的另一种制动系统试验台的立体结构示意图，结合参考图4和图5，在进行客观性能测试时，制动踏板311处于拆卸状态，即制动踏板311未与任何制动系统(11、12、13)的输入推杆1011连接；此时，动力系统调节模块41控制作动缸底座321沿第一方向x运动，以使作动缸322与相应的各制动系统(11、12或13)的输入推杆1011连接且同轴；外部控制器(图中未示出)会向作动缸322发送相应的控制信号，使得作动缸
322动作，向对应制动系统(11、12或13)的输入推杆1011传递动能，使得输入推杆1011接收到作动缸322传递的动能时做出相应的反映，以使ibc总成101控制制动负载102做出相应的动作，通过相应的传感器(例如压力传感器、夹紧传感器等)检测制动负载102的动作，并反馈相应的传感器信号至外部控制器，使得外部控制器根据其所接收到的传感器信号确定出对应制动系统(11、12或13)的客观制动性能。其中，在动力系统调节模块41控制作动缸底座321沿第一方向x运动至作动缸322与相应的各制动系统(11、12或13)的输入推杆1011同轴时，还可以在输入推杆1001与作动缸322的接触位置设置相应的夹具，使得作动缸322通过夹具与输入推杆1011连接，以确保作动缸322能够与输入推杆1011的连接稳定性。
[0077]
而在进行主观性能测试时，可将制动踏板311连接于相应制动系统(11、12或13)的输入推杆1011处，由测试员踩踏制动踏板311，使得制动踏板311向对应制动系统(11、12或13)的输入推杆1011传递动能，使得输入推杆1011接收到制动踏板311传递的动能时做出相应的反映，以使ibc总成101控制制动负载102做出相应的动作，并通过相应的传感器(例如压力传感器、夹紧传感器等)检测制动负载102的动作，反馈相应的传感器信号至外部控制器，使得外部控制器根据其所接收到的传感器信号输出对应制动系统(11、12或13)的测试结果，以使测试员能够根据外部控制器输出的测试结果确定出对应制动系统(11、12或13)的主观制动性能。
[0078]
如此，通过设置客观测试模块和主观测试模块能够实现对各制动系统的主观制动性能测试和客观制动性能测试，从而能够全面地获知各制动系统的制动性能，使得测试结果更加准确、完整。
[0079]
可选的，继续参考图4，主观测试模块31还包括座椅313和座椅底座312；座椅313固定于座椅底座312上；座椅底座312设置于动力系统调节模块41上；如此，在进行主观性能测试时，动力系统调节模块41还需控制座椅底座312沿第一方向x运动，以使座椅313与相应制动系统(11、12或13)相对，使得测试员能够坐在座椅313上踩踏制动踏板311，从而对相应的制动系统(11、12或13)进行主观制动性能测试。
[0080]
此外，设置于座椅底座312上的座椅313还能够沿第二方向y运动，以调节座椅313与输入推杆1011在第二方向y上的距离，从而在进行主观性能测试时，能够根据测试员的需求对座椅313的位置进行调节，以满足人体工程学尺寸。
[0081]
可选的，继续结合参考图3和4，制动系统承载模块20包括制动支架201和负载底座202；制动支架201固定于负载底座202上；负载底座202设置于制动系统调节模块42上；负载底座202用于承载和固定制动负载102；制动支架201用于承载和固定于ibc总成101；制动支架201包括通孔结构；输入推杆1011贯穿通孔结构，并延伸至测试模块30侧。其中，固定于制动支架201上的ibc总成101位于制动支架201与固定于负载底座202上的制动负载102之间。如此，可通过制动系统调节模块42控制负载底座202沿第一方向x运动，使得负载底座202带动固定于制动支架201上的ibc总成101和固定于负载底座202上的制动负载102沿第一方向x运动，以使得测试模块30能够对相应的制动系统10进行性能测试。
[0082]
可选的，继续参考图4，动力系统调节模块41包括第一电机411、第一滚珠丝杠机构412、第一滑轨413和第一位移传感器414；第一滚珠丝杠机构412依次贯穿作动缸底座321和座椅底座312；且作动缸底座321和座椅底座312均滑动设置于第一滑轨413上；第一电机411用于驱动第一滚珠丝杠机构412，以使第一滚珠丝杠机构412带动作动缸底座321和座椅底
座312在第一滑轨413上沿第一方向x运动；第一位移传感器414用于获取作动缸底座321和/或座椅底座312的位移量。
[0083]
具体的，动力系统调节模块41控制主观测试模块31和客观测试模块32沿第一方向x运动的具体实现方式为：通过控制第一电机411转动，使得第一电机411驱动第一滚珠丝杠机构412进行转动；在第一滚珠丝杠机构412转动时，作动缸底座321和座椅底座312在第一滚珠丝杠机构412的带动下在第一滑轨413上沿第一方向x发生位移；此时，通过第一位移传感器414实时获取作动缸底座321和/或座椅底座312的位移量，以在作动缸底座321和座椅底座312在第一方向上运动预设位移量时，控制第一电机411驱动第一滚珠丝杠机构412停止转动，使得主观测试模块31或客观测试模块32对相应的制动系统(11、12或13)进行性能测试。其中，第一电机411可以为伺服电机。
[0084]
可选的，继续参考图4，制动系统调节模块42包括第二电机421、第二滚珠丝杠机构422、第二滑423轨和第二位移传感器424；第二滚珠丝杠机构422依次贯穿各负载底座202；且各负载底座202滑动设置于第二滑轨423上；第二电机421用于驱动第二滚珠丝杠机构422，以使第二滚珠丝杠机构422控制各负载底座202在第二滑轨423上沿第一方向x运动；第二位移传感器424用于获取负载底座202的位移。
[0085]
具体的，制动系统调节模块42控制各制动系统承载模块20沿第一方向x运动的具体实现方式为：通过控制第二电机421转动，使得第二电机421驱动第二滚珠丝杠机构422进行转动；在第二滚珠丝杠机构422转动时，负载底座202在第二滚珠丝杠机构422的带动下在第二滑轨423上沿第一方向x发生位移；此时，通过第二位移传感器424实时获取负载底座202的位移量，以在负载底座202在第一方向上运动预设位移量时，控制第二电机421驱动第二滚珠丝杠机构422停止转动，使得相应的制动系统(11、12或13)接收测试模块对其进行的性能测试。其中，第二电机421同样可以为伺服电机。
[0086]
可选的，继续参考图4，座椅底座312在所述第一方向x上的宽度与作动缸底座321在第一方向x上的宽度相同，且在第一方向x上，座椅底座312与作动缸底座321的间距为固定值。如此，动力系统调节模块41会控制座椅底座312和作动缸底座321沿第一方向x的正向方向 x或负向方向-x同时运动。
[0087]
相应的，继续参考图4，各制动系统承载模块20在第一方向x上的宽度相同，且在第一方向x上，相邻两个制动系统承载模块20之间的间距相同且为固定值。如此，制动系统调节模块42会控制各制动系统承载模块20沿同一方向同时运动。
[0088]
示例性的，图6是本发明实施例提供的一种制动系统试验台的俯视结构示意图，结合参考图4和图6所示，以n等于3，座椅底座312在第一方向x上的宽度、作动缸底座321在第一方向x上的宽度、以及各制动系统承载模块20(即负载底座202)在第一方向x上的宽度均为l，座椅底座312与作动缸底座321在第一方向x上的间距、以及相邻两个制动系统承载模块20(即相邻两个负载底座202)在第一方向x上的间距均为m为例。各制动系统的测试过程分为主观测试过程和客观测试过程，具体的测试过程如下；
[0089]
在进行性能测试前，将制动踏板311拆下；控制第一电机411驱动主观测试模块31和客观测试模块32同步沿着第一滑轨413进行滑动，控制第二电机421驱动各制动系统承载模块(21、22、23)同步沿着第二滑轨423进行滑动，使得第一制动系统11的输入推杆1011的轴线与客观测试模块32中的作动缸322的轴线同轴，将此状态定义为初始状态；此时，将第
一位移传感器414和第二位移传感器424的位移检测结构调整为初始值，该初始值例如为0，并将其定义为初始位移。
[0090]
以初始状态为基准，在对第i制动系统(i＝1、2或3)进行客观性能测试时，控制第一电机411驱动主观测试模块31和客观测试模块同步沿着第一滑轨413进行滑动，直至第一位移传感器414测得的位移量s1为：
[0091][0092]
同时，控制第二电机421驱动各制动系统承载模块(21、22、23)同步沿着第二滑轨423进行滑动，直至第二位移传感器424测得的位移量s2为：
[0093][0094]
此时，认为第i制动系统的输入推杆1011的轴线与客观测试模块32中的作动缸322的轴线同轴，通过夹具夹紧第i制动系统的输入推杆1011与作动缸322后，可对第i制动系统进行客观制动性能测试，直至所有的制动系统(11、12、13)完成客观制动性能测试后，可控制各个模块返回至初始状态。
[0095]
同样的，以初始状态为基准，在对第i制动系统(i＝1、2或3)进行主观性能测试时，控制第一电机411驱动主观测试模块31和客观测试模块同步沿着第一滑轨413进行滑动，直至第一位移传感器414测得的位移量s3为：
[0096][0097]
同时，控制第二电机421驱动各制动系统承载模块(21、22、23)同步沿着第二滑轨423进行滑动，直至第二位移传感器424测得的位移量s4为：
[0098][0099]
此时，认为第i制动系统的输入推杆1011与主观测试模块31中的座椅313相对，通过将制动踏板311安装至第i制动系统的输入推杆1011，可对第i制动系统进行主观制动性能测试，直至所有的制动系统(11、12、13)完成主观制动性能测试后，可控制各个模块返回至初始状态。
[0100]
在上述实施例的基础上，可选的，制动系统试验台还可以包括锁止机构，用于锁止测试模块和各制动系统承载模块。如此，在位置调节模块控制测试模块和/或各制动系统承载模块运动至相应的位置后，可采用锁止机构锁止测试模块和各制动系统承载模块，以防对各制动系统进行性能测试的过程中，测试模块和各制动系统承载模块发生相对移动，而影响测试过程，从而能够进一步提高测试的测试效率和测试准确性。
[0101]
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种制动系统的测试方法，还制动系统的测试方法能够对不同的制动系统进行制动性能测试，该制动系统的测试方法采用本发明实施例提供的制动系统试验台执行。图7是本发明实施例提供的一种制动系统的测试方法的流程图，如图7所示，该制动系统的测试方法包括：
[0102]
s1、在预对第i制动系统承载模块上的第i制动系统进行性能测试时，位置调节模
块控制测试模块沿第一方向运动，和/或位置调节模块控制各制动系统承载模块沿第一方向运动，直至测试模块与第i制动系统连接；其中，1≤i≤n，且i为正整数。
[0103]
s2、测试模块向第i制动系统的输入推杆提供测试信号，以对第i制动系统进行性能测试。
[0104]
s3、重复执行s1～s2，直至完成所需性能测试。
[0105]
具体的，继续参考图3所示，位置调节模块40控制测试模块30沿第一方向x运动，和/或控制各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)承载和固定的制动系统(11、12、
…
、1n)沿第一方向x运动，直至测试模块30与第一制动系统11的输入推杆1011连接后，该测试模块30向第一制动系统11的输入推杆1011提供测试信号，以对第一制动系统11进行性能测试；在完成对第一制动系统11的性能测试后，位置调节模块40继续控制测试模块30沿第一方向x运动，和/或控制制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)承载和固定的制动系统(11、12、
…
、1n)继续沿第一方向x运动，直至测试模块30与第二制动系统12的输入推杆1011连接后，该测试模块30向第二制动系统12的输入推杆1011提供测试信号，以对第二制动系统12进行性能测试；在完成对第二制动系统12的性能测试后，位置调节模块40继续控制测试模块30沿第一方向x运动，而各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)承载和固定的制动系统(11、12、
…
、1n)仍然保持不动，直至测试模块30与下一制动系统的输入推杆1011连接，以此类推，直至完成对第n制动系统1n的性能测试后，结束此次测试过程。
[0106]
本发明实施例通过位置调节模块控制测试模块和/或各制动系统承载模块沿第一方向运动，以依次对不同的制动系统进行制动性能测试；如此，在对多个制动系统进行性能测试时，无需频繁拆装各制动系统，且只需在试验开始时对测试模块的制动系统进行一次排气和试验调试即可，无需针对每个制动系统重复进行排气和试验调试，从而能够节省人力及时间，满足短周期的产品开发方式。
[0107]
可选的，继续参考图7，该制动系统的测试方法还包括在s1之前的s0，具体为：
[0108]
s0、位置调节模块控制测试模块沿第一方向运动，和/或位置调节模块控制各制动系统承载模块沿第一方向运动，直至测试模块和各制动系统承载模块均处于位于初始状态。
[0109]
具体的，在进行性能测试前，还需要将测试模块和各制动系统承载模块调节至初始位置，使得测试模块和各制动系统承载模块均处于位于初始状态，以在后续测试过程中均以该初始状态为基准，控制测试模块和/或各制动系统承载模块沿第一方向运动。
[0110]
可选的，当位置调节模块包括动力系统调节模块和制动系统调节模块时，s1具体包括：在预对第i制动系统承载模块上的制动系统进行测试时，动力系统调节模块控制测试模块沿第一方向的正向方向运动，以及制动系统调节模块控制各制动系统承载模块沿第一方向的负向方向运动，直至测试模块与第i制动系统连接。
[0111]
具体的，继续参考图3所示，在对第i制动系统承载模块上的第i制动系统进行性能测试时，动力系统调节模块41可控制测试模块30沿第一方向x的正向方向 x运动，而制动系统调节模块42控制各制动系统承载模块(21、22、
…
、2n)沿第一方向x的负向方向-x运动，直至第i制动系统的输入推杆1011与测试模块30连接，使得测试模块30能够向第i制动系统的输入推杆1011提供测试信号，以对i制动系统进行性能测试。如此，动力系统调节模块41和制动系统调节模块42相互配合，分别控制测试模块30和各制动系统承载模块(21、22、
…
、
2n)沿相反的方向运动，以使测试模块30快速与对应的制动系统10连接，抵消第一方向x的正向方向 x和第一方向x的负向方向-x上的位移偏差，从而能够进一步节省测试时间，提高测试效率和测试准确度。
[0112]
可选的，测试模块包括主观测试模块和客观测试模块；主观测试模块与客观测试模块沿第一方向排列；主观测试模块包括制动踏板、座椅和座椅底座；制动踏板与所述输入推杆可拆卸连接；座椅固定于座椅底座上；座椅底座设置于动力系统调节模块上；客观测试模块包括作动缸和作动缸底座；作动缸固定于作动缸底座上；作动缸底座设置于动力系统调节模块上；此时，s2具体包括：在将制动踏板与第i制动系统的输入推杆连接后，制动踏板接收测试员的制动指令，并传递至输入推杆，以对第i制动系统进行主观性能测试；或者，在作动缸与第i制动系统的输入推杆连接且同轴后，作动缸在外部控制器的控制下向输入推杆提供测试信号，以对第i制动系统进行客观性能测试。
[0113]
如此，通过客观测试模块和主观测试模块能够分别对各制动系统的主观制动性能测试和客观制动性能测试，从而能够全面地获知各制动系统的制动性能，使得测试结果更加准确、完整。
[0114]
可选的，在测试模块和各所述制动系统承载模块均处于初始状态时，作动缸与第一制动系统承载模块上的第一制动系统的输入推杆连接且同轴。
[0115]
此时，在预对第i制动系统承载模块上的第i制动系统进行测试时，动力系统调节模块控制所述测试模块沿所述第一方向的正向方向运动，以及制动系统调节模块控制各制动系统承载模块沿第一方向的负向方向运动，直至测试模块与第i制动系统连接，具体包括：
[0116]
在预对第i制动系统承载模块上的第i制动系统进行客观性能测试时，动力系统调节模块控制座椅底座和作动缸底座沿第一方向正向方向产生s1的位移量，以及制动系统调节模块控制各制动系统承载模块沿第一方向的负向方向产生s2的位移量；
[0117][0118][0119]
或者，在预对第i制动系统承载模块上的第i制动系统进行主观性能测试时，动力系统调节模块控制座椅底座和作动缸底座沿第一方向正向方向产生s3的位移量，以及制动系统调节模块控制各制动系统承载模块沿第一方向的负向方向产生s4的位移量；
[0120][0121][0122]
其中，座椅底座在第一方向上的宽度、作动缸底座在第一方向上的宽度、以及各制动系统承载模块在第一方向上的宽度均为l；座椅底座与作动缸底座在第一方向上的间距、以及相邻两个制动系统承载模块在第一方向上的间距均为m。
[0123]
具体的，结合参考图4和图6，在制动踏板311处于拆下的状态时，动力系统调节模块41控制座椅底座312和作动缸底座321同步沿着第一方向x的正向方向 x运动，制动系统
调节模块42控制各制动系统承载模块(21、22、23)同步沿着第一方向x的负向方向-x运动，使得第一制动系统11的输入推杆1011的轴线与作动缸322的轴线同轴，将此状态定义为初始状态。
[0124]
以初始状态为基准，在对第i制动系统(i＝1、2或3)进行客观性能测试时，动力系统调节模块41控制座椅底座312和作动缸底座321同步沿着第一方向x的正向方向 x发生s1的位移量，s1为：
[0125][0126]
同时，制动系统调节模块42控制各制动系统承载模块(21、22、23)同步沿着第一方向x的负向方向-x运发生s2的位移量，s2为：
[0127][0128]
此时，认为第i制动系统的输入推杆1011的轴线与客观测试模块32中的作动缸322的轴线同轴，通过夹具夹紧第i制动系统的输入推杆1011与作动缸322后，可对第i制动系统进行客观制动性能测试，直至所有的制动系统(11、12、13)完成客观制动性能测试后，可控制各个模块返回至初始状态。
[0129]
同样的，以初始状态为基准，在对第i制动系统(i＝1、2或3)进行主观性能测试时，动力系统调节模块41控制座椅底座312和作动缸底座321同步沿着第一方向x的正向方向 x发生s3的位移量，s3为：：
[0130][0131]
同时，制动系统调节模块42控制各制动系统承载模块(21、22、23)同步沿着第一方向x的负向方向-x运发生s4的位移量，s4为：
[0132][0133]
此时，认为第i制动系统的输入推杆1011与主观测试模块31中的座椅313相对，通过将制动踏板311安装至第i制动系统的输入推杆1011，可对第i制动系统进行主观制动性能测试，直至所有的制动系统(11、12、13)完成主观制动性能测试后，可控制各个模块返回至初始状态。
[0134]
本发明可同时兼容多个制动系统在环台架试验，在对不同制动系统进行测试时，只需要操作动力系统调节模块和制动系统调节模块，使得主观测试模块、客观测试模块与相应的制动系统对齐即可，无需重新进行制动系统排气、无需改装及调试试验台硬件，大大缩短试验周期；同时，采用动力系统调节模块和制动系统调节模块分别控制测试模块(主观测试模块和客观测试模块)和各制动系统承载模块沿相反的方向运动，可以通过差分的原理抵消掉位移的偏差，使位移控制更加精确，并且使测试模块和制动系统承载模块都能够移动，从而有利于减小制动系统试验台的体积。
[0135]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、
重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。