一种检测干扰对象的方法、装置及车辆与流程

1.本发明实施例涉及雷达技术领域，特别是涉及一种检测干扰对象的方法、装置及车辆。


背景技术：

2.近年来，随着科技的发展，辅助驾驶以及智能驾驶日渐成熟，辅助驾驶以及智能驾驶已成为车辆的标配的功能。而车载雷达是通过电磁波来探测物体，其受环境的影响比较小，因此，车载雷达在辅助驾驶以及智能驾驶中得到广泛的应用。
3.本发明实施例的发明人在实施本发明实施例的过程中，发现：目前，车载雷达在车辆运行过程，还需要区分运动目标和相对地面静止的干扰目标，而识别干扰目标的方法主要是通过在车载雷达检测到物体时，根据车载雷达检测到的频率差和预先确定好的定值进行比对来确定该物体是否为干扰物体，而车辆在运行过程中，车辆的位置是不断变化的，雷达与物体的夹角和距离是变化的，频率差会变小也会变小，而采用频率差和定值对比确定干扰目标容易造成误差。


技术实现要素：

4.本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种检测干扰对象的方法，能够有效判断出雷达检测范围内的相对地面静止的干扰目标，且误差小。
5.为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种检测干扰物的方法，应用于雷达，所述雷达设置于交通工具，包括：获取所述交通工具的速度和行驶方向；获取所述雷达所检测的所述检测目标与所述行驶方向之间的夹角；根据所述速度和夹角，计算相对于所述检测目标的径向上的径向频率；获取所述雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移；判断所述频率偏移和径向频率之间的差值是否小于第一预设阈值；若是，则确定所述检测目标为干扰对象。
6.可选的，获取所述雷达所检测到的与所述检测目标之间的距离；根据所述距离和夹角，计算所述检测目标与交通工具的横向距离；所述确定所述检测目标为干扰对象的步骤，进一步包括：判断所述横向距离是否大于或者等于第二预设阈值；若则，则确定所述检测目标为干扰对象。
7.可选的，计算所述检测目标与交通工具的横向距离的计算公式为：d＝r*sin(θ)，所述d为横向距离，所述r为所述距离，所述θ为夹角。
8.可选的，所述获取所述雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移的步骤，进一步包括：获取所述雷达所发射的发射信号的第一频率；获取所述雷达所接收到的所述检测对象反射的回波信号的第二频率；计算所述第一频率和第二频率的差值，得到所述频率偏移。
9.可选的，所述计算相对于所述检测目标的径向上的径向频率的计算公式为：
所述f为径向频率，所述v为交通工具的速度，所述λ为所述雷达所发射的发射信号的波长，所述θ为所述夹角。
10.可选的，若所述频率偏移和径向频率之间的差值大于或者等于第一预设阈值，或者，所述横向距离小于第二预设阈值，则确定所述检测目标为其它交通工具。
11.为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种检测干扰对象的装置，包括：第一获取模块，用于获取所述交通工具的速度和行驶方向；第二获取模块，用于获取所述雷达所检测的所述检测目标与所述行驶方向之间的夹角；计算模块，用于根据所述速度和夹角，计算相对于所述检测目标的径向上的径向频率；第三获取模块，获取所述雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移；判断模块，用于判断所述频率偏移和径向频率之间的差值是否小于第一预设阈值；确定模块，用于确定所述检测目标为干扰对象。
12.可选的，所述判断模块具体用于若所述频率偏移和径向频率之间的差值大于或者等于第一预设阈值，或者，所述横向距离小于第二预设阈值，则确定所述检测目标为其它交通工具。
13.可选的，一种交通工具，包括：车体；雷达，设置于所述车体；
14.控制器，设置于所述车体，并且所述控制器与所述雷达连接，所述控制器包括存储器和至少一个处理器，所述至少一个处理器分别与存储器和雷达连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
15.可选的，一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-6任意一项所述的方法。
16.本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供了一种检测干扰对象的方法，通过获取所述交通工具的速度和行驶方向，以及，所述雷达所检测的所述检测目标与所述行驶方向之间的夹角，然后根据所述速度和夹角，计算相对于所述检测目标的径向上的径向频率，获取所述雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移，最后判断所述频率偏移和径向频率之间的差值是否小于第一预设阈值；若是，则确定所述检测目标为干扰对象。而径向频率是根据车辆的速度(车辆的速度为车辆相当于地面静止对象的速度)计算得到的，径向频率是雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移的比较对象，因此，比较对象不是定值的，其与车辆的速度和夹角相关，相比于定值的方式，这个比较方式的误差更低，更为准确。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
18.图1是本发明实施例的一种检测干扰对象的应用环境示意图；
19.图2是本发明实施例的一种检测干扰对象的方法流程图；
20.图3是本发明实施例的一种检测干扰对象的另一应用环境示意图；
21.图4是本发明实施例的一种检测干扰对象的方法步骤的另一流程图；
22.图5是本发明实施例的一种检测干扰对象的方法步骤s104的进一步方法流程图；
23.图6是本发明实施例的一种检测干扰对象的装置的模块框图；
24.图7是本发明实施例的一种车辆的控制器硬件结构示意图。
具体实施例
25.为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
26.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
27.此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
28.参阅图1，图1是本发明实施例一种车辆1的实施例的结构示意图，包括：车体10、雷达30和控制器20，雷达30和控制器20均设置于所述车体10，雷达30用于探测车辆周边的物体，雷达30可以为激光雷达、超声波雷达。控制器20分别与雷达30和车体10连接，控制器20用于根据雷达30探测到的数据，进行处理，例如根据雷达探测到的数据，控制车体行进，实现自动驾驶等等。
29.请参阅图2，本发明提供一种检测干扰对象的方法，应用于上述雷达，所述方法包括：
30.步骤s101：获取所述交通工具的速度和行驶方向；
31.所述交通工具可以是普通车辆、自动驾驶车辆等，，雷达获取当前行驶车辆的速度和车辆在当前道路的通行方向。
32.步骤s102：获取所述雷达所检测的所述检测目标与所述行驶方向之间的夹角；
33.雷达的检测范围是指雷达能够发现目标的空间范围，其检测范围主要与雷达性能、反射特性等因素有关，检测目标可以是当前行驶道路上的驾驶车辆、相对地面静止的车辆以及栅栏等。如图3所示，所述夹角为检测目标因为行驶方向的偏移与雷达检测中心产生的夹角。
34.步骤s103：根据所述速度和夹角，计算相对于所述检测目标的径向上的径向频率；
35.如图3所示，所述检测目标的径向是指检测目标垂直于雷达的方向。根据当前车辆的行驶速度和所述夹角，计算径向频率的公式为
[0036][0037]
其中f为径向频率，所述v为车辆的速度，所述λ为所述雷达所发射的发射信号的波长，所述θ为所述雷达测量到的检测目标与所述行驶方向的夹角。
[0038]
由径向频率的计算公式可知，径向频率是直接采用车辆的速度来算，而车辆的速度是车辆相当于地面的速度，同样的，车辆的速度是车辆相当于地面静止对象的速度。
[0039]
步骤s104：获取所述雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移；
[0040]
当雷达与检测目标之间具有距离，雷达发射的发射信号以及经检测目标反射回来的反射信号的频率会不一样形成频率偏移，即：多普勒频差，换而言之，频率偏移是由雷达的发射信号的频率和反射信号的频率相减得到的。具体的，请参阅图5，所述获取所述雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移的步骤，进一步包括:
[0041]
步骤s1041：获取所述雷达所发射的发射信号的第一频率；
[0042]
步骤s1042：获取所述雷达所接收到的所述检测目标反射的回波信号的第二频率；
[0043]
步骤s1043:计算所述第一频率和第二频率的差值，得到所述频率偏移。
[0044]
计算所述第一频率和第二频率的差值具体为：f
1-f2＝δ,其中f1为所述第一频率，f2为所述第二频率，δ为所述频率偏移。
[0045]
步骤s105：判断所述频率偏移和径向频率之间的差值是否小于第一预设阈值；
[0046]
步骤s106：若是，则确定所述检测目标为干扰对象；
[0047]
第一预设阈值是是预先定义的数值，对于该数值的具体值可以根据实际情况设定。当频率偏移和径向频率之间的差值小于第一预设阈值时，则说明频率偏移和径向频率接近，而径向频率是根据车辆的速度(车辆的速度为车辆相当于地面静止对象的速度)计算得到的，径向频率是雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移的比较对象，该比较对象不是定值的，其与车辆的速度和夹角相关，相比于定值的方式，这个比较方式的误差更低，更为准确。
[0048]
在本发明实施例中，通过获取所述交通工具的速度和行驶方向，以及，所述雷达所检测的所述检测目标与所述行驶方向之间的夹角，然后根据所述速度和夹角，计算相对于所述检测目标的径向上的径向频率，获取所述雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移，最后判断所述频率偏移和径向频率之间的差值是否小于第一预设阈值；若是，则确定所述检测目标为干扰对象。而径向频率是根据车辆的速度(车辆的速度为车辆相当于地面静止对象的速度)计算得到的，径向频率是雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移的比较对象，因此，比较对象不是定值的，其与车辆的速度和夹角相关，相比于定值的方式，这个比较方式的误差更低，更为准确。
[0049]
请参阅图4，图4是本发明检测干扰对象的方法另一实施例的流程图，该方法与上述实施例不同之处在于，所述方法还包括：
[0050]
步骤s107：获取所述雷达所检测到的与所述检测目标之间的距离；
[0051]
步骤s108：根据所述距离和夹角，计算所述检测目标与交通工具的横向距离；
[0052]
根据所述检测目标垂直于所述雷达的距离和所述夹角，所述横向距离是指所述检测目标实际位置与所述检测目标垂直于雷达之间的距离，计算横向距离具体为：d＝r*sin(θ)，其中，所述d为横向距离，所述r为检测目标垂直于所述雷达的距离，所述θ为夹角。
[0053]
步骤s109：判断所述横向距离是否大于或者等于第二预设阈值，若是，则进入步骤s106。
[0054]
当所述横向距离大于或者等于第二预设阈值时，则说明所述检测目标是相对地面为静止状态的目标，可以判断为干扰目标，所述第二预设阈值为所述雷达在实际检测横向距离时的误差值。
[0055]
步骤s110：若所述频率偏移和径向频率之间的差值大于或者等于第一预设阈值，或者，所述横向距离小于第二预设阈值，则确定所述检测目标为其它交通工具。
[0056]
在本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例获取所述雷达所检测到的与所述检测目标之间的距离，然后根据所述距离和夹角，计算所述检测目标与交通工具的横向距离，再判断所述横向距离是否大于或者等于第二预设阈值，若是，则进入步骤s106通过上述方式，能够有效判断出检测范围内的相对地面静止的干扰目标，且误差小。
[0057]
本发明实施例还提供一种检测干扰对象的装置100，请参阅图6，所述装置包括：第一获取模块110、第二获取模块120、计算模块130、第三获取模块140和判断模块150。其中，第一获取模块110用于获取所述交通工具的速度和行驶方向；第二获取模块120用于获取所述雷达所检测的所述检测目标与所述行驶方向之间的夹角；计算模块130用于根据所述速度和夹角，计算相对于所述检测目标的径向上的径向频率；第三获取模块140获取所述雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移；判断模块150用于判断所述频率偏移和径向频率之间的差值是否小于第一预设阈值。
[0058]
在一些实施例中，所述判断模块150具体用于，若所述频率偏移和径向频率之间的差值大于或者等于第一预设阈值，或者，所述横向距离小于第二预设阈值，则确定所述检测目标为其它交通工具。
[0059]
本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供了一种检测干扰对象的装置，包括：第一获取模块，用于获取所述交通工具的速度和行驶方向；第二获取模块，用于获取所述雷达所检测的所述检测目标与所述行驶方向之间的夹角；计算模块，用于根据所述速度和夹角，计算相对于所述检测目标的径向上的径向频率；第三获取模块，获取所述雷达在检测到所述检测目标时所产生的频率偏移；判断模块，用于判断所述频率偏移和径向频率之间的差值是否小于第一预设阈值，通过上述方式，，能够有效判断出检测范围内的相对地面静止的干扰目标，且误差小，滤除效果好。
[0060]
请参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种车辆的控制器硬件结构示意图，如图7所示，该控制器20包括：
[0061]
一个或多个处理器201以及存储器202，图7中以一个处理器为例。处理器201和存储器202可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
[0062]
存储器202作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的专家影响力的生成方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的第一获取模块、第二获取模块、第一生成模块、更新模块以及第二生成模块)。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的专家影响力的生成方法和专家推荐方法。
[0063]
存储器202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据专家影响力的生成装置和专家推荐装置的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至专家影响力的生成装置和专家推荐装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0064]
所述一个或者多个模块存储在所述存储器中，当被所述一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤s101至步骤s106，图4中的方法步骤s107至步骤s110，图5中的步骤s1041-s1043，实现图6中的模块110-150的功能上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
[0065]
本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤s101至步骤s106，图4中的方法步骤s107至步骤s110，，图5中的步骤s1041-s1043，实现图6中的模块110-150。
[0066]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0067]
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤s101至步骤s107，图3中的方法步骤s1071至步骤s1075，图4中的方法步骤s10751至步骤s10752，实现图5中的方法步骤s10771-s10773，图6中的模块110-150的功能。
[0068]
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。