一种激光雷达的制作方法

1.本技术属于雷达设备技术领域，更具体地说，是涉及一种激光雷达。


背景技术：

2.激光雷达的工作原理是向被探测物体发射探测激光光束，然后探测障碍物反射回的反射回波信号，将探测到的回波信号与发射的激光信号进行时间对比，并做适当信息处理后获得目标物信息，例如距离参数和方位参数。
3.现有激光雷达的体积大、集成度差，内部机械部件和光学部件的布局合理性差，导致激光雷达的应用场合无法扩大化，其普适性差。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种激光雷达，所述激光雷达雷达的结构紧凑、体积小化，可应用于多种具有不同配装空间的场合。
5.为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种激光雷达，所述的激光雷达包括发射组件、反射镜、驱动机、旋转负载、码盘结构和角度筒结构；
6.所述旋转负载传动连接于所述驱动机，并可被所述驱动机驱动转动；所述码盘结构和所述旋转负载同轴连接，所述角度筒结构连接于所述旋转负载背离所述驱动机的一侧，所述码盘结构和所述角度筒结构两者中的至少一者一体连接于所述旋转负载；
7.所述角度筒结构包括呈角度的第一筒结构和第二筒结构，所述第一筒结构和所述第二筒结构一体且连通；所述发射组件、所述第一筒结构和所述驱动机依次同轴设置，所述发射组件用于发射激光光束；所述反射镜设于所述第一筒结构和所述第二筒结构的连通处，用于接收由所述第一筒结构入射的激光光束并由所述第二筒结构反射出激光光束。
8.一实施例中，所述旋转负载、所述码盘结构和所述角度筒结构一体连接。
9.一实施例中，所述旋转负载包括传动部和连接部，所述传动部传动连接于所述驱动机；
10.其中，所述码盘结构同轴连接于所述传动部朝向所述驱动机的一侧，所述连接部一体连接于所述传动部背离所述驱动机的一侧；
11.和/或，所述连接部具有斜切面，所述角度筒结构具有斜切口，所述斜切口设于所述第一筒结构和所述第二筒结构的连通处，所述斜切面和所述斜切口二者正对；所述反射镜的背面贴合于所述斜切面，所述反射镜的至少部分反射面覆盖所述斜切口。
12.一实施例中，所述反射面包括第一域面和第二域面，所述第一域面位于所述反射镜的中央区域，所述第二域面设于所述第一域面的外围；
13.所述第一域面和所述斜切口正对，所述第一域面覆盖所述斜切口，所述第一域面用于接收由所述第一筒结构入射的激光光束并由所述第二筒结构反射出激光光束；所述第二域面位于所述斜切口的外围，所述第二域面用于接收来自待探测目标的回波光束并将回波光束反射至接收透镜。
14.一实施例中，所述激光雷达还包括所述接收透镜，所述接收透镜具有中心孔，所述发射组件穿设于所述中心孔中，所述发射组件的光轴和所述中心孔的轴线一致；
15.所述接收透镜位于所述第二域面的反射光路上，用于接收和汇聚所述第二域面所反射的回波光束。
16.一实施例中，所述发射组件包括发射器、准直筒和发射透镜，所述发射器用于发射激光光束；所述准直筒具有相对设置的第一筒口和第二筒口，所述发射器设于所述第一筒口处，所述发射透镜同轴安装于所述第二筒口上；
17.所述准直筒通过所述第二筒口同轴套接于所述第一筒结构，所述发射透镜朝向所述第一筒结构的一侧为凸面设置，用于将所述发射器发射的激光光束准直为平行光；
18.其中，所述准直筒穿设于所述中心孔中。
19.一实施例中，所述激光雷达还包括固定环和若干个支撑立柱；
20.若干个所述支撑立柱沿同一周向排布，所述固定环支撑于若干个所述支撑立柱的顶端，所述接收透镜和所述固定环同轴设置，所述接收透镜的外缘可拆卸连接于所述固定环。
21.一实施例中，所述接收透镜的外缘通过可拆卸螺接件螺接于所述固定环。
22.一实施例中，所述激光雷达还包括发射控制板、接收控制板和信号处理板，所述发射控制板和所述接收控制板分别电性连接于所述信号处理板；所述发射控制板集成有所述发射器，所述接收控制板集成有接收器，所述接收器位于所述接收透镜的中心轴线上，所述接收器用于接收所述接收透镜所汇聚的回波光束，并将回波光束对应的光信号转换为电信号；
23.其中，所述发射控制板直立设于任意相邻两个所述支撑立柱之间；
24.所述接收控制板和所述信号处理板平行间隔设置，所述接收控制板和所述信号处理板上均开设有开孔，所述接收控制板和所述信号处理板通过所述开孔套接于至少部分所述支撑立柱上。
25.一实施例中，所述激光雷达还包括第一壳体，所述第一壳体具有上敞口，若干个所述支撑立柱、所述发射控制板、所述接收控制板和所述信号处理板均设于所述第一壳体内，所述固定环设于所述上敞口处；
26.所述第一壳体的壳壁上开设有过线孔，所述激光雷达还包括接线柱结构，所述接线柱结构可拆卸地卡装于所述第一壳体，所述接线柱结构和所述过线孔同轴对接，所述接线柱结构用于电性插接电性连接线。
27.一实施例中，所述旋转负载包括两个所述连接部，两个所述连接部沿所述传动部的径向间隔设置，两个所述连接部关于所述角度筒结构对称。
28.本技术提供的激光雷达的有益效果在于：
29.与现有技术相比，本技术提供的激光雷达，其中的码盘结构和旋转负载同轴连接，而角度筒结构连接于旋转负载背离驱动机的一侧，码盘结构和角度筒结构以旋转负载作为参照二者合理布局。且，码盘结构和角度筒结构两者中的至少一者一体连接于旋转负载，采用一体连接于旋转负载，以提高三者之间的集成度，使其结构紧凑化，并且配装操作和光路调试简单化。
30.因此，相比于现有技术采用的旋转负载、码盘结构和l型筒三者均为独立部件的方
案，本技术提供的激光雷达，码盘结构和角度筒结构两者中的至少一者一体连接于旋转负载，通过一体连接使三者的结构紧凑化，提高集成度的同时，使激光雷达的体积最小化，可规避激光雷达因体积大而受限于配装空间大小的问题，结构紧凑化使激光雷达降低了对配装空间的要求，其应用范围扩大、普适性高。
附图说明
31.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1为本技术实施例提供的激光雷达的一视角示意图；
33.图2为本技术实施例提供的激光雷达的另一视角示意图；
34.图3为本技术实施例提供的激光雷达的沿其中切面的纵剖视图；
35.图4为本技术实施例提供的激光雷达的外侧示意图；
36.图5为本技术实施例提供的旋转负载、码盘结构和角度筒结构的一体成型结构示意图。
37.其中，图中各附图标记：
38.10、第一壳体；20、第二壳体；30、发射组件；40、角度筒结构；50、反射镜；60、驱动机；70、旋转负载；80、码盘结构；90、接收透镜；100、发射控制板；110、接收控制板；120、信号处理板；130、固定环；140、支撑立柱；150、接线柱结构；160、第一卡装结构；170、第二卡装结构；
39.101、过线孔；
40.301、发射器；302、准直筒；303、发射透镜；
41.401、第一筒结构；402、第二筒结构；403、斜切口；
42.501、第一域面；502、第二域面；
43.701、传动部；702、连接部；702a、斜切面；
44.110a、接收器；
45.160a、第一半孔结构；
46.170a、第二半孔结构。
具体实施方式
47.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
48.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
49.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关
系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
50.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
51.现对本技术实施例提供的激光雷达进行说明。
52.请参阅图1至图5所示，本技术实施例提供的激光雷达，包括第一壳体10、第二壳体20、发射组件30、角度筒结构40、反射镜50、驱动机60、旋转负载70、码盘结构80、接收透镜90、发射控制板100、接收控制板110、信号处理板120、固定环130、若干个支撑立柱140、接线柱结构150、第一卡装结构160和第二卡装结构170。
53.其中，第一壳体10和第二壳体20由下至上依次设置，第一壳体10具有上敞口，第二壳体20具有下敞口，该上敞口和该下敞口正对且连通，第一壳体10和第二壳体20连通构成的总成空间用于安装其他各部件，其中，接线柱结构150、第一卡装结构160和第二卡装结构170位于第一壳体10的外侧，且接线柱结构150、第一卡装结构160和第二卡装结构170设于第一壳体10的底侧区域。
54.本实施例中，优选第一壳体10和第二壳体20均为四方体结构，且第一壳体10的体积大于第二壳体20的体积，利于安装延展面积较大的发射控制板100、接收控制板110、信号处理板120，并利于支撑体积较小的第一壳体10。
55.本技术实施例中，部分发射组件30、接收透镜90、发射控制板100、接收控制板110、信号处理板120、固定环130和若干个支撑立柱140设于第一壳体10的内部。而另部分发射组件30、反射镜50、角度筒结构40、驱动机60、旋转负载70和码盘结构80设于第二壳体20的内部。
56.以下对各部件的设置方式及其所在的空间位置进行详细说明。
57.本实施例中，驱动机60位于总成空间的最上方，驱动机60的机壳通过多个螺接件螺接于第一壳体10的顶壁内侧。旋转负载70位于驱动机60的下方，旋转负载70同轴且传动连接于驱动机60，并可被驱动机60驱动转动。
58.其中，码盘结构80和旋转负载70同轴连接。本实施例中，优选码盘结构80和旋转负载70一体同轴连接，优选码盘结构80设于旋转负载70朝向驱动机60的一侧，并优选码盘结构80为对射式码盘。
59.相比于现有技术采用的旋转负载70和码盘结构80均为独立部件的方案，本实施例提供的激光雷达，码盘结构80一体连接于旋转负载70，通过一体连接使二者的结构紧凑化，提高集成度的同时，使激光雷达的体积最小化，可规避激光雷达因体积大而受限于配装空间大小的问题，结构紧凑化使激光雷达降低了对配装空间的要求，其应用范围扩大、普适性高。
60.具体地，码盘结构80的上方设有顶部控制板，该顶部控制板电性连接于驱动机60的控制部分。顶部控制板上设有编码器，编码器的发射端和接收端分别位于码盘结构80的内侧和外侧。
61.在旋转负载70的转动过程中，码盘结构80上的齿状结构依次经过编码器的发射端
和接收端之间，如此形成对射式码盘，实现旋转负载70的转动角度的测量。第二壳体20为滤光罩，位于第二壳体20的内侧且位于编码器的外侧区域设有编码器屏蔽壳，该编码器屏蔽连接于顶部控制板，壳编码器屏蔽壳能够避免阳光光线对编码器的干扰。
62.相比于现有激光雷达所采用的反射式编码器，反射式编码器容易被阳光的光线所干扰，本实施例采用对射式码盘，不易被阳光光线干扰，提高探测的可靠性。
63.码盘结构80设于旋转负载70朝向驱动机60的一侧，以充分利用该侧的空间，且可完全隔离开码盘结构80和角度筒结构40之间的空间干涉。
64.其他实施例中，码盘结构80可设于旋转负载70的外缘外侧处，当然该方案需增大第一壳体10的径向尺寸。
65.其中，角度筒结构40连接于旋转负载70背离驱动机60的一侧，亦即角度筒结构40位于旋转负载70的下方。进一步优选地，角度筒结构40一体连接于旋转负载70背离驱动机60的一侧。
66.本实施例中，优选码盘结构80和角度筒结构40两者中的至少一者一体连接于旋转负载70，例如，码盘结构80和旋转负载70一体连接，或者角度筒结构40和旋转负载70一体连接。
67.进一步优选地，旋转负载70、码盘结构80和角度筒结构40一体连接。
68.相比于现有技术采用的旋转负载70、码盘结构80和l型筒三者均为独立部件的方案，本技术提供的激光雷达，码盘结构80和角度筒结构40两者中的至少一者一体连接于旋转负载70，通过一体连接使三者的结构紧凑化，提高集成度的同时，使激光雷达的体积最小化，可规避激光雷达因体积大而受限于配装空间大小的问题，结构紧凑化使激光雷达降低了对配装空间的要求，其应用范围扩大、普适性高。
69.其中，角度筒结构40包括呈角度的第一筒结构401和第二筒结构402，第一筒结构401和第二筒结构402一体且连通，优选角度筒结构40为l型筒，亦即第一筒结构401和第二筒结构402呈90度夹角。
70.本实施例中，发射组件30、第一筒结构401和驱动机60依次同轴设置。如图3所示的方位，发射组件30、第一筒结构401和驱动机60由下至上依次设置，三者的共轴线沿竖直方向延伸。发射组件30用于发射激光光束，激光光束由第一筒结构401进入角度筒结构40的内部。反射镜50设于第一筒结构401和第二筒结构402的连通处，反射镜50的反射面位于激光光束的光路上，用于接收由第一筒结构401入射的激光光束并由第二筒结构402反射出激光光束，由第二筒结构402反射出的激光光束可到达待探测目标，以供探测相关距离和方位参数。
71.本实施例中，旋转负载70包括传动部701和连接部702，传动部701传动连接于驱动机；码盘结构80同轴连接于传动部701朝向驱动机60的一侧，而连接部702一体连接于传动部701背离驱动机60的一侧，如此将码盘结构80和连接部702分设于传动部701的相对两侧，以达到合理布局而提高结构紧凑性的目的。
72.其中，参照图3和图5所示，连接部702具有斜切面702a，优选该斜切面702a和第一筒结构401的轴线呈45度夹角，该斜切面702a和第二筒结构402的轴线呈45度夹角。角度筒结构40具有斜切口403，斜切口403设于第一筒结构401和第二筒结构402的连通处，斜切面702a和斜切口403二者正对设置。反射镜50具有相背离的背面和反射面，反射镜50的背面贴
合于斜切面702a，反射镜50的至少部分反射面覆盖斜切口403。
73.本实施例中，传动部701、连接部702、码盘结构80和角度筒结构40一体成型，优选在连接部702的斜切面702a和角度筒结构40的斜切口403之间预留插接缝隙，在组装反射镜50时，将反射镜50沿该插接缝隙插接于斜切面702a和斜切口403之间，并使用固化胶将其稳固于该插接缝隙内。
74.更为具体地，反射面包括第一域面501和第二域面502，第一域面501位于反射镜50的中央区域，第二域面502设于第一域面501的外围；第一域面501和斜切口403正对且二者的面积和轮廓一致，第一域面501覆盖斜切口403，第一域面501用于接收由第一筒结构401入射的激光光束并由第二筒结构402反射出激光光束；第二域面502位于斜切口403的外围，第二域面502用于接收来自待探测目标的回波光束并将回波光束反射至接收透镜90。
75.如图1所示的光路路线，发射组件30发射的激光光束，通过第一筒结构401发射至第一域面501，第一域面501接收由第一筒结构401入射的激光光束并由第二筒结构402反射出激光光束，而第二域面502接收来自待探测目标的回波光束并将回波光束反射至接收透镜90，其中，由第二筒结构402反射出的激光光束和由第二域面502所接收的回波光束二者平行。本实施例中，优选第二域面502环设于第一域面501的外围，相当于第二域面502围设于第二筒结构402的外周，因此第二域面502的一整圈面积均可接收回波光束，并将该回波光束反射至位于其下方的接收透镜90。
76.本技术实施例中，基于码盘结构80、角度筒结构40和旋转负载70三者一体连接，将反射镜50的反射面进行域面划分，利用一个反射镜50的一个反射面完成激光光束向待探测目标的反射和对待探测目标的回波光束的反射，减少了反射镜50的数量设置，简化了激光雷达的部件数量，进而在结构紧凑化的基础上，进一步简化了其内部结构。
77.本技术实施例中，优选旋转负载70包括两个连接部702，两个连接部702沿传动部701的径向间隔设置，两个连接部702关于角度筒结构40对称，以提高反射镜50的稳固性和整个结构的平衡性。
78.进一步地，激光雷达还包括上述的接收透镜90，接收透镜90具有中心孔，发射组件30穿设于中心孔中，发射组件30的光轴和中心孔的轴线一致，如此将接收透镜90组装于发射组件30的外围，使得待探测目标的回波光束按照原方向反射回接收器110a，进一步提高了雷达的结构紧凑性。
79.其中，接收透镜90优选为非球面塑料透镜，非球面塑料透镜的结构更简单，且焦距更短，可使雷达的体积更小化。
80.具体地，接收透镜90大致处于第一壳体10的上敞口位置处，其位于第二域面502的反射光路上，接收透镜90朝向反射镜50的一侧呈微凸面设置，接收透镜90背离反射镜50的一侧微呈凹面设置，用于接收和汇聚第二域面502所反射的回波光束。
81.本实施例中，发射组件30包括发射器301、准直筒302和发射透镜303，发射器301用于发射激光光束，准直筒302具有相对设置的第一筒口和第二筒口，发射器301设于第一筒口处，发射透镜303同轴安装于第二筒口上，准直筒302通过第二筒口同轴套接于第一筒结构401，利用准直筒302的两个筒口合理设置发射器301和发射透镜303，使发射组件30本身的集成度进一步提高，再通过准直筒302和第一筒结构401的同轴套接，进一步提高雷达整体结构的集成度。其中，发射透镜303朝向第一筒结构401的一侧为凸面设置，用于将发射器
301发射的激光光束准直为平行光；其中，准直筒302穿设于中心孔中。
82.本实施例中，发射组件30穿设于接收透镜90的中心孔中，优选二者无连接关系，发射组件30的外周和中心孔的孔壁可间隔开或适度接触。
83.优选地，激光雷达还包括固定环130和若干个支撑立柱140，其中固定环130大致设于第一壳体10的上敞口位置处，用于将接收透镜90支撑于上敞口的位置处。若干个支撑立柱140均设于第一壳体10的内部，若干个支撑立柱140沿同一周向排布，固定环130支撑于若干个支撑立柱140的顶端，接收透镜90和固定环130同轴设置，接收透镜90的外缘可拆卸连接于固定环130。
84.进一步优选地，接收透镜90的外缘通过可拆卸螺接件螺接于固定环130。具体地，固定环130的内缘上设有一沿其周向延伸的支撑台面，接收透镜90的外缘支撑于该支撑台面上，螺接件沿由上至下的方向穿过接收透镜90，并螺接于固定环130。相比于现有雷达的接收透镜90采用粘胶粘接于透镜座的方案，本实施例的接收透镜90采用螺接件可拆卸地螺接于固定环130，可便于拆装和进行光路调试。
85.本技术实施例中，发射控制板100、接收控制板110和信号处理板120均设于第一壳体10的内部，发射控制板100和接收控制板110分别电性连接于信号处理板120；发射控制板100集成有上述的发射器301，接收控制板110集成有接收器110a，接收器110a位于接收透镜90的中心轴线上，接收器110a用于接收接收透镜90所汇聚的回波光束，并将回波光束对应的光信号转换为电信号，将该电信号发送至信号处理板120，以供信号处理板进行分析。
86.具体地，发射控制板100直立设于任意相邻两个支撑立柱140之间，发射控制板100靠近第一壳体10中心的位置集成有发射器301，该发射器301正好位于准直筒302的第一筒口位置处，可伸入第一筒口的内部，或正好处于第一筒口上。
87.接收控制板110和信号处理板120平行间隔设置，其中，信号处理板120间隔位于固定环130的下方，接收控制板110间隔位于信号处理板120的正下方，接收器110a正好位于接收透镜90的中轴线上。接收控制板110和信号处理板120上均开设有开孔，接收控制板110和信号处理板120通过开孔套接于至少部分支撑立柱140上。
88.本实施例采用直立设置发射控制板100，使其上的发射器301和准直筒302二者合理布局，结合相互平行的方案，使接收控制板110和信号处理板120二者均通过开孔套接于支撑立柱140，将发射控制板100、接收控制板110和信号处理板120三者合理布置于第一壳体10内，并巧妙利用支撑立柱140作为固定的基础，提高了第一壳体10内部的结构紧凑性，进而提高雷达的整体结构紧凑性。
89.参照图4所示，本实施例中，第一壳体10的壳壁上开设有过线孔101，过线孔101设于第一壳体10的底侧区域，接线柱结构150可拆卸地卡装于第一壳体10，接线柱结构150和过线孔101同轴对接，接线柱结构150用于电性插接电性连接线，过线孔101用于穿过该电性连接线，以使第一壳体10内部的发射控制板100、接收控制板110和信号处理板120可电性连接于外部电网。
90.优选实施例中，第一壳体10的的壳壁外侧设有第一卡装结构160，第一卡装结构160设于过线孔101的外围，第一卡装结构160朝向安装孔的一侧开设有第一半孔结构160a；第二卡装结构170开设有第二半孔结构170a，第一半孔结构160a和第二半孔结构170a沿过线孔101的径向正压合，接线柱结构150夹设于第一半孔结构160a和第二半孔结构170a之
间，第一卡装结构160和第二卡装结构170通过可拆卸螺接件螺接，其中，螺接件沿过线孔101的径向穿过第一卡装结构160并螺接于第一卡装结构160。
91.相比于现有技术所采用的使用锁线螺母定位电性连接线，而导致雷达结构体积较大的方案，本技术实施例采用卡装结构结合螺接件的方式，卡装结构的体积可缩小设置，进而缩小电性连接线连接处的结构体积，使得雷达的整体体积缩小化，并且通过螺接件可便捷地拆装。
92.与现有技术相比，本技术提供的激光雷达，其中的码盘结构80和旋转负载70同轴连接，而角度筒结构40连接于旋转负载70背离驱动机60的一侧，码盘结构80和角度筒结构40以旋转负载70作为参照二者合理布局。且，码盘结构80和角度筒结构40两者中的至少一者一体连接于旋转负载70，采用一体连接于旋转负载70，以提高三者之间的集成度，使其结构紧凑化，并且配装操作和光路调试简单化。
93.因此，相比于现有技术采用的旋转负载70、码盘结构80和l型筒三者均为独立部件的方案，本技术提供的激光雷达，码盘结构80和角度筒结构40两者中的至少一者一体连接于旋转负载70，通过一体连接使三者的结构紧凑化，提高集成度的同时，使激光雷达的体积最小化，可规避激光雷达因体积大而受限于配装空间大小的问题，结构紧凑化使激光雷达降低了对配装空间的要求，其应用范围扩大、普适性高。
94.进一步地，本技术实施例将反射镜50的反射面进行域面划分，利用一个反射镜50的一个反射面完成激光光束向待探测目标的反射和对待探测目标的回波光束的反射，减少了反射镜50的数量设置，简化了激光雷达的部件数量，进而在结构紧凑化的基础上，进一步简化了其内部结构。
95.更进一步地，本技术实施例利用准直筒302的两个筒口合理设置发射器301和发射透镜303，使发射组件30本身的集成度进一步提高，再通过准直筒302和第一筒结构401的同轴套接，进一步提高雷达整体结构的集成度。
96.更进一步地，本技术实施例将发射组件30穿设于接收透镜90的中心孔中，发射组件30的光轴和中心孔的轴线一致，如此将接收透镜90组装于发射组件30的外围，使得待探测目标的回波光束按照原方向反射回接收器110a，进一步提高了雷达的结构紧凑性。
97.更进一步地，本技术实施例的接收透镜90的外缘通过可拆卸螺接件螺接于固定环130，相比于现有雷达的接收透镜90采用粘胶粘接于透镜座的方案，本实施例的接收透镜90采用螺接件可拆卸地螺接于固定环130，可便于拆装和进行光路调试。
98.更进一步地，本实施例采用直立设置发射控制板100，使其上的发射器301和准直筒302二者合理布局，结合相互平行的方案，使接收控制板110和信号处理板120二者均通过开孔套接于支撑立柱140，将发射控制板100、接收控制板110和信号处理板120三者合理布置于第一壳体10内，并巧妙利用支撑立柱140作为固定的基础，提高了第一壳体10内部的结构紧凑性，进而提高雷达的整体结构紧凑性。
99.更进一步地，相比于现有技术所采用的使用锁线螺母定位电性连接线，而导致雷达结构体积较大的方案，本技术实施例采用卡装结构结合螺接件的方式，卡装结构的体积可缩小设置，进而缩小电性连接线连接处的结构体积，使得雷达的整体体积缩小化，并且通过螺接件可便捷地拆装。
100.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精
神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。