手术导航探针的针尖位置标定方法、装置、设备及可读介质与流程

1.本技术实施例涉及位置标定领域，尤其涉及一种手术导航探针的针尖位置标定方法、装置、电子设备及计算机可读介质。


背景技术：

2.在手术导航中，医生需要手术导航探针来实时地找到并观测其感兴趣的患者体内特定部位的组织的ct(computed tomography，电子计算机断层扫描)图像。手术导航系统可以实时地跟踪手术导航探针的定位标志物的三维姿态和位置，手术导航探针的针尖指向患者体内医生感兴趣的区域，手术导航系统要精准地反应出该区域对应的ct图像，因此，需要精确地确定手术导航探针的针尖在手术导航探针的定位标志物的坐标系下的位置，而手术导航探针的制造精度往往是达不到期望的精度的。
3.由此可见，如何精确地标定出手术导航探针的针尖在手术导航探针的定位标志物的坐标系下的位置成为当前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提出一种手术导航探针的针尖位置标定方法、装置、电子设备及计算机可读介质，用于解决现有技术中存在的如何精确地标定出手术导航探针的针尖在手术导航探针的定位标志物的坐标系下的位置的技术问题。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种手术导航探针的针尖位置标定方法。所述方法包括：获取针尖位置待标定的手术导航探针的定位标志物围绕所述手术导航探针的针尖接触的空间固定点旋转时所述定位标志物在世界坐标系下的多个姿态数据以及所述定位标志物在所述世界坐标系下的多个位置数据；根据所述多个姿态数据和所述多个位置数据，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个数据组合；根据多个数据组合，构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个等式；根据所述多个等式，确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据。
6.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种手术导航探针的针尖位置标定装置。所述装置包括：获取模块，用于获取针尖位置待标定的手术导航探针的定位标志物围绕所述手术导航探针的针尖接触的空间固定点旋转时所述定位标志物在世界坐标系下的多个姿态数据以及所述定位标志物在所述世界坐标系下的多个位置数据；第一确定模块，用于根据所述多个姿态数据和所述多个位置数据，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个数据组合；构建模块，用于根据多个数据组合，构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个等式；第二确定模块，用于根据所述多个等式，确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据。
7.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，配置为存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本技术实施例的第一方面所述的手术导航探针的
针尖位置标定方法。
8.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术实施例的第一方面所述的手术导航探针的针尖位置标定方法。
9.根据本技术实施例提供的手术导航探针的位置标定方案，获取针尖位置待标定的手术导航探针的定位标志物围绕所述手术导航探针的针尖接触的空间固定点旋转时所述定位标志物在世界坐标系下的多个姿态数据以及所述定位标志物在所述世界坐标系下的多个位置数据，并根据所述多个姿态数据和所述多个位置数据，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个数据组合，再根据多个数据组合，构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个等式，再根据所述多个等式，确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据，能够精确地标定出手术导航探针的针尖在手术导航探针的定位标志物的坐标系下的位置。
附图说明
10.后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本技术实施例的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
11.图1a为本实施例一的手术导航探针的针尖位置标定方法的步骤流程图；
12.图1b为根据本实施例一提供的手术导航探针的示意图；
13.图2为本实施例二的手术导航探针的针尖位置标定装置的结构示意图；
14.图3为本实施例三中电子设备的结构示意图；
15.图4为本实施例四中电子设备的硬件结构。
具体实施方式
16.为了使本领域的人员更好地理解本技术实施例中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术实施例保护的范围。
17.参照图1a，示出了本实施例一的手术导航探针的针尖位置标定方法的步骤流程图。
18.具体地，本实施例提供的手术导航探针的针尖位置标定方法包括以下步骤：
19.在步骤s101中，获取针尖位置待标定的手术导航探针的定位标志物围绕所述手术导航探针的针尖接触的空间固定点旋转时所述定位标志物在世界坐标系下的多个姿态数据以及所述定位标志物在所述世界坐标系下的多个位置数据。
20.在本实施例中，所述手术导航探针包括所述定位标志物和所述针尖，所述定位标志物通过针轴与所述针尖物理连接，如图1b所示。所述多个姿态数据中的每个姿态数据包括旋转矩阵，所述多个位置数据中的每个位置数据包括平移向量。所述旋转矩阵可为一个3
×
3的旋转矩阵，所述平移向量可为一个3
×
1的平移向量。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
21.在一个具体的例子中，可以实时地从手术导航系统中获取针尖位置待标定的手术导航探针的定位标志物围绕所述手术导航探针的针尖接触的空间固定点旋转时所述定位标志物在世界坐标系下的多个姿态数据以及所述定位标志物在所述世界坐标系下的多个位置数据。其中，所述手术导航系统包括双目成像设备和与所述双目成像设备电连接的工控机。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
22.在步骤s102中，根据所述多个姿态数据和所述多个位置数据，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个数据组合。
23.在一些可选实施例中，所述根据所述多个姿态数据和所述多个位置数据，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置的多个数据组合之前，所述方法还包括：获取所述定位标志物围绕所述针尖接触的空间固定点旋转时所述多个姿态数据与所述多个位置数据的对应关系。在根据所述多个姿态数据和所述多个位置数据，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置的多个数据组合时，根据所述多个姿态数据与所述多个位置数据的对应关系，对所述多个姿态数据和所述多个位置数据进行组合，以获得所述多个数据组合，其中，所述多个数据组合中的每个数据组合包括姿态数据和与所述姿态数据对应的位置数据。籍此，能够有效地获得所述多个数据组合。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
24.在一个具体的例子中，可以实时地从所述手术导航系统中获取所述定位标志物围绕所述针尖接触的空间固定点旋转时所述多个姿态数据与所述多个位置数据的对应关系。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
25.在一些可选实施例中，在根据所述多个姿态数据和所述多个位置数据，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置的多个数据组合时，根据所述多个姿态数据的生成时间戳和所述多个位置数据的生成时间戳，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置的多个数据组合。其中，可以实时地从所述手术导航系统获取所述多个姿态数据的生成时间戳和所述多个位置数据的生成时间戳。籍此，通过所述多个姿态数据的生成时间戳和所述多个位置数据的生成时间戳，能够准确地确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置的多个数据组合。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
26.在一个具体的例子中，在根据所述多个姿态数据的生成时间戳和所述多个位置数据的生成时间戳，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置的多个数据组合时，若姿态数据的生成时间戳与位置数据的生成时间戳的差值的绝对值小于预设的阈值，则所述姿态数据与所述位置数据存在对应关系，并根据所述姿态数据与所述位置数据存在的对应关系，确定数据组合；若所述姿态数据的生成时间戳与所述位置数据的生成时间戳的差值的绝对值等于或大于所述预设的阈值，则所述姿态数据与所述位置数据不存在对应关系，并且不对所述姿态数据与所述位置数据进行组合。其中，所述预设的阈值可由本领域技术人员根据实际需要进行设定，本实施例对此不做任何限定。籍此，通过所述姿态数据的生成时间戳与所述位置数据的生成时间戳的差值的绝对值，能够准确地确定所述姿态数据与所述位置数据是否存在对应关系，进而能够准确地确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置的多个数据组合。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
27.在步骤s103中，根据多个数据组合，构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个等式。
28.在本实施例中，找空间中固定一点s，让针尖的位置始终与该点重合，并且让定位标志物绕该点旋转，使用手术导航系统记录下定位标志物在旋转时的至少三个姿态数据和至少三个位置数据。多了不限，记录的姿态数据和位置数据的个数均记为n。因为针尖的位置是始终固定的，所以在定位标志物旋转时任一位置数据或者姿态数据有如下关系：
[0029][0030]
s点是空间中固定点，所以记录下的位置数据和位姿数据两两一对可列出多个等式。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
[0031]
在一些可选实施例中，在根据多个数据组合，构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置的多个等式时，根据以下公式一构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置的多个等式：
[0032][0033]
其中，i≠j，i表示自然数，j表示自然数，表示所述定位标志物的第i个数据组合的姿态数据，pm表示所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据，表示所述定位标志物的第i个数据组合的位置数据，表示所述定位标志物的第j个数据组合的姿态数据，表示所述定位标志物的第j个数据组合的位置数据。籍此，通过公式一，能够有效地构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置的多个等式。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
[0034]
在步骤s104中，根据所述多个等式，确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据。
[0035]
在一些可选实施例中，在根据所述多个等式，确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据时，对所述多个等式进行转换，以获得用于求解所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的目标函数，其中，所述目标函数的自变量为所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据，所述目标函数的因变量为所述多个等式中的每个等式的两侧的差值的平方和；对所述目标函数进行求导，以获得所述目标函数的函数值最小时所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据；确定所述目标函数的函数值最小时所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据为所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的最终的位置数据。籍此，通过所述多个等式，能够准确地确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
[0036]
在一个具体的例子中，所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据包括平移向量，所述平移向量可为一个3
×
1的平移向量。可替换地，pm的三个分量为多个等式的未知量，使用最小二乘法可以求解出pm的最优解，则针尖在定位标志物坐标系下的精确位置就可以得到了。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
[0037]
通过本实施例提供的手术导航探针的针尖位置标定方法，获取针尖位置待标定的
手术导航探针的定位标志物围绕所述手术导航探针的针尖接触的空间固定点旋转时所述定位标志物在世界坐标系下的多个姿态数据以及所述定位标志物在所述世界坐标系下的多个位置数据，并根据所述多个姿态数据和所述多个位置数据，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个数据组合，再根据多个数据组合，构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个等式，再根据所述多个等式，确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据，能够精确地标定出手术导航探针的针尖在手术导航探针的定位标志物的坐标系下的位置。
[0038]
本实施例提供的手术导航探针的针尖位置标定方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：摄像头、终端、移动终端、pc机、服务器、车载设备、娱乐设备、广告设备、个人数码助理(pda)、平板电脑、笔记本电脑、掌上游戏机、智能眼镜、智能手表、可穿戴设备、虚拟显示设备或显示增强设备等。
[0039]
参照图2，示出了本技术实施例二的手术导航探针的针尖位置标定装置的结构示意图。
[0040]
本实施例提供的手术导航探针的针尖位置标定装置包括：获取模块201，用于获取针尖位置待标定的手术导航探针的定位标志物围绕所述手术导航探针的针尖接触的空间固定点旋转时所述定位标志物在世界坐标系下的多个姿态数据以及所述定位标志物在所述世界坐标系下的多个位置数据；第一确定模块202，用于根据所述多个姿态数据和所述多个位置数据，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个数据组合；构建模块203，用于根据多个数据组合，构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个等式；第二确定模块204，用于根据所述多个等式，确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据。
[0041]
可选地，所述第一确定模块202之前，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取所述定位标志物围绕所述针尖接触的空间固定点旋转时所述多个姿态数据与所述多个位置数据的对应关系，所述第一确定模块202，具体用于：根据所述多个姿态数据与所述多个位置数据的对应关系，对所述多个姿态数据和所述多个位置数据进行组合，以获得所述多个数据组合，其中，所述多个数据组合中的每个数据组合包括姿态数据和与所述姿态数据对应的位置数据。
[0042]
可选地，所述构建模块203，具体用于：根据以下公式一构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置的多个等式：
[0043][0044]
其中，i≠j，i表示自然数，j表示自然数，表示所述定位标志物的第i个数据组合的姿态数据，pm表示所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据，表示所述定位标志物的第i个数据组合的位置数据，表示所述定位标志物的第j个数据组合的姿态数据，表示所述定位标志物的第j个数据组合的位置数据。
[0045]
可选地，所述第二确定模块204，具体用于：对所述多个等式进行转换，以获得用于求解所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的目标函数，其中，所述目标函数的自变量为所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据，所述目标函数的因变量为
所述多个等式中的每个等式的两侧的差值的平方和；对所述目标函数进行求导，以获得所述目标函数的函数值最小时所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据；确定所述目标函数的函数值最小时所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据为所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的最终的位置数据。
[0046]
可选地，所述多个姿态数据中的每个姿态数据包括旋转矩阵。
[0047]
可选地，所述多个位置数据中的每个位置数据包括平移向量。
[0048]
可选地，所述定位标志物通过针轴与所述针尖物理连接。
[0049]
本实施例提供的手术导航探针的针尖位置标定装置用于实现前述多个方法实施例中相应的手术导航探针的针尖位置标定方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0050]
图3为本技术实施例三中电子设备的结构示意图；该电子设备可以包括：
[0051]
一个或多个处理器301；
[0052]
计算机可读介质302，可以配置为存储一个或多个程序，
[0053]
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例一所述的手术导航探针的针尖位置标定方法。
[0054]
图4为本技术实施例四中电子设备的硬件结构；如图4所示，该电子设备的硬件结构可以包括：处理器401，通信接口402，计算机可读介质403和通信总线404；
[0055]
其中处理器401、通信接口402、计算机可读介质403通过通信总线404完成相互间的通信；
[0056]
可选地，通信接口402可以为通信模块的接口，如gsm模块的接口；
[0057]
其中，处理器401具体可以配置为：获取针尖位置待标定的手术导航探针的定位标志物围绕所述手术导航探针的针尖接触的空间固定点旋转时所述定位标志物在世界坐标系下的多个姿态数据以及所述定位标志物在所述世界坐标系下的多个位置数据；根据所述多个姿态数据和所述多个位置数据，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个数据组合；根据多个数据组合，构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个等式；根据所述多个等式，确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据。
[0058]
处理器401可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0059]
计算机可读介质403可以是，但不限于，随机存取存储介质(random access memory，ram)，只读存储介质(read only memory，rom)，可编程只读存储介质(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储介质(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储介质(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。
[0060]
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质
上的计算机程序，该计算机程序包含配置为执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)执行时，执行本技术的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本技术所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读介质例如可以但不限于是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储介质(ram)、只读存储介质(rom)、可擦式可编程只读存储介质(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储介质(cd-rom)、光存储介质件、磁存储介质件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输配置为由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0061]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写配置为执行本技术的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络：包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0062]
附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个配置为实现规定的逻辑功能的可执行指令。上述具体实施例中有特定先后关系，但这些先后关系只是示例性的，在具体实现的时候，这些步骤可能会更少、更多或执行顺序有调整。即在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0063]
描述于本技术实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取模块、第一确定模块、构建模块和第二确定模块。其中，这些模块的名称在某种
情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，第一获取模块还可以被描述为“获取针尖位置待标定的手术导航探针的定位标志物围绕所述手术导航探针的针尖接触的空间固定点旋转时所述定位标志物在世界坐标系下的多个姿态数据以及所述定位标志物在所述世界坐标系下的多个位置数据的模块”。
[0064]
作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例一所描述的手术导航探针的针尖位置标定方法。
[0065]
作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取针尖位置待标定的手术导航探针的定位标志物围绕所述手术导航探针的针尖接触的空间固定点旋转时所述定位标志物在世界坐标系下的多个姿态数据以及所述定位标志物在所述世界坐标系下的多个位置数据；根据所述多个姿态数据和所述多个位置数据，确定用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个数据组合；根据多个数据组合，构建用于确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据的多个等式；根据所述多个等式，确定所述针尖在所述定位标志物的坐标系下的位置数据。
[0066]
在本公开的各种实施方式中所使用的表述“第一”、“第二”、“所述第一”或“所述第二”可修饰各种部件而与顺序和/或重要性无关，但是这些表述不限制相应部件。以上表述仅配置为将元件与其它元件区分开的目的。例如，第一用户设备和第二用户设备表示不同的用户设备，虽然两者均是用户设备。例如，在不背离本公开的范围的前提下，第一元件可称作第二元件，类似地，第二元件可称作第一元件。
[0067]
当一个元件(例如，第一元件)称为与另一元件(例如，第二元件)“(可操作地或可通信地)联接”或“(可操作地或可通信地)联接至”另一元件(例如，第二元件)或“连接至”另一元件(例如，第二元件)时，应理解为该一个元件直接连接至该另一元件或者该一个元件经由又一个元件(例如，第三元件)间接连接至该另一个元件。相反，可理解，当元件(例如，第一元件)称为“直接连接”或“直接联接”至另一元件(第二元件)时，则没有元件(例如，第三元件)插入在这两者之间。
[0068]
以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。