一种仓储机器人

1.本实用新型涉及物流仓储技术领域，具体而言，涉及一种仓储机器人。


背景技术：

2.随着科技的发展，在物流仓储过程中所用到的设备也越来越先进，其中智能仓储机器人便是极具有代表性的一种。目前的仓储机器人包括自动移动底盘，在移动底盘安装有立架，立架设置有机械手、升降装置和多层货物托板，其依靠摄像头获取货物信息，依靠若干传感器确定机械手的走位。
3.仓储机器人从货架取货的过程是：机器人移动至货架的目标区域，升降装置将机械手移动至目标高度，机械手伸至目标货物周转箱下方然后向上托起，之后升降装置带动机械手移动至空位机器人货物托板，并将目标货物周转箱放置在上面。而仓储机器人将机器人货物托板上的货物周转箱放置在货架的货架货物托板上时，反向操作即可。
4.上述仓储机器人存在缺陷：需要货架在每个储货位的下方都预留足够大的供机械手插入的空间，这样就会减小货架的空间利用率。


技术实现要素：

5.本实用新型在于提供一种仓储机器人，其能够缓解上述问题。
6.为了缓解上述的问题，本实用新型采取的技术方案如下：
7.本实用新型提供了一种仓储机器人，包括移动底盘、固定于所述移动底盘的立架、安装于所述立架的升降装置和机械手，所述机械手在所述升降装置的驱动下能沿着所述立架上下移动，所述立架的货物缓存侧设置有若干层机器人货物托板，其特征在于，
8.所述机械手安装于所述立架背向所述货物缓存侧的区域，其为水平布置并朝向所述货物缓存侧的电动推杆，其伸缩端设置有电磁铁，用于磁吸设计于货物周转箱正面的磁吸金属部；
9.当所述机械手收缩至最短时，所述电磁铁位于所述机器人货物托板的后方；当所述机械手伸至最长时，所述电磁铁位于所述机器人货物托板的前方。
10.本方案所述的仓储机器人对应用场景有所要求，即需仓库中货架的各层货架货物托板与机器人货物托板一一对应的处于同高度位置，机器人通过移动能将对应高度的货架货物托板和机器人货物托板边缘接触，以及在货物周转箱正面设置有能与电磁铁磁吸在一起的磁吸金属部。
11.本方案中，机械手采用市场上能直接买到的电动推杆，结构简单，成本低廉，而且刚好能满足本方案所需；机械手的伸缩端设置有电磁铁，当机器人移动至目标位置后，通过机械手可将目标高度的机器人货物托板的货物周转箱，推至目标高度的货架货物托板，或者将目标高度的货架货物托板的货物周转箱，拉至目标高度的机器人货物托板，整个操作过程非常简单，无需将机械手伸至货物周转箱下方，大大简化的机械手的操作轨迹，货架在每个储货位的下方都无需预留供机械手插入的空间，大大提高了货架的空间利用率。
12.在本实用新型的一较佳实施方式中，所述机械手的伸缩端通过铰链连接所述电磁铁，所述铰链有且仅能在竖直方向改变弯折角度；所述货物周转箱底部设置有滚动件；所述机器人货物托板为前高后低的倾斜状态，且前边部设置有弧形过渡面。
13.通过在货物周转箱底部设置滚动件，使得其更容易被机械手拖动；机器人货物托板为前高后低的倾斜状态，使得机器人在移动过程中，货物周转箱不易掉下；弧形过渡面的设计，使得在机器人货物托板倾斜的状态，也不易卡住货物周转箱；铰链能设计，能适应机器人货物托板的倾斜姿态，使电磁铁能牢牢吸住货物周转箱，铰链仅能在竖直方向改变弯折角度，限制了其活动自由度，在重力作用下，电磁铁不会晃动的太厉害，也便于推动货物周转箱。
14.在本实用新型的一较佳实施方式中，所述滚动件为滚轮或者滚珠。
15.本方案中所提到的滚轮和滚珠都能可使货物周转箱更易被拖动。
16.在本实用新型的一较佳实施方式中，所述机器人货物托板的左、右、后边部均设置有限位板；当所述机械手移动至某一所述机器人货物托板所在高度位置时，该机器人货物托板的限位板低于所述电磁铁。
17.在本方案中，限位板的设计能进一步的避免机器人移动过程中，其上的货物周转箱掉落。
18.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本实用新型实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
20.图1是本实用新型所述仓储机器人第一应用状态示意图；
21.图2是图1中a处的局部放大图；
22.图3是本实用新型所述仓储机器人第二应用状态示意图；
23.图4是本实用新型所述仓储机器人第三应用状态示意图；
24.图5是本实用新型所述机器人货物托板的结构示意图；
25.图中：1-移动底盘，2-立架，3-机械手，4-升降装置，5-机器人货物托板，6-限位板，7-货物周转箱，8-货架货物托板，9-货架，10-磁吸金属部，11-滚动件，12-电磁铁，13-铰链，14-弧形过渡面。
具体实施方式
26.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
27.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求
保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
29.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.请参照图1~图5，本实用新型公开了一种仓储机器人，包括移动底盘1、固定于移动底盘1的立架2、安装于立架2的升降装置4和机械手3，机械手3在升降装置4的驱动下能沿着立架2上下移动，立架2的货物缓存侧设置有若干层机器人货物托板5。
31.机械手3安装于立架2背向货物缓存侧的区域，其为水平布置并朝向货物缓存侧的电动推杆，其伸缩端设置有电磁铁12，用于磁吸设计于货物周转箱7正面的磁吸金属部10；
32.当机械手3收缩至最短时，电磁铁12位于机器人货物托板5的后方，即图中的左方；当机械手3伸至最长时，电磁铁12位于机器人货物托板5的前方，即图中的右方。
33.在实用新型中，电磁铁12与位于移动底盘1之间的控制中枢之间的线缆走线采用现有的走线方式，即现有的机械手3与移动底盘1之间的控制中枢之间的走线方式可直接挪用。
34.在实用新型中，若货物周转箱7的底部没有行走机构，则应将货物托板表面和货物周转箱7底部滑动面做的较为光滑，这样在货物周转箱7的滑动过程中，便不会对货架9产生较大的力，也易于完成取货、放货动作。
35.本实用新型所述仓储机器人的应用场景为：
36.仓库中货架9的各层货架货物托板8与机器人货物托板5一一对应的处于同高度位置；
37.机器人通过移动能将对应高度的货架货物托板8和机器人货物托板5边缘接触；
38.在货物周转箱7正面设置有能与电磁铁12磁吸在一起的磁吸金属部10。
39.本实用新型所述仓储机器人的工作过程如下：
40.仓储机器人移动至目标位置，此时需要装货的机器人货物托板5前边与放置了目标货物周转箱7的货架货物托板8靠外的边部正对接触；
41.升降装置4控制机械手3移动至需要装货的机器人货物托板5所在高度；
42.机械手3伸长，电磁铁12带电，吸附于目标货物周转箱7的磁吸金属部10，如图1和图2所示；
43.机械手3缩短，拉动目标货物周转箱7至需要装货的机器人货物托板5到位后，电磁铁12失电，如图3所示；
44.升降装置4控制机械手3移动至下一需要装货的机器人货物托板5所在高度，如图4所示。
45.若需要将货物周转箱7从机器人货物托板5转移至货架货物托板8，反向操作即可。
46.在本实用新型的一个可选实施例中，机械手3的伸缩端通过铰链13连接电磁铁12，铰链13有且仅能在竖直方向改变弯折角度；货物周转箱7底部设置有滚动件11；机器人货物托板5为前高后低的倾斜状态，且前边部设置有弧形过渡面14。
47.在本实施例中，机器人货物托板5相对于水平面倾斜，由于货架9一直保持静止，因此货架货物托板8可仍然水平设置，当然也可按照附图所示倾斜设置，图2中e表示水平线，说明对货物托板进行了倾斜设计。机器人货物托板5为前高后低的倾斜状态，使得机器人在移动过程中，货物周转箱7不易掉下。
48.在本实用新型的一个可选实施例中，滚动件11为滚轮或者滚珠。
49.在本实用新型的一个可选实施例中，机器人货物托板5的左、右、后边部均设置有限位板6，如图1所示；当机械手3移动至某一机器人货物托板5所在高度位置时，该机器人货物托板5的限位板6低于电磁铁12，避免干扰电磁铁12的移动，如图2所示。
50.在本实用新型的一个可选实施例中，铰链13包括两水平布置的转动轴以及一h形的型材，两转动轴分别转动安装于机械手3的伸缩端和电磁铁12，型材的两缺口部分别连接两转动轴。
51.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。