一种室内环境中的定位方法及相关装置与流程

1.本技术涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种室内环境中的定位方法及相关装置。


背景技术：

2.随着数据业务和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息。
3.目前常用的一种室内无线定位方法为无线射频识别(radio frequency identification，rfid)定位方法。该方法中，在室内部署若干个无线射频信号采集点，这些无线射频信号采集点会采集进入其采集范围内的终端设备发出的无线射频信号，并根据无线射频信号采集点所采集的无线射频信号来确定它们在室内的位置信息。
4.但是该方法定位得到的位置信息的准确度和精度较低。因此，如何提高室内定位方法的定位精度和准确度，成为亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本技术提供一种室内环境中的定位方法及相关装置，用以解决运用现有方法定位得到的位置信息的准确度和精度较低的问题。
6.第一方面，本技术提供一种室内环境中的定位方法，包括：获取距离信息，所述距离信息用于指示待定位物体与第一信号采集设备之间的距离，所述第一信号采集设备部署在所述室内环境中，所述待定位物体位于所述室内环境中；获取所述待定位物体在所述室内环境中的运动轨迹；根据所述第一信号采集设备在所述室内环境中的位置、所述距离信息和所述运动轨迹确定所述待定位物体在所述室内环境中的位置。
7.本方法中，根据待定位物体与第一信号采集设备之间的距离以及第一信号采集设备在所述室内环境中的位置，可以确定该待定位物体在所述室内环境中的大致位置，然后根据待定位物体在所述室内环境中的运动轨迹，确定该待定位物体在所述室内环境中的位置。也就是说，先对待定位物体进行大致定位，然后结合该待定位物体的运动轨迹，得到该待定位物体较为精确的位置，提高了室内定位的精度。
8.结合第一方面的方法，获取距离信息包括：接收来自所述室内环境的第一信号采集设备的第一信号强度信息，所述第一信号强度信息用于指示所述第一信号采集设备接收到的、所述待定位物体上的第一信号发射器发射的第一信号的信号强度；根据所述第一信号强度信息以及所述第一信号的信号强度与所述第一信号的发射设备和采集设备之间的距离的映射关系确定所述距离信息。
9.后台服务器中预先采集第一信号的信号强度与所述第一信号的发射设备和采集设备之间的距离的映射关系，因此根据接收到的第一信号的信号强度就可以得到所述第一信号的发射设备和采集设备之间的距离信息。
10.本方法中，所述第一信号采集设备接收到的所述第一信号的信号强度大于为所述室内环境中部署的多个信号采集设备中其他任意信号采集设备接收到的所述第一信号的信号强度。
11.该第一信号采集设备接收到的第一信号的信号强度最大，则说明该第一信号采集设备与待定位物体的距离是最近的。另外，该第一信号采集设备与待定位物体的距离是最近，可以保证该第一信号采集设备在很长一段时间内都可以接收到该待定位物体的第一信号，防止出现待定位物体在移动过程中与该第一信号采集设备距离太远，导致该第一信号采集设备采集的第一信号中断，还需要其他的信号采集设备进行重新采集的情况。
12.本方法中，所述第一信号发射器包括无线射频信号发射器，所述第一信号包括无线射频信号，所述第一信号采集设备包括无线射频信号接收装置。
13.第一信号包括无线射频信号，即该距离信息是通过无线射频定位技术得到的距离，该距离信息用于指示该待定位物体与该信号采集设备之间的三维距离。
14.结合第一方面所述的方法，获取所述待定位物体在所述室内环境中的运动轨迹，包括：接收来自所述室内环境的第二信号采集设备的第二信号强度信息，所述第二信号强度信息用于指示所述室内环境中的第二信号采集设备接收到的、所述待定位物体上的第二信号发射器发射的第二信号的信号强度信息；根据所述第二信号强度信息确定所述待定位物体在所述室内环境中的运动轨迹。
15.根据该第二信号强度信息可以得到该待定位物体的运动状态，进而根据该待定位物体的运动状态可以得到该待定位物体在室内环境中的运动轨迹，根据该待定位物体在室内环境中的运动轨迹可以对该待定位物体第一位置中不可能出现的位置进行排除，从而得到该待定位物体较为精确的位置。
16.本方法中，第二信号发射器包括蓝牙信号发射器，所述第二信号包括蓝牙信号，所述第二信号采集设备包括蓝牙信号接收装置。
17.第二信号包括蓝牙信号，根据蓝牙定位技术可以得到的待定位物体的运动状态，该运用状态用于指示该待定位物体的前进方向。
18.结合第一方面所述的方法，所述根据所述第一信号采集设备在所述室内环境中的位置、所述距离信息和所述运动轨迹确定所述待定位物体在所述室内环境中的位置，包括：根据所述第一信号采集设备在所述室内环境中的位置和所述距离信息确定所述待定位物体在所述室内环境中的m个位置，m为正整数；根据所述运动轨迹将所述m个位置中位于所述运动轨迹上的位置确定为所述待定位物体在所述室内环境中的位置。
19.m个位置是通过无线射频定位技术得到的待定位物体的m个可能的位置，运动轨迹是蓝牙定位技术得到的待定位物体的运动方向，然后将m个位置与该运动轨迹进行匹配，将m个位置中位于所述运动轨迹上的位置确定为所述待定位物体在所述室内环境中的位置，这样根据待定位物体的运动轨迹确定的该待定位物体的位置比根据待定位物体与第一信号采集设备之间的距离得到的位置更为精确。
20.第二方面，本技术提供一种室内环境中的定位装置，包括：获取模块和确定模块。其中，获取模块用于获取距离信息，所述距离信息用于指示待定位物体与第一信号采集设备之间的距离，所述第一信号采集设备部署在所述室内环境中，所述待定位物体位于所述室内环境中；获取模块还用于获取所述待定位物体在所述室内环境中的运动轨迹。确定模
块，用于根据所述第一信号采集设备在所述室内环境中的位置、所述距离信息和所述运动轨迹确定所述待定位物体在所述室内环境中的位置。
21.结合第二方面所述的装置，该装置还可以包括接收模块。接收模块用于接收来自所述室内环境的第一信号采集设备的第一信号强度信息，所述第一信号强度信息用于指示所述第一信号采集设备接收到的、所述待定位物体上的第一信号发射器发射的第一信号的信号强度；接收模块还用于接收来自所述室内环境的第二信号采集设备的第二信号强度信息，所述第二信号强度信息用于指示所述室内环境中的第二信号采集设备接收到的、所述待定位物体上的第二信号发射器发射的第二信号的信号强度信息。
22.第三方面，本技术提供一种室内环境中的定位装置，该装置可以包括用于实现第一方面中的方法的各个功能模块。例如，该装置可以包括存储器，以及与存储器耦合的处理器。
23.处理器用于执行程序指令，以实现第一方面中方法所执行的指令；存储器用于存储处理器执行的指令或存储处理器运行指令所需要的输入数据或存储处理器运行指令后产生的数据。
24.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储用于处理器执行的程序代码，该程序代码包括用于实现第一方面中的方法的指令。
25.第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在处理器上运行时，使得该室内环境中的定位装置实现第一方面中的方法。
附图说明
26.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
27.图1为申请一个实施例提供的室内定位系统的结构示意图；
28.图2为本技术一个实施例提供的室内环境中的定位方法示意图；
29.图3为本技术一个实施例提供的后台服务器根据该室内环境的建筑结构图和第二位置坐标确定该待定位物体在该室内环境中的第二位置图示意图；
30.图4为本技术一个实施例提供的室内定位装置示意图；
31.图5为本技术另一个实施例提供的室内定位装置示意图。
32.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
33.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
34.本技术实施例的技术方案可以用于对室内环境中的目标物进行定位。例如，本技术实施例的技术方案可以用于对机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等
环境中的移动设备进行定位。
35.图1为申请一个实施例提供的室内定位系统的结构示意图。如图1所示，该室内定位系统结构中可以包括无线射频信号接收装置、蓝牙信号接收装置、无线射频信号发射器、蓝牙信号发射器、无线局域网和定位服务器。
36.其中，蓝牙信号发射器和无线射频信号发射器部署在待定位物体上。作为一种示例，待定位物体为移动终端设备。作为另一种示例，待定位物体为生物。例如，人或动物等。无线射频信号发射器的一种示例为rfid芯片，蓝牙信号发射器的一种示例为蓝牙传感器，蓝牙传感器中包括传感器模块和蓝牙传输模块，蓝牙传感器的传感器模块可以包括温度传感器、加速度传感器、方向传感器等多种传感器。
37.无线射频信号接收装置可以采集到一定范围内的无线射频信号发射器发射的无线射频信号。无线射频信号接收装置的一种示例为rfid收发器。
38.蓝牙信号接收装置可以采集到一定范围内的蓝牙信号发射器发射的蓝牙信号。蓝牙信号接收装置的一种示例为蓝牙网关。
39.无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置可以通过无线局域网与定位服务器通信。
40.作为一种可能的实现方式，无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置可以部署在同一个设备上，该设备可以称为信号采集设备。
41.可以理解的是，该信号采集设备也可以称为无线接入点(access point，ap)或采集点。可选地，该信号采集设备可以包括路由器等装置。
42.作为一种可能的实现方式，一个室内环境中可以部署多个信号采集设备，这多个信号采集设备可以部署在室内不同的位置。
43.当携带蓝牙信号发射器和无线射频信号发射器的待定位物体进入无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置的信号覆盖范围之内时，无线射频信号接收装置可以采集到无线射频信号发射器发射的无线射频信号，蓝牙信号接收装置可以采集到蓝牙信号发射器发射的蓝牙信号。
44.可以理解的是，不同的无线射频信号接收装置与同一个无线射频信号发射器之间的距离不同时，不同的无线射频信号接收装置采集到的同一个无线射频信号的信号强度也会不一样。通常来说，无线射频信号接收装置与无线射频信号发射器之间的距离越长，无线射频信号接收装置所采集到的无线射频信号的信号强度越弱。
45.同理，不同的蓝牙信号接收装置与同一个蓝牙信号发射器之间的距离不同时，不同的蓝牙信号接收装置采集到的同一个蓝牙信号的信号强度也会不一样。通常来说，蓝牙信号接收装置与蓝牙信号发射器之间的距离越长，蓝牙信号接收装置所采集到的蓝牙信号的信号强度越弱。
46.无线局域网中可以部署一个或多个无线交换机，通过无线交换机可以将采集设备所采集到的信号发送给定位服务器。无线交换机的一种示例为基站。
47.定位服务器是一种后台服务器，该后台服务器中可以预先存储有室内环境的建筑结构图、该室内环境中部署的无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置的分布网络图、无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置在该室内环境中的坐标图以及该室内环境中的建筑结构的坐标图。
48.其中，建筑结构图可以包括机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等室内环境中的墙壁、电梯、楼梯、房间等结构组件的布置图，也就是说，根据建筑结构图可以得到室内环境中的多个结构组件以及这多个结构组件在该室内环境中的具体位置。
49.无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置的分布网络图用于指示室内环境中部署的无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置在该室内环境中的布设位置，也就是说，根据分布网络图可以得知无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置所属的信号采集设备在该室内环境中的具体位置。无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置的分布网络图也可以称为信号采集装置分布网络图。
50.无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置在该室内环境中的坐标图是基于信号采集装置分布网络图建立的坐标图，该坐标图用于表示无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置所属的信号采集设备在该室内环境中的坐标值。该坐标图中的坐标系可以以信号采集装置所处的室内环境中的任意一个点作为原点中心，然后以该原点中心作三条互相垂直的数轴建立而成，这三条互相垂直的数轴一般具有相同的长度单位，例如这三条轴分别叫做x轴(横轴)、y轴(纵轴)和z轴(竖轴)。可以理解的是，无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置在该室内环境中的三维坐标值表示各无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置距离该坐标系坐标原点的三维距离。该无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置在该室内环境中的坐标图也可以称为信号采集装置坐标图。
51.建筑结构坐标图是根据该室内环境中的原始地形测量得到的坐标图，或基于该室内环境的建筑结构图建立的坐标系，该坐标图中的坐标系可以以该室内环境中的任意一个点作为原点中心，然后以该原点中心作三条互相垂直的数轴建立而成，这三条互相垂直的数轴一般具有相同的长度单位，例如这三条轴分别叫做x轴(横轴)、y轴(纵轴)和z轴(竖轴)。根据该坐标系可以得到该室内环境中各结构组件的三维坐标值。
52.除此之外，该后台服务器中还可以预先存储无线射频信号接收装置与无线射频信号发射器在不同距离时的无线射频信号强度，以及蓝牙信号接收装置与蓝牙信号发射器在不同距离时的蓝牙信号强度。
53.可选的，该室内定位系统结构中还可以包括显示装置，该显示装置可以与该定位服务器相互通信。
54.图2为本技术一个实施例提供的室内环境中的定位方法示意图，如图2所示，该室内定位方法可以包括s201、s202、s203、s204、s205和s206。
55.s201，后台服务器接收信号采集设备发送的第一信息，所述第一信息用于指示所述信号采集设备接收到的、待定位物体上的第一信号发射器发射的第一信号的信号强度，并且，所述后台服务器根据第一信息获取第二信息，第二信息用于指示该待定位物体与该信号采集设备的三维距离，所述信号采集设备部署在室内环境中。
56.本实施例中，该后台服务器可以为如图1所示系统架构中的定位服务器，该定位服务器中包括预先存储的室内环境的建筑结构图、该室内环境中的信号采集装置分布网络图、该室内环境的信号采集装置坐标图以及该室内环境中的建筑结构的坐标图。
57.该信号采集设备可以是该室内环境中部署了无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置的信号采集设备。
58.该待定位物体可以是部署了图1中所示的无线射频信号发射器和蓝牙信号发射器
的终端设备或生物。例如，该终端设备可以包括手机和其他可移动设备。
59.作为一种示例，第一信号发射器可以包括无线射频信号发射器，相应地，第一信号可以包括无线射频信号。
60.在一种可能的实现方法中，后台服务器接收信号采集设备发送的第一信息包括：该待定位物体在室内环境中进行移动，当该待定位物体进入信号采集设备的信号覆盖范围内时，信号采集装置基于该待定位物体的识别码来识别该待定位物体，并采集该待定位物体上的第一信号发射器发送的第一信号，然后将采集得到的第一信号的信号强度的指示信息(即第一信息)通过无线局域网发送给后台服务器。相应的，后台服务器接收该第一信息。
61.后台服务器接收该第一信息后，根据该第一信息指示的信号强度确定该待定位物体与该信号采集设备之间的距离，即该待定位物体与该信号采集设备之间的三维相对距离。
62.本实施例中，该待定位物体的识别码即为该待定位物体的标签，每个待定位物体都有唯一对应的一个标签，即根据该标签就可以对该待定位物体的身份进行识别。例如，对手机来说，每个手机都有唯一对应的设备标识，设备标识即为手机的标签。又如，对其他可移动的设备而言，这些设备可能不存在唯一对应的设备标识，因此可以在这些设备上人为添加一个标签，然后根据该标签确认这些设备的身份。
63.本实施例中，待定位物体可能进入多个信号采集设备的信号覆盖范围内，即这多个信号采集设备都可能接收到该待定位物体的信号。
64.在一种可能的实现方式中，当这多个信号采集设备都接收到该待定位物体上的第一信号发射器发送的第一信号时，这多个信号采集设备将各自所采集的第一信号的信号强度的指示信息发送给无线交换机，无线交换机可以根据这多个指示信息判断该待定位物体离这多个信号采集设备中哪个信号采集设备距离最近，或者说判断这多个信号采集设备中哪个信号采集设备接收到的第一信号的信号强度最强，然后将距离待定位物体最近的信号采集设备所采集的第一信号的信号强度的指示信息(即第一信息)或将该信号强度最强的第一信号的信号强度的指示信息(即第一信息)发送给后台服务器。相应的，后台服务器接收该第一信息。
65.s202，后台服务器根据该第二信息和该室内环境中的信号采集设备坐标图确定该待定位物体在室内环境中的m个第一位置坐标，m为正整数。
66.本实施例中，该信号采集设备网络图可以为图1所示后台服务器中预先存储的该室内环境中部署的无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置的分布网络图；该信号采集设备坐标图可以为图1所示后台服务器中预先存储的无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置在该室内环境中的坐标图。
67.作为一种示例，后台服务器根据该第二信息和该室内环境中的信号采集设备坐标图确定该待定位物体在室内环境中的m个第一位置坐标，包括：后台服务器根据该第二信息、该室内环境中的信号采集设备网络图和该室内环境中的信号采集设备坐标图确定该待定位物体在室内环境中的m个第一位置坐标。
68.作为一个示例，后台服务器根据该待定位物体与该信号采集设备之间的三维距离、信号采集设备网络图和信号采集设备坐标图确定该待定位物体在室内环境中的第一位置坐标，包括：后台服务器根据该待定位物体与该信号采集设备之间的三维距离以及该信
号采集设备在信息采集设备分布网络图中的位置确定该待定位物体在信号采集设备分布网络图中的m个分布位置，这是因为目前仅知道待定位物体与信号采集设备之间的三维距离，并不能确定该待定位物体位于信号采集设备的哪个方向上，因此可能会确定得到一个或多个分布位置(即m个分布位置)；然后根据该信号采集设备在该室内环境中的坐标值和该待定位物体的m个分布位置确定该待定位物体在室内环境中的m个第一位置坐标。
69.作为一种示例，后台服务器根据该第二信息和该室内环境中的信号采集设备坐标图确定该待定位物体在室内环境中的m个第一位置坐标，包括：后台服务器基于该待定位物体与信号采集设备之间的三维距离和该信号采集设备在该室内环境中的坐标值确定得到该待定位物体在室内环境中的m个第一位置坐标。例如，将该信号采集设备在该室内环境中的坐标值在m个方向中每个方向上加个该三维距离即可得到对应的一个第一位置坐标，m个方向即可得到m个第一位置坐标。
70.可以理解的是，该第一位置坐标是根据该定位物体与该信号采集设备之间的距离得到的，是该定位物体的一种可能性坐标。
71.作为一个示例，假设点p表示该信号采集设备，后台服务器根据该待定位物体的无线射频信号强度判断该该待定位物体与该信号采集设备的距离为5米，则该待定位物体在信息采集设备分布网络图中的大致位置包括该信息采集设备分布网络图中以点p为圆心、以5米为半径的整个覆盖范围，则该待定位物体在室内环境中的第一位置坐标包括信号采集设备坐标图中以点p为圆心、以5米为半径这一范围内的m个三维坐标值。
72.s203，后台服务器根据该室内环境的建筑结构坐标图和m个第一位置坐标确定该待定位物体在该建筑结构图中的m个第二位置，并根据该m个第二位置和该室内环境的建筑结构图从这m个第二位置坐标确定该待定位物体的n个第二位置，n为正整数且n小于等于m。
73.本实施例中，该建筑结构图可以为图1所示后台服务器预先存储的室内环境的建筑结构图。
74.后台服务器根据该室内环境的建筑结构图和第一位置坐标确定该待定位物体在该室内环境中的第一位置图的方法可以包括：后台服务器将第一位置坐标和该建筑结构图进行匹配，确定该待定位物体在该建筑结构图中的位置，从而得到该终端设备在建筑结构中的第一位置图。
75.后台服务器根据该室内环境的建筑结构坐标图和m个第一位置坐标确定该待定位物体在该建筑结构图中的n个第二位置，可以包括：获取建筑结构坐标图和信号采集设备的坐标图之间的相对位置关系，然后基于该相对位置关系将这m个第一位置坐标转换为该待定位物体在建筑结构坐标图的m个第二位置坐标，这m个第二位置坐标与这m个第一位置坐标一一对应，这m个第二位置坐标中每个第二位置坐标为对应的第一位置坐标经过相对位置关系转换所得；后台服务器得到这m个第二位置坐标之后，可以基于该m个第二位置坐标和建筑结构图确定得到该待定位物体在该建筑结构图中的n个第二位置，这n个第二位置与这m个第二位置坐标中的n个第二位置坐标一一对应，这n个第二位置中每个第二位置为对应第二位置坐标在该建筑结构图中指示的位置。其中，这n个第二位置坐标为基于建筑结构图从这n个第二位置坐标中确定的能够存在物体的位置。例如，若某个第二位置坐标坐落在建筑结构图中的墙体中，那可以去掉该第二位置坐标，因为该第二位置坐标是不合理的位置坐标。
76.图3为本技术一个实施例提供的后台服务器根据该室内环境的建筑结构图和第二位置坐标确定该待定位物体在该室内环境中的第二位置图示意图。如图3所示，假设图3(a)为该室内环境的建筑结构图，图3(b)的p为待定位物体在该室内环境中的第二位置坐标。图3(c)为将第二位置坐标和该建筑结构图进行匹配后的结果。
77.根据该第一位置图可以排除掉这m个三维坐标值中的部分三维坐标值。例如，若这m个三维坐标值中存在一些位于该室内环境之外或位于该室内环境的障碍物中的三维坐标值，则排除这部分三维坐标值。又如，这m个三维坐标值中还存在一些距离地面位置较高的三维坐标值，而待定位物体不可能在这些距离地面位置较高的方法活动，则排除这部分三维坐标值。剩下的n个三维坐标值所指示的位置即为该待定位物体的第一位置。该第一位置为一个大概的位置，可以包括n个位置点。
78.可以理解的是，本实施例中，该室内环境的建筑结构图、该第一位置坐标以及该第一位置坐标所属的坐标系仅为一种简单的示例，并不限定本技术的范围。
79.s204，后台服务器接收信号采集设备发送的第三信息，第三信息用于指示信号采集设备采集的、第二信号发射器发射的第二信号的信号状态，并根据该第三信息确定该待定位物体的运动状态。
80.本实施例中，第二信号发射器的一种示例为蓝牙信号发射器，相应地，该第二信号包括蓝牙信号。该第三信息也可以称为第二信号信息，该第三信息可以包括待定位物体的三维加速度矢量信息。
81.在一种可能的实现方法中，后台服务器接收信号采集设备采集的待定位物体的第二信号信息的方法包括：该待定位物体在室内环境中进行移动，当该待定位物体进入信号采集设备的信号覆盖范围内时，信号采集装置基于该待定位物体的识别码来识别该待定位物体，并采集该待定位物体的第二信号信息，然后将采集得到的待定位物体的第二信号信息通过无线局域网发送给后台服务器。相应的，后台服务器接收该待定位物体的第二信号信息。
82.本实施例中，该待定位物体的识别码即为该待定位物体的标签，每个待定位物体都有唯一对应的一个标签，即根据该标签就可以对该待定位物体的身份进行识别。例如，对手机来说，每个手机都有唯一对应的设备标识，设备标识即为手机的标签。又如，对其他可移动的设备而言，这些设备可能不存在唯一对应的设备标识，因此可以在这些设备上人为添加一个标签，然后根据该标签确认这些设备的身份。
83.该第二信号信息和s201中的第一信号信息可以为该信号采集设备中的无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置采集到的该待定位物体在同一时刻的信号信息。
84.后台服务器根据该待定位物体的第三信息确定该待定位物体的运动状态的方法可以包括：将该待定位物体的第三信息输入运动特征算法模型，得到该待定位物体在当前时刻的运动状态，该运动状态可以包括运动方向，例如直行、向左向右转、向上向下运动等运动状态。
85.建立运动特征算法模型的方法可以包括：获取蓝牙传感器采集的该待定位物体在多种运动状态下的三维加速度矢量信息，然后运用概率统计的方法对该待定位物体在多种运动状态下的三维加速度矢量信息进行训练，得到运动特征算法模型。
86.s205，后台服务器根据该待定位物体的运动状态和建筑结构图确定该待定位物体
的运动轨迹。
87.后台服务器根据该待定位物体的运动状态和建筑结构图预测该待定位物体的运动轨迹指的是，后台服务器根据该待定位物体的运动状态得到预测的运动轨迹，然后将预测的运动轨迹与建筑结构图进行匹配，若该建筑结构图中与该预测的运动轨迹相对应，则确定根据该预测的运动轨迹为该待定位物体的实际运动轨迹，否则，根据后续的运动状态确定该待定位物体的运动轨迹。
88.作为一个示例，当该待定位物体当前时刻的运动状态为右转时，后台服务器根据该运动状态预测该待定物体为右转的运动轨迹，然后根据该预测的运动轨迹和建筑结构图进行匹配，若建筑结构图中该待定位物体在前一个时刻的位置处有右转的房门或右转的通道时，则表示该待定位物体进入房门或右拐弯，该预测的运动轨迹为该待定位物体的实际运动轨迹。若该待定位物体在前一个时刻的位置处为直通道时，则表示该预测的运动轨迹不是该待定位物体的实际运动轨迹，再根据后续的运动状态确定该待定位物体的运动轨迹。
89.s206，后台服务器根据该待定位物体的n个第二位置和该待定位物体的运动轨迹确定该待定位物体的目标位置。
90.在一种可能的实现方法中，后台服务器根据该待定位物体的n第二位置和该待定位物体的运动轨迹确定该待定位物体的目标位置的方法包括：后台服务器将该待定位物体的n个第二位置与该待定位物体的运动轨迹进行对比，以确定这n个第二位置中是否存在位于该运动轨迹上的第二位置；当这n个第二位置中存在第二位置位于该运动轨迹上，则将该第二位置作为该待定位物体的目标位置。
91.可选地，后台服务器得到该待定位物体的目标位置后，可以将该待定位物体的目标位置显示在与后台服务器相连的显示装置上。
92.本技术的技术方案中，通过rfid定位技术对待定位物体进行大致定位，得到待定位物体在该室内环境中的大致位置，并通过蓝牙定位技术得到待定位物体的运动状态，然后结合该室内环境的建筑结构图确定该待定位物体在该室内环境中的运动轨迹，从而得到该待定位物体在该室内环境中的具体位置。本方法解决了使用单一的rfid定位技术对待定位物体进行定位时仅能定位出该待定位物体所处的区域范围的问题，提高了室内定位的精度。
93.本技术的技术方案中，信号采集设备中包括无线射频信号接收装置和蓝牙信号接收装置，由于蓝牙信号接收装置在同一时刻只能采集一个蓝牙设备或一个部署有蓝牙传感器的设备的蓝牙信号，当蓝牙信号接收装置与第一设备进行匹配时，若还有第二设备出现在该蓝牙网关的信号覆盖范围之内，则采集设备中的无线射频信号接收装置可以接受到该第二设备的无线射频信号，后续当蓝牙信号接收装置与第一设备断开连接时，再与该第二设备进行匹配，这样可以确认蓝牙信号接收装置当前没有采集到的终端设备的信息，防止出现多个设备同时移动时部分设备的蓝牙信号采集缺失的问题。
94.图4为本技术一个实施例提供的室内定位装置示意图，如图4所示，该室内定位装置400包括：接收模块401、获取模块402和确定模块403。
95.该室内定位装置400可以用于实现图2所示实施例的室内环境中的定位方法流程示意图。其中，接收模块401可以用于执行s201中接收第一信息的步骤和s204中接收第三信
的关系。
102.可以理解的是，在本技术的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术的实施例的范围。
103.可以理解的是，在本技术的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术的实施例的实施过程构成任何限定。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围由权利要求书指出。
104.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。