一种视觉仿真导盲方法及导盲装置与流程

1.本发明实施例涉及导盲技术领域，尤其涉及一种视觉仿真导盲方法及导盲装置。


背景技术：

2.目前为了方便盲人出行，通常在人行横道上设有盲道，盲人手持导盲杖感应盲道以帮助盲人独自出行。但由于存在盲道时常被占用且斑马线上未设置盲道等情况，使得盲人出行还会存在一定的困难。
3.相关技术中，为了保证盲人出行的安全性，通常在导盲杖中设有超声波传感器，通过超声波传感器检测到障碍物，以确保在盲道被占用时盲人也能安全出行。
4.但就现有技术而言，具有超声传感器的导盲杖价格昂贵，增加了盲人的出行成本，且只能检测到障碍物，而对于盲人通过斑马线和机动车道等场景时还存在一定的困难。


技术实现要素：

5.鉴于此，为解决上述技术问题或部分技术问题，本发明实施例提供一种视觉仿真导盲方法及导盲装置。
6.第一方面，本发明实施例提供的一种视觉仿真导盲方法，包括：
7.获取出发地位置和目的地位置；
8.根据所述出发地位置和所述目的地位置，确定用户行走的目标路径；
9.实时获取所述目标路径上的路况图像；
10.确定与所述路况图像对应的目标场景；
11.根据与所述目标场景对应的预设提示规则，提示所述用户行走。
12.在一个可选的实施方式中，所述确定与所述路况图像对应的目标场景包括：
13.对所述路况图像进行图像分割，确定所述路况图像中包含的场景标签；
14.根据所述场景标签确定与所述路况图像对应的所述目标场景；
15.所述场景标签至少包括如下之一：
16.障碍物标签、盲道标签、机动车道标签、交通灯标签及斑马线标签。
17.在一个可选的实施方式中，所述根据与所述目标场景对应的预设提示规则，提示所述用户行走包括：
18.在所述目标场景为盲道场景时，确定所述用户的当前位置和上一位置距盲道同一侧的水平距离之间的第一偏移距离；
19.根据所述第一偏移距离与第一预设距离阈值或第二预设距离阈值的大小关系，引导所述用户行走。
20.在一个可选的实施方式中，所述根据与所述目标场景对应的预设提示规则，提示所述用户行走包括：
21.在所述目标场景为障碍物场景时，确定所述用户的当前位置距所述障碍物的障碍物位置的水平距离；
22.当所述水平距离满足与第一预设条件时，触发第一告警提示；
23.在触发所述第一告警提示之后，根据所述障碍物的障碍物位置，更新所述目标路径；
24.根据更新后的所述目标路径，引导所述用户行走。
25.在一个可选的实施方式中，所述根据与所述目标场景对应的预设提示规则，提示所述用户行走包括：
26.在所述目标场景为第一路口场景时，确定所述用户的当前位置距第一路口的第一最短水平距离；
27.当所述第一最短水平距离满足第二预设条件时，确定所述第一路口的交通灯的状态信息；
28.在所述状态信息为通行时，确定所述用户的当前位置和上一位置距斑马线同一侧的水平距离之间的第二偏移距离；
29.根据所述第二偏移距离与第三预设距离阈值或第四预设距离阈值的大小关系，引导所述用户行走。
30.在一个可选的实施方式中，所述根据与所述目标场景对应的预设提示规则，提示所述用户行走包括：
31.在所述目标场景为第二路口场景时，确定所述用户的当前位置距第二路口的第二最短水平距离；
32.当所述第二最短水平距离满足第三预设条件时，确定所述用户通过机动车道的第一目标时间及所述机动车道上的目标车辆行驶至所述当前位置的第二目标时间；
33.根据所述第一目标时间与所述第二目标时间的大小关系，引导所述用户行走。
34.在一个可选的实施方式中，所述导盲方法还包括：
35.在所述用户通过所述机动车道时，根据所述用户的当前位置和第五预设距离阈值，在所述机动车道中确定安全宽度行走道路；
36.确定所述当前位置和上一位置距所述安全宽度行走道路同一侧的水平距离的第三偏移距离；
37.根据所述第三偏移距离与第六预设距离阈值或第七预设距离阈值的大小关系，引导所述用户行走。
38.在一个可选的实施方式中，所述导盲方法还包括：
39.在所述用户通过所述斑马线或所述机动车道时，根据所述路况图像，确定盲道与所述斑马线的第一高度差或所述盲道与所述机动车道的第二高度差；
40.根据所述第一高度差或所述第二高度差与预设高度阈值的大小关系，引导所述用户行走。
41.在一个可选的实施方式中，所述提示所述用户行走通过如下之一方式实现：
42.通过导盲杖上相应位置所设置的震动单元的震动，提示所述用户行走；或，
43.通过语音单元播放语音提示所述用户行走。
44.第二方面，本发明实施例提供的一种导盲装置，包括：
45.获取模块，用于获取出发地位置和目的地位置；
46.确定模块，用于根据所述出发地位置和所述目的地位置，确定用户行走的目标路
径；
47.所述获取模块，还用于实时获取所述目标路径上的路况图像；
48.所述确定模块，还用于确定与所述路况图像对应的目标场景；
49.第一提示模块，用于根据与所述目标场景对应的预设提示规则，提示所述用户行走。
50.本发明实施例提供的一种视觉仿真导盲方法，包括获取出发地位置和目的地位置；根据出发地位置和目的地位置，确定用户行走的目标路径；实时获取目标路径上的路况图像和当前位置；确定与路况图像对应的目标场景；根据与目标场景对应的预设提示规则，提示用户行走。通过以上方式，本发明实施例将获取的路况图像进行场景划分，根据所划分的场景提示用户行走，满足了用户的出行需要，并且一定程度上降低了用户的出行成本。
附图说明
51.图1为本发明实施例所提供的一个视觉仿真导盲方法的流程示意图；
52.图2为本发明实施例所提供的一个导盲装置的结构示意图；
53.图3为本发明实施例所提供的一个导盲杖的结构示意图；
54.以上附图中：
55.100、导盲装置；10、获取模块；20、确定模块；30、第一提示模块；
56.200、视觉识别模块；300、定位模块；400、存储模块；500、第二提示模块。
具体实施方式
57.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
58.为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。
59.参考图3，图3为本发明实施例所提供的一个导盲杖的结构示意图。本实施例中的导盲杖内设有视觉识别模块200、第二提示模块500、定位模块300、存储模块400及导盲装置100，其中，第二提示模块500包括震动单元和语音单元。导盲装置100用于执行如下所述的视觉仿真导盲方法，以提示用户行走，其中，用户为需借助导盲仗行走的盲人。
60.参考图1，图1为本发明实施例所提供的一个视觉仿真导盲方法的流程示意图。本实施例提供的一种视觉仿真导盲方法，包括：
61.s1：获取出发地位置和目的地位置。
62.具体地说，出发地位置为用户的当前位置，目的地位置为用户所要到达的终点位置。其中，用户的当前位置可通过定位模块300采集位置信息而获取的。用户的目的地位置可通过语音模块采集用户声纹信息而获取的。
63.s2：根据出发地位置和目的地位置，确定用户行走的目标路径。
64.本实施例中，存储模块400中存储有电子地图，当获取到出发地位置和目的地位置后，基于电子地图能够规划出用户行走的路径。其中，路径可能只有一条，路径也可能有多
条，用户可根据路径的条数进行选择最终的目标路径，当路径只有一条时，以此路径作为用户行走的目标路径；当路径为多条时，可根据用户的选择确定最终的目标路径，具体地说，根据用户选择确定最终的目标路径的方法如下：
65.根据出发地位置和目的地位置，确定用户从出发地位置和目的地位置的所有路径和每一路径的类型；
66.播放所有路径、每一路径的类型及与类型对应的最优路径；
67.接收输入的表征目标路径的路径信息；
68.根据路径信息确定用户行走的目标路径。
69.本实施例中，具体地说，路径的类型至少包括如下之一：路径的行走用时和路径的红绿灯数。其中，可通过语音模块播报所确定得所有路径和每一路径。例如，将出发地位置记为第一位置，将目的地位置记为第二位置，从第一位置行走至第二位置时，确定有三条路径，其中，第一条路径的类型为：行走用时为20min，交通灯数为3个；第二条路径的类型为：行走用时为25min，交通灯数为2个；第三路径的类型为：行走用时为23min，交通灯数为4个。当确定出如上所述的第一路径、第二路径和第三路径后，播放共有三条路径，播放上述与第一路径、第二路径和第三路径相对应的类型，及播放三条路径中用时最少的为第一路径，交通灯数据最少的为第二路径。用户可根据自己的意向选择用时最少的行走用时的路径或最少的交通灯数。当用户需选择最少的交通灯数的路径(即第二路径)时，用户通过语音模块输入路径信息，接收到输入表征第二路径的路径信息后，根据路径信息确定第二路径。当确定第二路径后，用户按照第二路径和语音提示用户行走。
70.s3：实时获取目标路径上的路况图像。
71.本实施例中，通过导盲杖中的视觉识别模块200实时获取目标路径上的路况图像，其中视觉识别模块200为一双目摄像头，采用双目摄像头可获取路况图像及测得用户距被测物体之间的距离。具体地说，虽然人行道上设置有盲道，但盲道并不是畅通无阻的，当盲道有障碍物等时，会影响用户的出行，并且，目标行走路径也并非全是人行道，不是人行道的道路上往往未设有盲道，用户在此道路上行走时，无法辨别前进方向，使得用户的出行存在一定的危险。通过视觉识别模块200获取目标行走路径上的路况图像以辅助用户的行走，提高了用户出行的安全性。
72.s4：确定与路况图像对应的目标场景。
73.本实施例中，用户的行走路径的路况千变万化，为了提高用户出行的安全性，预先对路况中所能出现的场景进行划分，并将场景存储于存储模块400中，其中，场景至少包括如下之一：盲道场景、障碍物场景、第一路口场景和第二路口场景。第一路口场景为存在交通灯和斑马线的路口，第二路口为不存在交通灯和斑马线，只存在机动车道的路口。具体地说，针对不同的场景，包含不同的场景标签，其中，场景标签至少包括如下之一：障碍物标签、盲道标签、机动车道标签、交通灯标签及斑马线标签。更具体地说，盲道场景中包含盲道标签；障碍物场景中至少包括障碍物标签；第一路口场景中至少包括交通灯标签和斑马线标签；第二路口场景至少包括机动车道标签。
74.本实施例中，s4步骤确定与路况图像对应的目标场景包括：
75.s41：对路况图像进行图像分割，确定路况图像中包含的场景标签；
76.s42：根据场景标签确定与路况图像对应的目标场景。
77.具体地说，本实施例中可采用图像语义分割技术对路况图像进行分割，以确定路况图像中的场景标签。当场景标签只包含盲道标签时，则此时目标场景为盲道场景；当场景标签包含交通灯标签和斑马线标签，或当场景标签包含交通灯标签、斑马线标签和盲道标签，或当场景标签包含交通灯标签、斑马线标签和机动车道标签时，则此时目标场景为第一路口场景；当场景标签包含机动车道标签，或当场景标签包含机动车道标签和盲道标签时，则此时目标场景为第二路口场景；当场景标签包含障碍物标签和盲道标签时，则此时目标场景为盲道场景中的障碍物场景，或当场景标签包含障碍物标签和机动车道标签，则此时目标场景为第一路口场景中的障碍物场景，或当场景标签包含障碍物标签、交通灯标签和斑马线标签时，则此时目标场景为第二路口场景中的障碍物场景。通过以上方式可知，只需确定路况图像中的场景标签，即可确定与路况图像对应的目标场景。
78.s5：根据与目标场景对应的预设提示规则，提示用户行走。
79.本实施例中，每一场景设定有相应的预设提示规则，根据所确定的目标场景和预设提示规则，可引导用户安全出行。其中，目标场景与预设提示规则的对应关系如下述所述。
80.本实施例中，s5步骤中，根据与目标场景对应的预设提示规则，提示用户行走包括：
81.在目标场景为盲道场景时，确定用户的当前位置和上一位置距盲道同一侧的水平距离之间的第一偏移距离；
82.根据第一偏移距离与第一预设距离阈值或第二预设距离阈值的大小关系，提示用户行走。
83.具体地说，当路况图像中只包含盲道标签时，则与路况图像对应的目标场景为盲道场景，定位模块300实时采集用户的当前位置，本实施例根据用户的当前位置与上一位置的偏移距离，引导用户的正确行走方向。其中，需要说明的是，第一偏移距离具体指用户在盲道上行走所确定的。当确定与路况图像对应的场景为盲道场景时，若通过视觉识别模块200识别到用户的当前位置不在盲道时，可通过第二提示模块500提示用户行走至盲道上，当用户行走至盲道上时，可通过上述方法，引导用户在盲道上行走。
84.本实施例中，具体地说，当第一偏移距离大于第一预设距离阈值或第一偏移距离小于第二预设距离阈值时，提示用户向与盲道的另一侧(即确定第一偏移距离的相对侧)行走。更具体地说，当确定用户的当前位置距盲道第一侧的第一水平距离和用户的上一位置距盲道第一侧的第二水平距离后，确定第一水平距离与第二水平距离的差值绝对值，从而确定第一偏移距离，当第一偏移距离大于第一预设阈值时或第一偏移距离小于第二偏移距离时，表征用户在下一位置时可能会偏离盲道，提示用户向相对盲道第一侧的方向行走，例如，当第一侧的方向相对于用户为左方向，则当第一偏移距离大于第一预设阈值时或第一偏移距离小于第二偏移距离时，提示用户向右方向行走。
85.本实施例通过比较用户前后位置的偏移距离提示用户行走，使得用户一直沿着盲道行走，避免了用户一直通过导盲杖感应盲道的存在，提高了用户出行的安全性。
86.本实施例中，需要说明的是，当用户按照目标路径行走时，若获取的路况图像均不为上述的场景时，用户控制导盲杖缓慢旋转，以获得上述场景之一的场景，以此场景作为目标场景，并根据目标场景的位置和用户的当前位置，确定用户的行走方向，并提示用户的行
走方向，保障用户的安全出行。
87.本实施例中，s5步骤中，根据与目标场景对应的预设提示规则，提示用户行走包括：
88.在目标场景为障碍物场景时，确定用户的当前位置距障碍物的障碍物位置的水平距离；
89.当水平距离满足与第一预设条件时，触发第一告警提示；
90.在触发第一告警提示之后，根据障碍物的障碍物位置，更新目标路径；
91.根据更新后的目标路径，提示用户行走。
92.具体地说，当路况图像的目标场景为盲道场景中的障碍物场景时，或路况图像的目标场景为第一路口场景中的障碍物场景时，或路况图像的目标场景为第二路口场景中的障碍物场景时，根据与障碍物场景对应的预设提示规则，提示用户行走，当用户避开障碍物时，继续根据与盲道场景、第一路口场景或第二路口场景对应的预设提示规则，提示用户行走。其中，第一预设条件为水平距离小于第八预设距离阈值，第八预设距离阈值可根据实际需要进行设置，本实施例对此不作具体的限定。当水平距离小于第八预设距离阈值时，则表明用户即将遇到危险，触发第一告警提示。其中，第一告警提示可通过语音模块播放，第一告警提示可为：“前方有障碍物，请小心”。在触发第一告警提示之后，根据障碍物的障碍物位置，更新目标路径以使得用户避开障碍物，从而保障用户的安全出行。
93.本实施例中，s5步骤中，根据与目标场景对应的预设提示规则，提示用户行走包括：
94.在目标场景为第一路口场景时，确定用户的当前位置距第一路口的第一最短水平距离；
95.当第一最短水平距离满足第二预设条件时，确定第一路口的交通灯的状态信息；
96.在状态信息为通行时，确定用户的当前位置和上一位置距斑马线同一侧的水平距离之间的第二偏移距离；
97.根据第二偏移距离与第三预设距离阈值或第四预设距离阈值的大小关系，提示用户行走。
98.本实施例中，需要说明的是，第二偏移距离具体指用户在斑马线上行走所确定的。当确定与路况图像对应的场景为第一路口场景时，若通过视觉识别模块200识别到用户的当前位置不在斑马线时，可通过第二提示模块500提示用户行走至斑马线上，当用户行走至斑马线上时，可通过上述方法，引导用户在斑马线上行走。
99.本实施例中，具体地说，第一最短水平距离为用户的当前位置距与用户的当前位置同侧的第一路口的距离，而第一最长距离为用户的当前位置距与用户的当前位置对侧的第一路口的距离。第二预设条件为第一最短水平距离小于第九预设距离阈值，其中，第九预设距离阈值可根据实际需要进行设置，本实施例对此不作具体的限定。
100.本实施例中，交通灯的状态信息可为通行、禁止通行和等待。根据交通灯的状态信息，触发第二告警提示。其中，第二告警提示可通过语音模块进行播放。例如，当交通灯的状态信息为通行时，可播放“请通行”；当交通灯的状态信息为禁止通行时，可播放“禁止通行，请等待”，此时需用户等待，直至用户听到“请通行”的播放语音；当交通灯的状态信息为等待时，可播放“继续等待”，此时也需用户等待，直至用户听到“请通行”的播放语音。当触发“请通行”告警提示后，用户通行第一路口，并在通行第一路口时，根据用户的前后位置关系，提示用户行走，保障用户的出行安全。其中，当第二偏移距离大于第三预设距离阈值或第二偏移距离小于第四预设距离阈值时，提示用户向斑马线的另一侧(即确定第二偏移距离的相对侧)行走。具体地说，当确定用户的当前位置距斑马线第一侧的第三水平距离和用户的上一位置距斑马线第一侧的第四水平距离后，确定第三水平距离与第四水平距离的差值绝对值，从而确定第二偏移距离，当第二偏移距离大于第三预设阈值时或第二偏移距离小于第四偏移距离时，表征用户在下一位置时可能会偏离斑马线，提示用户向相对斑马线第一侧的方向行走，例如，当第一侧的方向相对于用户为左方向，则当第二偏移距离大于第三预设阈值时或第二偏移距离小于第四偏移距离时，提示用户向右方向行走。
101.本实施例中通过比较用户前后位置的偏移距离提示用户行走，使得用户一直沿着斑马线行走，避免了用户行走至机动车道上而发生危险，进一步保障了用户的出行安全。
102.本实施例中，s5步骤中，根据与目标场景对应的预设提示规则，提示用户行走包括：
103.在目标场景为第二路口场景时，确定用户的当前位置距第二路口的第二最短水平距离；
104.当第二最短水平距离满足第三预设条件时，确定通过机动车道的第一目标时间及机动车道上的目标车辆行驶至当前位置的第二目标时间；
105.根据第一目标时间与第二目标时间的大小关系，提示用户行走。
106.本实施例中，第二最短水平距离为用户的当前位置距用户的当前位置同侧的第二路口的距离，而第二最长距离为用户的当前位置距与用户的当前位置对侧的第二路口的距离。第三预设条件为第二最短水平距离小于第十预设距离阈值，其中，第十预设距离阈值可根据实际需要进行设置，本实施例对此不作具体的限定。
107.具体地说，需要说明的是，视觉识别模块200可旋转。当第二最短水平距离满足第三预设条件时，控制视觉视觉模块分别向机动车道两侧旋转，以获取道路图像，当两侧的道路图像中均未识别到目标车辆时，则可触发第三告警提示，其中，第三告警提示可为“请通行”。当道路图像中识别到目标车辆时，根据前后两帧图像的时间、用户当前位置距第一帧图像对应的目标车辆的位置的水平距离及用户当前位置距第二帧图像对应的目标车辆的位置的水平距离，确定机动车道上的目标车辆行驶至当前位置的第二目标时间。存储模块400中预存有用户的行走速度，根据第二路口的宽度和用户的行走速度，即可确定用户通过第二路口的第一目标时间。当只有道路一侧的道路图像中识别到目标车辆时，且目标车辆的第二目标时间减去用户的第一目标时间的差值大于第一预设时间阈值，则触发第四告警提示，具体可通过语音模块播放第四告警提示，第四告警提示可为“请通行”。当道路两侧的道路头像中均识别到目标车辆时，且每一侧道路中的第二目标时间减去第一目标时间的差值均大于第一预设时间阈值，则触发第四告警提示。
108.本实施例中提供的一种视觉仿真导盲方法，还包括：
109.在用户通过所述机动车道时，根据当前位置和第五预设距离阈值，在机动车道中确定安全宽度行走道路；
110.确定当前位置和上一位置距安全宽度行走道路同一侧的水平距离的第三偏移距离；
111.根据第三偏移距离与第六预设距离阈值或第七预设距离阈值的大小关系，提示用户行走。
112.本实施例中，安全宽度行走道路为一虚拟道路，以确保用户能够安全通行机动车道。其中，需要说明的是，第三偏移距离具体指用户在安全宽度行走道路上行走所确定的。当确定与路况图像对应的场景为第二路口场景时，若通过视觉识别模块200识别并判断到用户的当前位置不在安全宽度行走道路时，可通过第二提示模块500提示用户行走至安全宽度行走道路上，当用户行走至安全宽度行走道路上时，可通过上述方法，引导用户在安全宽度行走道路上行走。
113.本实施例中，具体地说，在用户通过所述机动车道时，先根据用户的当前位置和第五预设距离阈值，可在机动车道中确定安全宽度行走道路。安全宽度行走道路以当前位置作为中心点，中心点距虚拟道路一侧的距离为第五预设距离阈值，中心点距虚拟道路另一侧的距离。更具体地说，当用户通行机动车道时，根据用户的前后位置关系，提示用户行走，保障用户的出行安全。其中，当第三偏移距离大于第六预设距离阈值或第三偏移距离小于第七预设距离阈值时，提示用户向安全宽度行走道路的另一侧(即确定第三偏移距离的相对侧)行走。
114.本实施例中，当确定用户的当前位置距安全宽度行走道路第一侧的第五水平距离和用户的上一位置距安全宽度行走道路第一侧的第六水平距离后，确定第五水平距离与第六水平距离的差值绝对值，从而确定第三偏移距离，当第三偏移距离大于第七预设阈值时或第三偏移距离小于第八偏移距离时，表征用户在下一位置时可能会偏离安全宽度行走道路，提示用户向相对安全宽度行走道路第一侧的方向行走，例如，当第一侧的方向相对于用户为左方向，则当第三偏移距离大于第七预设阈值时或第三偏移距离小于第八偏移距离时，提示用户向右方向行走。
115.本实施例中通过比较用户前后位置的偏移距离提示用户行走，使得用户一直较快的通行机动车道，避免了用户偏离了安全宽度行走道路，进一步保障了用户的出行安全。
116.本实施例所提供的一种视觉仿真导盲方法，还包括：
117.在用户通过斑马线或机动车道时，根据路况图像，确定盲道与斑马线的第一高度差或盲道与机动车道的第二高度差；
118.根据第一高度差或第二高度差与预设高度阈值的大小关系，提示用户行走。
119.本实施例中，当用户到第一路口和第二路口时，先确定盲道与斑马线的第一高度差或盲道与机动车道的第二高度差，当第一高度差大于预设高度阈值或第二高度差大于预设高度阈值时，触发第五告警提示，其中，第五告警提示可为“有高度，请注意”，使得用户根据第五告警提示缓慢到第一路口处或第二路口处，避免用户由于脚下踩空而摔倒，进一步保障了用户的出行安全。
120.本实施例中，s5步骤中提示用户行走通过如下之一方式实现：
121.通过导盲杖上相应位置所设置的震动单元的震动，提示用户行走；或，
122.通过语音单元播放语音提示用户行走。
123.其中，需要说明的是，导盲杖的左方、右方、前方和后方均设有震动单元，通过震动单元的震动引导用户的行走方向。
124.本实施例提供的一种视觉仿真导盲方法，将获取的路况图像进行场景划分，根据
所划分的场景提示用户行走，满足了用户的出行需要，且一定程度上降低了用户的出行成本。
125.参考图2，图2为本发明实施例所提供的一种导盲装置的结构示意图。本发明实施例提供的一个导盲装置100，包括获取模块10、确定模块20和第一提示模块30，其中，获取模块10，用于获取出发地位置和目的地位置；确定模块20，用于根据出发地位置信息和目的地位置信息，确定用户行走的目标路径；获取模块10，还用于实时获取目标路径上的路况图像和当前位置；确定模块20，还用于确定与路况图像对应的目标场景；第一提示模块30，用于根据与目标场景对应的预设提示规则，提示用户行走。
126.本实施例中，确定模块20还用于对路况图像进行图像分割，确定路况图像中包含的场景标签；
127.根据场景标签确定与所述路况图像对应的所述目标场景；
128.所述场景标签至少包括如下之一：
129.障碍物标签、盲道标签、机动车道标签、交通灯标签及斑马线标签。
130.本实施例中，第一提示模块30还用于在目标场景为盲道场景时，确定用户的当前位置和上一位置距盲道同一侧的水平距离之间的第一偏移距离；
131.根据第一偏移距离与第一预设距离阈值或第二预设距离阈值的大小关系，提示用户行走。
132.本实施例中，第一提示模块30还用于在目标场景为障碍物场景时，确定用户的当前位置距障碍物的障碍物位置的水平距离；
133.当水平距离满足与第一预设条件时，触发第一告警提示；
134.在触发第一告警提示之后，根据障碍物的障碍物位置，更新目标路径；
135.根据更新后的目标路径，提示用户行走。
136.本实施例中，第一提示模块30还用于在目标场景为第一路口场景时，确定用户的当前位置距第一路口的第一最短水平距离；
137.当第一最短水平距离满足第二预设条件时，确定第一路口的交通灯的状态信息；
138.在状态信息为通行时，确定用户的当前位置和上一位置距斑马线同一侧的水平距离之间的第二偏移距离；
139.根据第二偏移距离与第三预设距离阈值或第四预设距离阈值的大小关系，提示用户行走。
140.本实施例中，第一提示模块30还用于在目标场景为第二路口场景时，确定用户的当前位置距第二路口的第二最短水平距离；
141.当第二最短水平距离满足第三预设条件时，确定通过机动车道的第一目标时间及机动车道上的目标车辆行驶至当前位置的第二目标时间；
142.根据第一目标时间与第二目标时间的大小关系，提示用户行走。
143.本实施例中，第一提示模块30还用于在用户通过机动车道时，根据当前位置和第五预设距离阈值，在机动车道中确定安全宽度行走道路；
144.确定当前位置和上一位置距安全宽度行走道路同一侧的水平距离的第三偏移距离；
145.根据第三偏移距离与第六预设距离阈值或第七预设距离阈值的大小关系，提示用
户行走。
146.本实施例中，第一提示模块30还用于在用户通过斑马线或机动车道时，根据路况图像，确定盲道与斑马线的第一高度差或盲道与机动车道的第二高度差；
147.根据第一高度差或第二高度差与预设高度阈值的大小关系，提示用户行走。
148.本实施例中，提示用户行走可通过如下之一方式实现：
149.通过导盲杖上相应位置所设置的震动单元的震动，提示用户行走；或，
150.通过语音单元播放语音提示用户行走。
151.本实施例提供的一种导盲杖的导盲装置，将获取的路况图像进行场景划分，根据所划分的场景提示用户行走，满足了用户的出行需要，且一定程度上降低了用户的出行成本。
152.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、电路、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、电路、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、电路、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
153.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。