一种可用于嵌入式的实时运动信息估计方法与流程

技术特征：
1.一种可用于嵌入式的实时运动信息估计方法，其特征在于，包括步骤：s1：图像的采集和输入，采用图像传感器获得数字视频图像信号，再将图像传输到嵌入式系统进行图像处理，图像传感器包括但不限于ccm、cmos、红外探测器；s2：图像运动估计，在嵌入式系统上对数字视频图像信号进行实时运动估计算法处理，并获得处理结果；s3：基于s2的处理结果进行后续图像处理，根据图像运动估计信息，执行后续操作。2.根据权利要求1所述的一种可用于嵌入式的实时运动信息估计方法，其特征在于，所述s2中实时运动估计算法的处理步骤包括：s21：读入参考帧和待匹配帧图像；s22：将图像序列的每一帧分成m
×
n的图像块，将图像块的计算放到嵌入式系统gpu的cuda核上计算；s23：利用图像金字塔技术进行块匹配运动估计，从而能够快速获得整像素精度位移；s24：进一步利用光流法运动估计，获得亚像素精度位移，光流法的初始值为块匹配运动估计的结果；s25：根据后续算法应用要求，对最终计算得到m
×
n位移估计进行处理。3.根据权利要求2所述的一种可用于嵌入式的实时运动信息估计方法，其特征在于，所述s22中包括步骤：s221：根据当前图片大小及后续计算上下文开辟gpu内存空间并进行数据交互；s222：根据当前gpu硬件数据及kernel的特点设置block与grid；s223：根据下述各图像块上的处理流程，编写相应核函数。4.根据权利要求2所述的一种可用于嵌入式的实时运动信息估计方法，其特征在于，所述s24的光流法运动估计开始之前需要先将块匹配获得的位移作为光流法的初始值；再进行对图像进行平滑处理，平滑处理主要是通过高斯卷积来实现，为了降低计算的复杂度，将二维高斯卷积分解成两个一维卷积。5.根据权利要求2所述的一种可用于嵌入式的实时运动信息估计方法，其特征在于，所述s25中若输出为全局位移，则对m
×
n位移估计进行筛选，获得全局位移，否则直接输出m
×
n位移矩阵。

技术总结
本发明属于运动估计领域，具体公开了一种可用于嵌入式的实时运动信息估计方法，包括步骤：图像的采集和输入，采用图像传感器获得数字视频图像信号，再将图像传输到嵌入式系统进行图像处理，图像传感器包括但不限于CCM、CMOS、红外探测器；图像运动估计，在嵌入式系统上对数字视频图像信号进行实时运动估计算法处理，并获得处理结果；基于S2的处理结果进行后续图像处理，根据图像运动估计信息，执行后续操作。本发明的算法能够更准确匹配图像，对局部运动鲁棒，并能够在720P图像达到9ms，达到了21倍的加速。了21倍的加速。了21倍的加速。


技术研发人员：柳锐 李冯帆 杨丹丹 黎鸿 孟森 李丹
受保护的技术使用者：上海乂义实业有限公司
技术研发日：2022.01.18
技术公布日：2022/4/29