标注交通信号灯的方法、装置、设备、边缘计算设备与流程

1.本公开涉及智能交通、深度学习技术领域。


背景技术：

2.智能交通领域中，路侧感知设备和路侧计算设备需要对交通信号灯的显示状态进行获取和识别。相关技术中，可以基于卷积神经网络以及深度学习对交通信号灯的显示状态进行识别，其中，基于卷积神经网络以及深度学习对交通信号灯显示状态识别的方法依赖于对信号灯标注的数据。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种用于标注交通信号灯的方法、装置、设备、边缘计算设备。
4.根据本公开的一方面，提供了一种标注交通信号灯的方法，包括：
5.获取信号灯标注数据，所述信号灯标注数据中包括已标注灯框，以及已标注灯头框；确定所述已标注灯头框的数量以及已标注灯色；基于所述已标注灯头框的数量以及已标注灯色，标注所述已标注灯框的灯色。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种标注交通信号灯的装置，包括：获取单元，用于获取信号灯标注数据，所述信号灯标注数据中包括已标注灯框，以及已标注灯头框；确定单元，用于确定所述已标注灯头框的数量以及已标注灯色；标注单元，用于基于所述已标注灯头框的数量以及已标注灯色，标注所述已标注灯框的灯色。
7.根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：
8.至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述各方面所述的方法。
9.根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述各方面所述的方法。
10.根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述各方面所述的方法。
11.根据本公开的又一方面，提供了一种边缘计算设备，包括电子设备，所述电子设备用于执行上述各方面所述的方法。
12.本公开提供的标注交通信号灯的方法，基于已标注灯框的数量以及已标注灯色，对已标注灯框的灯色进行标注，可以理解为是对已标注灯框的灯色进行校正，能够提高信号灯灯框标注的准确性。
13.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
14.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
15.图1示出了本公开一示例性实施例中示出的一种灯框以及灯头框的可视化视图示意图；
16.图2是根据本公开一示例性实施例中示出的一种标注交通信号灯的方法流程示意图；
17.图3是根据本公开一示例性实施例中示出的一种标注交通信号灯的方法流程示意图；
18.图4是根据本公开一示例性实施例中示出的一种根据已标注灯头框数量以及已标注灯色数量标注灯框的方法流程示意图；
19.图5是根据本公开一示例性实施例中示出的一种标注交通信号灯的装置的框图；
20.图6是用来实现本公开实施例的标注交通信号灯的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
21.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
22.本公开提供的标注交通信号灯的方法，应用于对红色信号灯、绿色信号灯、黄色信号灯、倒计时信号灯等信号灯识别的场景中。其中，标注交通信号灯主要包括对信号灯显示灯色的识别结果进行标注。其中，信号灯显示灯色主要包括红色、绿色以及黄色。
23.相关技术中，对信号灯显示灯色进行标注包括标注灯框灯色，以及标注灯头框灯色。图1示出了本公开一示例性实施例中示出的一种灯框以及灯头框的可视化视图示意图。参阅图1所示，灯框中包括最多包括三个灯头框。灯头框可以对应显示红色、绿色以及黄色中的一种。对信号灯进行标注时，标注灯头框灯色，并标注灯框灯色。标注灯头框灯色主要是指标注处于亮着状态的信号灯的灯头对应显示的灯色。
24.相关技术中，标注灯框灯色主要是基于灯框中标注的灯头框(处于亮着状态的灯头框)的灯色进行标注。例如，处于亮着状态的灯头框为红色灯头框，标注灯框为红色灯框。处于亮着状态的灯头框为绿色灯头框，标注灯框为绿色灯框。处于亮着状态的灯头框为黄色灯头框，标注灯框为黄色灯框。在进行灯框标注时，若灯框中有多个处于亮着状态的灯头框时，且灯头框的灯色不一致时，会将灯框的灯色标注为未知灯色。然而，灯框中包括多个处于亮着状态的灯头框时，表明实际的信号灯中包括有多个处于亮着状态的信号灯。例如，在进行信号灯切换时刻的前后可能会出现多个同时处于亮着状态的信号灯。此种情况下，根据实际的信号灯切换规则，是应该显示切换的新灯色的信号灯的。比如，在显示黄色信号灯时，绿色信号灯还没有完全熄灭，此时应该将灯框标注为黄色。故，若灯框中有多个处于亮着状态的灯头框时，且灯头框的灯色不一致时，将灯框的灯色标注为未知灯色，存在不合理的情况。
25.鉴于此，本公开实施例提供一种标注交通信号灯的方法，基于灯头数量以及灯色数量，确定对灯框进行标注的灯色。
26.图2是根据本公开一示例性实施例中示出的一种标注交通信号灯的方法流程示意图。参阅图2所示，标注交通信号灯的方法包括以下步骤s101 至步骤s102。
27.在步骤s101中，确定灯头框数量以及灯色数量。
28.在步骤s102中，基于灯头框数量以及灯色数量，确定灯框灯色。
29.在步骤s103中，标注灯框灯色为确定的灯框灯色。
30.本公开一示例性实施方式中，若灯色为单一灯色，则可以标注灯框的灯色为该单一灯色。示例的，在灯头数量为一个、两个或三个时，识别到单一灯色，则可以将灯框的灯色标注为该识别到的单一灯色。
31.本公开一示例性实施方式中，若灯框中的灯色为两种灯色，且灯头框的数量为两个或三个，则基于可以基于该两种灯色，确定下一刻进行切换的新灯色，标注灯框的灯色为新灯色。
32.比如，在灯框中两种灯色为红色和绿色，则基于红色灯头数量以及绿色灯头数量，确定新灯色。若红色灯头数量大于绿色灯头数量，则确定新灯色为红色，标注灯框的灯色为红色。若红色灯头数量小于绿色灯头数量，则确定新灯色为绿色，标注灯框的灯色为绿色。
33.再比如，在灯框中两种灯色为绿色和黄色，确定新灯色为黄色，标注灯框的灯色为黄色。
34.再比如，在灯框中两种灯色为红色和黄色，确定新灯色为红色，标注灯框的灯色为红色。
35.进一步的，本公开中存在有识别出灯色的数量是多种，但是不能确定实际灯色的情况。比如，识别出的两种灯色，一种是已识别出的信号灯的灯色，此种灯色为已知灯色。另一种是倒计时信号灯的灯色，此种灯色为未知灯色。本公开中，若识别出的两种灯色中存在有倒计时信号灯对应的未知灯色，则可以标注灯框的灯色为识别到的已知灯色。
36.本公开一示例性实施方式中，若识别到的灯色为三种灯色，根据实际情况可知此时应该是红色、黄色和绿色对应的信号灯都处于亮着状态，不能确定即将显示的新灯色，故可标注灯框的灯色为未知灯色。
37.本公开提供的标注交通信号灯的方法，基于灯头数量以及灯色数量，确定灯框标注的灯色，能够结合信号灯实际显示以及切换的灯色，进行灯框灯色确定，故可以提高灯框标注的准确性。
38.相关技术中，对信号灯显示灯色进行标注的标注结果可以作为标注数据，用于多种交通控制的场景中。例如标注数据可以是以txt文档形式提供给车载设备，车载设备基于该标注数据进行后续处理，实现对车载设备的控制。
39.例如，信号灯的标注数据，可以应用于自动驾驶领域，例如应用于自动驾驶汽车中进行信号灯(红色信号灯、绿色信号灯、黄色信号灯、倒计时信号灯)的识别。自动驾驶汽车进行交通信号灯识别依赖于信号灯的标注数据。自动驾驶汽车基于标注数据进行相应模型训练，后续基于训练的模型进行相关处理以对自动驾驶汽车进行控制。
40.基于此，本公开提供标注交通信号灯的另一种应用场景：车载设备获取传统技术中未进行优化的信号灯原始标注数据，并基于本公开提供的构思，对原始标注数据进行重标注后，进行相应的模型训练。
41.图3是根据本公开一示例性实施例中示出的一种标注交通信号灯的方法流程示意
图。参阅图3所示，标注交通信号灯的方法包括以下步骤s201 至步骤s203。
42.在步骤s201中，获取信号灯标注数据，信号灯标注数据中包括已标注灯框，以及已标注灯头框。
43.其中，已标注灯框可以理解为是已被标注灯色的灯框。已标注灯头框可以理解为是已被标注灯色的灯头框。通常，已标注灯框的数量为一个。已标注灯头框的数量可以为小于或等于3的数量。例如，为一个、两个、或三个。
44.在步骤s202中，确定已标注灯头框的数量以及已标注灯色。
45.本公开中，可以遍历获取到的信号灯标注数据，以统计信号灯标注数据中包括的已被标注灯色的灯头框数量，即统计已标注灯头框的数量。
46.本公开中，进一步可以统计已标注灯头框对应标注的灯色，即统计已标注灯头框的已标注灯色。
47.在步骤s203中，基于已标注灯头框的数量以及已标注灯色，标注已标注灯框的灯色。
48.本公开中基于已标注灯头框的数量以及已标注灯色，对信号灯标注数据中的已标注灯框的灯色进行标注，也可以理解为是对已标注灯框的灯色进行校正后进行重新标注，故能够提高灯框标注的准确性。
49.本公开以下对基于已标注灯头框的数量以及已标注灯色，标注已标注灯框的灯色的实施过程进行说明。
50.一种示例性的实施方式中，本公开中可以确定信号灯标注数据中包括的已标注灯色的数量，基于该已标注灯色的数量，确定灯框的灯色。
51.其中，若已标注灯色为单一灯色，则保持灯框灯色与该已标注的单一灯色一致，即标注已标注灯框的灯色为信号灯标注数据中原有的该单一灯色。
52.本公开中，信号灯标注数据中包括的已标注灯色为单一的一种灯色时，通常是灯头框的数量为一个。然而，基于信号灯标注数据中可能存在标注了灯头框，但是未标注灯色的情况。此种情况下，灯框可能标注了灯色，也可能未标注灯色，本公开中若已标注灯框的灯色为该单一灯色，在可保持该标注的原有灯色不变。若已标注灯框未标注灯色，则可标注灯框的灯色为该单一的灯色。故，本公开中，在确定已标注灯色为单一灯色时，不论灯头框的数量为一个、两个，还是三个，都将灯框的灯色标注为该单一灯色，即，保持灯框灯色与该单一灯色一致，减少判断逻辑，并保证灯框标注的准确性。
53.本公开中，若已标注灯色为非单一灯色，可结合已标注灯头框的数量以及已标注灯色的数量，确定灯框灯色，并标注灯框灯色为该确定的灯色。
54.图4是根据本公开一示例性实施例中示出的一种根据已标注灯头框数量以及已标注灯色数量标注灯框的方法流程示意图。参阅图4所示，该方法包括以下步骤s301至步骤s302。
55.在步骤s301中，确定已标注灯色为两种灯色，且已标注灯头框的数量为两个或三个。
56.在步骤s302中，基于两种灯色对应的已标注灯头框，确定新灯色，标注已标注灯框的灯色为新灯色。
57.本公开中，在已标注灯头框数量为两个或三个等非单一数量，且灯色为两种灯色
时，基于两种灯色对应的已标注灯头框，确定用于标注灯框的新灯色，标注已标注灯框的灯色为新灯色，可以对已标注灯框的灯色基于实际的信号灯显示以及切换的场景确定灯框灯色，实现对已标注灯框的灯色进行校正，进而提高灯框标注的准确性。
58.本公开中，基于两种灯色对应的已标注灯头框，确定新灯色时，可以包括如下方式中的一种：
59.方式一：若两种灯色对应的已标注灯头框为红色灯头框和绿色灯头框，则基于红色灯头框数量以及绿色灯头框数量，确定新灯色。
60.本公开中，已标注灯头框为红色灯头框和绿色灯头框，可以是红色信号灯和绿色信号灯进行切换的场景，此时根基实际情况(绿色信号灯已开启，但是红色信号灯还未完全熄灭)可知，下一时刻即将处于亮着状态的信号灯将是绿色信号灯。已标注灯头框为红色灯头框和绿色灯头框。也可能是红色信号灯倒计时开启的场景(红色信号灯以及红色信号灯倒计时开启)，此时根据实际情况，可知处于亮着状态的信号灯仍是红色信号灯。故，本公开可以根据红色灯头框与绿色灯头框的数量，确定新灯色。
61.一种方式中，若红色灯头框数量大于绿色灯头框数量，则确定此时为红色信号灯倒计时开启的场景，确定新灯色为红色。另一种方式中，若红色灯头框数量小于或等于绿色灯头框数量，则确定，此时为红色信号灯向绿色信号灯切换的场景，确定新灯色为绿色。
62.方式二：若两种灯色对应的已标注灯头框为绿色灯头框和黄色灯头框，则确定新灯色为黄色。
63.本公开中已标注灯头框为绿色灯头框和黄色灯头框时，确定实际信号灯显示情况为黄色信号灯亮起，但是绿色信号灯还没完全熄灭的场景，此时确定新灯色为黄色，更符合由绿色信号灯切换至黄色信号灯的实际情况。
64.方式三：若两种灯色对应的已标注灯头框为红色灯头框和黄色灯头框，则确定新灯色为红色。
65.本公开中已标注灯头框为红色灯头框和黄色灯头框时，确定实际信号灯显示情况为黄色信号灯亮起，但是红色信号灯还没完全熄灭的场景，此时确定新灯色为黄色，更符合由红色信号灯切换至黄色信号灯的实际情况。
66.方式四：若两种灯色对应的已标注灯头框中存在未知灯色的已标注灯头框，且未知灯色的已标注灯头框为倒计时灯头框，则确定新灯色为已知灯色对应灯头框的灯色。
67.本公开中，可以确定显示的两种灯色中是否存在是倒计时信号灯显示的灯色。若存在倒计时灯头框，该倒计时灯头框的灯色为未知灯色，则另一种已知灯色的灯头框应该为目前正在显示的信号灯的灯色，故可以标注灯框的灯色为识别到的已知灯色，以更符合实际信号灯显示情况。
68.本公开一示例性实施方式中若已标注灯色为两种灯色，且已标注灯头框的数量为一个，即此时并不能确定实际的信号灯显示情况，故可以保持已标注灯框的灯色不变，以符合实际信号灯显示情况。
69.本公开中，若已标注灯色为两种灯色，结合已标注灯头框数量，确定符合实际信号灯显示情况的新灯色，并将灯框标注为该符合实际信号灯显示情况的新灯色，可以在实际应用(比如在有信号灯的路口进行交通控制) 时，能够提高信号灯灯色切换的响应速度进而降低自动驾驶车辆的处理时延。
70.本公开一示例性实施方式中，若已标注灯色为三种灯色，且已标注灯头框的数量为三个，则可以确定实际情况为红色信号灯、黄色信号灯和绿色信号灯均处于亮着状态，此时，不能确定即将显示的新灯色，故可标注灯框的灯色为未知灯色。
71.本公开一示例性实施方式中，若已标注灯色为三种灯色，且已标注灯头框的数量为一个或两个，此时并不能确定实际的信号灯显示情况，故可以保持已标注灯框的灯色不变，以符合实际信号灯显示情况。
72.基于本公开提供的上述各实施方式中，基于获取的信号灯标注数据，进行灯框灯色标注时，灯框灯色、灯头框数量、灯色数量之间的关系可如下表1所示：
73.表1
[0074][0075]
上述表1中，第一行数值表示灯色数量，第一列表示灯头框数量。基于灯色数量以及灯头框数量，可以对应灯头框的灯色。其中，当前灯框灯色表示保持已标注灯框的灯色不变。新灯色表示基于灯头框数量以及灯色数量，确定的下一时刻即将显示的新灯色。未知灯色表示当前灯框的灯色不能准确确定。
[0076]
本公开提供的信号灯灯框标注方法，基于灯头框数量以及灯色数量，确定标注的灯框的灯色，并在确定灯框灯色时，考虑倒计时灯框，可以解决在标注过程中存在的未知灯色问题，排除倒计时灯色未知导致整体灯框颜色未知的问题。
[0077]
进一步的，应用对信号灯标注数据中已标注灯框灯色进行重新标注的方式确定的信号灯标注数据，可以进一步提高后续进行诸如模型训练的精准性。
[0078]
基于相同的构思，本公开还提供一种标注交通信号灯的装置。
[0079]
可以理解的是，本公开实施例提供的标注交通信号灯的装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。
[0080]
图5是根据本公开一示例性实施例中示出的一种标注交通信号灯的装置的框图。参阅图5所示，标注交通信号灯的装置500包括获取单元501、确定单元502以及标注单元503。
[0081]
获取单元501，用于获取信号灯标注数据，信号灯标注数据中包括已标注灯框，以及已标注灯头框。确定单元502，用于确定已标注灯头框的数量以及已标注灯色。标注单元503，用于基于已标注灯头框的数量以及已标注灯色，标注已标注灯框的灯色。
[0082]
一示例性实施方式中，若确定单元502确定已标注灯色为单一灯色，则标注单元503标注已标注灯框的灯色为单一灯色。
[0083]
一示例性实施方式中，若确定单元502确定已标注灯色为两种灯色，且已标注灯头框的数量为两个或三个，则标注单元503基于两种灯色对应的已标注灯头框，确定新灯色，标注已标注灯框的灯色为新灯色。
[0084]
其中，若两种灯色对应的已标注灯头框为红色灯头框和绿色灯头框，则标注单元503基于红色灯头框数量以及绿色灯头框数量，确定新灯色。
[0085]
其中，若红色灯头框数量大于绿色灯头框数量，则标注单元503确定新灯色为红色。若红色灯头框数量小于或等于绿色灯头框数量，则标注单元503确定新灯色为绿色。
[0086]
若两种灯色对应的已标注灯头框为绿色灯头框和黄色灯头框，则标注单元503确定新灯色为黄色。
[0087]
若两种灯色对应的已标注灯头框为红色灯头框和黄色灯头框，则标注单元503确定新灯色为红色。
[0088]
若两种灯色对应的已标注灯头框中存在未知灯色的已标注灯头框，且未知灯色的已标注灯头框为倒计时灯头框，则标注单元503确定新灯色为已知灯色灯头框的灯色。
[0089]
其中，若确定单元502确定已标注灯色为两种灯色，且已标注灯头框的数量为一个，则标注单元503保持已标注灯框的灯色不变。
[0090]
一示例性实施方式中，若确定单元502确定已标注灯色为三种灯色，且已标注灯头框的数量为三个，则标注单元503标注已标注灯框的灯色为未知灯色。
[0091]
一示例性实施方式中，若确定单元502确定已标注灯色为三种灯色，且已标注灯头框的数量为一个或两个，则标注单元503保持已标注灯框的灯色不变。
[0092]
关于上述实施方式中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0093]
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0094]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0095]
图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
[0096]
如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(ram)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、 rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口 605也连接至总线604。
[0097]
设备600中的多个部件连接至i/o接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如
因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0098]
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理 组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图 形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机 器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的 处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法 和处理，例如标注交通信号灯的方法。例如，在一些实施例中，标注交通 信号灯的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介 质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可 以经由rom 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当 计算机程序加载到ram 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描 述的标注交通信号灯的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中， 计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配 置为执行标注交通信号灯的方法。
[0099]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/ 或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0100]
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0101]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0102]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入) 来接收来自用户的输入。
[0103]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据
服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0104]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
[0105]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种边缘计算设备，该边缘计算设备包括电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够用于执行本公开上述涉及的标注交通信号灯的方法。
[0106]
可选的，边缘计算设备可以是路侧设备、路侧计算设备、路侧计算单元(road side computing unit,rscu)等。
[0107]
可选的，边缘计算设备除了包括电子设备，还可以包括通信部件等，电子设备可以和通信部件一体集成，也可以分体设置。电子设备可以获取感知设备(如路侧相机)的数据，例如包括交通信号灯的图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算，再经由通信部件向云控平台传送处理和计算结果。可选的，电子设备自身也可以具备感知数据获取功能和通信功能，例如是ai相机，电子设备可以直接基于获取的感知数据进行图像视频处理和数据计算，再向云控平台传送处理和计算结果。
[0108]
可选的，云控平台在云端执行处理，云控平台包括的电子设备可以获取感知设备(如路侧相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算；云控平台也可以称为车路协同管理平台、v2x平台、云计算平台、中心系统、云端服务器等。
[0109]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0110]
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。