充电控制电路、充电控制装置、巡检机器人的制作方法

1.本技术涉及充电技术领域，尤其涉及一种充电控制电路、充电控制装置、巡检机器人。


背景技术：

2.人工智能技术正广泛应用于各个领域，其中室外巡检机器人逐渐在日常安防巡检、电力巡检、物流运输等领域发挥着重要作用。巡检机器人为了方便随意移动，一般都是通过电池供电的，并且大多都是采用充电桩(回充)/充电器(直充)来供电的。一般情况下考虑到充电的安全可靠性，充电桩/充电器和巡检机器人内电池之间需要通信，若通过有线接触方式，需要考虑多个管脚(电源管脚和通信管脚)可靠稳定接触；若通过无线方式通信，需要充电桩端和巡检机器人端都需要增加无线通信模块，如wifi、蓝牙等，实现难度较大，工作量较大，成本也较高。
3.然而，考虑和电池的各种参数(如电压、功率、通信协议等)匹配性，充电器选型较困难，存在匹配难度较大的问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种充电控制电路、充电控制装置、巡检机器人，旨在解决现有的充电桩与机器人之间需要实现通信存在的匹配难度较大的问题。
5.本技术实施例第一方面提供了一种充电控制电路，与储能模组、直充电极端口以及回充电极端连接，所述充电控制电路包括：
6.第一开关模块，分别与所述储能模组与所述直充电极端口连接，用于控制所述储能模组与所述直充电极端口之间的连接状态；
7.第一电压检测模块，与所述直充电极端口连接，用于对所述直充电极端口的电压进行采样，生成第一电压采样信号；
8.第二开关模块，分别与所述储能模组与所述回充电极端口连接，用于控制所述储能模组与所述回充电极端口之间的连接状态；
9.第二电压检测模块，与所述回充电极端口连接，用于对所述回充电极端口的电压进行采样，生成第二电压采样信号；
10.主控模块，与所述第一开关模块、所述第二开关模块、所述第一电压检测模块以及所述第二电压检测模块连接，用于接收所述第一电压采样信号和所述第二电压采样信号，并在所述第一电压采样信号和所述第二电压采样信号在预设电压采样阈值范围内时生成对应的开关驱动信号，以控制所述第一开关模块或者所述第二开关模块导通；
11.其中，所述第一开关模块和所述第二开关模块中在同一时间至多只有一项导通。
12.在一个实施例中，所述主控模块还用于在所述第一电压采样信号超出所述预设电压采样阈值范围时控制所述第一开关模块断开，在所述第二电压采样信号超出所述预设电压采样阈值范围时控制所述第二开关模块断开。
13.在一个实施例中，所述充电控制电路还包括：
14.电流检测模块，与所述储能模组连接，用于检测流过所述储能模组的电流，并生成电流检测信号；
15.所述主控模块还用于在所述电流检测信号超出预设电流阈值范围时控制所述第一开关模块和所述第二开关模块断开。
16.在一个实施例中，所述充电控制电路还包括：
17.电池管理模块，分别与所述储能模组和所述主控模块连接，用于监测所述储能模组的电池参数，并在所述电池参数超出预设参考电池参数范围时发送电池异常信号至所述主控模块；
18.所述主控模块根据所述电池异常信号控制所述第一开关模块和所述第二开关模块断开。
19.在一个实施例中，所述电池管理模块还用于向所述主控模块发送所述电池参数；
20.所述主控模块还用于根据所述电池参数对所述第一开关模块和所述第二开关模块进行切换控制。
21.在一个实施例中，所述第一开关模块包括：
22.第一开关驱动单元，与所述主控模块连接，用于根据所述主控模块发出的第一开关控制信号生成第一开关驱动信号；
23.第一开关单元，分别与所述第一开关驱动单元、所述储能模组以及所述直充电极端口连接，用于根据所述第一开关驱动信号进行导通或者关断，以控制所述储能模组与所述直充电极端口之间的连接状态。
24.在一个实施例中，所述第一开关驱动单元包括：开关驱动芯片、第一电容、第二电容、第三电容、第四电容、第五电容、第六电容、第七电容、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第七电阻、第一二极管、第二二极管、第三二极管；
25.所述第一电阻的第一端与所述主控模块连接，所述第一电阻的第二端、所述第三电容的第一端共接于所述开关驱动芯片的引脚inp，所述第三电容的第二端接地；
26.所述开关驱动芯片的引脚vccuv与所述第二电阻的第一端连接，所述开关驱动芯片的引脚cvld、所述第三电阻的第一端、所述第四电阻的第一端以及所述第四电容的第一端共接；
27.所述开关驱动芯片的引脚gnd、所述第三电阻的第二端、所述第四电容的第二端以及所述第二电阻的第二端共接于地；
28.所述开关驱动芯片的引脚vcc、所述第四电阻的第二端、所述第二二极管的阳极、所述第一电容的第一端以及所述第二电容的第一端共接于第三电源端，所述第一电容的第二端、所述第二电容的第二端共接于地；
29.所述开关驱动芯片的引脚tgup与所述第五电阻的第一端连接；
30.所述开关驱动芯片的引脚tgdn与所述第六电阻的第一端连接；
31.所述开关驱动芯片的引脚bst、所述第五电容的第一端、所述第六电容的第一端、所述第三二极管的阴极以及所述第二二极管的阴极共接；
32.所述开关驱动芯片的引脚ts、所述第五电容的第二端、所述第六电容的第二端、所述第三二极管的阳极、所述第一二极管的阴极共接于所述第一开关单元，所述第五电阻的
第二端、所述第六电阻的第二端、所述第七电阻的第一端共接于所述第一开关单元，所述第七电阻的第二端与所述第七电容的第一端连接，所述第七电容的第二端与所述第一二极管的阳极共接于地，所述开关驱动芯片的引脚ep接公共地。
33.在一个实施例中，所述第一开关单元包括：第一开关管、第二开关管、第八电阻、第九电阻以及第四二极管；
34.所述第一开关管的第一端与第一供电端口连接，所述第一开关管的第二端与所述第二开关管的第一端以及所述第四二极管的阳极共接于所述第一开关驱动单元，所述第一开关管的控制端与所述第八电阻的第一端连接，所述第八电阻的第二端与所述第九电阻的第一端以及所述第四二极管的阴极共接于所述第一开关驱动单元，所述第九电阻的第二端与所述第二开关管的控制端连接，所述第二开关管的第二端与第二供电端口连接。
35.本技术实施例第二方面还提供了一种充电控制电路，包括如上述任意一项所述充电控制电路。
36.本技术实施例第三方面还提供了一种巡检机器人，包括：机器人本体；以及如上述任意一项所述充电控制电路；所述机器人本体设有储能模组、直充电极端口以及回充电极端口，所述充电控制电路分别与所述储能模组、所述直充电极端口以及所述回充电极端口连接。
37.本技术实施例提供了提供了一种充电控制电路、充电控制装置、巡检机器人，通过第一开关模块控制储能模组与直充电极端口之间的连接状态，第二开关模块控制储能模组与回充电极端口之间的连接状态，由第一电压检测模块对直充电极端口的电压进行采样，生成第一电压采样信号，由第二电压检测模块，对回充电极端口的电压进行采样，生成第二电压采样信号，在第一电压采样信号和第二电压采样信号在预设电压采样阈值范围内时生成对应的开关驱动信号，以控制第一开关模块或者第二开关模块导通，无需通信匹配即可实现充电管理，解决了现有的充电桩与机器人之间需要实现通信存在的匹配难度较大的问题。
附图说明
38.图1为本技术实施例提供的一种充电控制电路的结构示意图；
39.图2为本技术实施例提供的另一种充电控制电路的结构示意图；
40.图3为本技术实施例提供的另一种充电控制电路的结构示意图。
具体实施方式
41.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
42.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
43.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并
不用于限定本技术。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
44.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
45.还应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
46.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
47.一般情况下考虑到充电的安全可靠性，充电桩/充电器和机器人内电池之间需要通信，若通过有线接触方式，需要考虑多个管脚(电源管脚和通信管脚)可靠稳定接触；若通过无线方式通信，需要充电桩端和机器人端都需要增加无线通信模块，如wifi、蓝牙等，实现难度较大，工作量较大，成本也较高。且考虑和电池的各种参数(如电压、功率、通信协议等)匹配性，充电器选型较困难，尤其是通信协议极可能存在定制风险。
48.为解决上述的充电桩/充电器和机器人内电池之间需要通信实现困难的问题，在保证安全可靠的前提下，本技术实施例提供了一种充电控制电路，参见图1所示，该充电控制电路与储能模组130、直充电极端口110以及回充电极端口120连接，用于控制直充电极端口110以及回充电极端口120与储能模组之间的连接，从而在不通过通信配对的情况下实现对储能模组130的充电控制。
49.具体的，充电控制电路包括：第一开关模块210、第一电压检测模块220、第二开关模块310、第二电压检测模块320以及主控模块400。
50.第一开关模块210分别与储能模组130与直充电极端口110连接，第一开关模块210用于控制储能模组130与直充电极端口110之间的连接状态。第一电压检测模块220与直充电极端口110和主控模块400连接，第一电压检测模块220用于对直充电极端口110的电压进行采样，生成第一电压采样信号发送至主控模块400。
51.第二开关模块310分别与储能模组与回充电极端口120连接，第二开关模块310用于控制储能模组130与回充电极端口120之间的连接状态。第二电压检测模块320与回充电极端口120和主控模块400连接，第二电压检测模块320用于对回充电极端口120的电压进行采样，生成第二电压采样信号发送至主控模块400。
52.主控模块400与第一开关模块210、第二开关模块310、第一电压检测模块220以及第二电压检测模块320连接，主控模块400用于接收第一电压采样信号和第二电压采样信号，并在第一电压采样信号和第二电压采样信号在预设电压采样阈值范围内时生成对应的开关驱动信号，以控制第一开关模块210或者第二开关模块310导通；其中，第一开关模块210和第二开关模块310中在同一时间至多只有一项导通。
53.在本实施例中，直充电极端口110用于采用直充模式对储能模组130充电，例如，通过充电器连接直充电极端口110，由充电器采用直充模式对储能模组130进行充电，回充电极端口120用于采用回充模式对储能模组130进行充电，例如，在充电时，巡检机器人上的回充电极端口120连接充电桩或者充电桩的回充口，从而实现对储能模组130的充电。
54.在一个具体应用实施例中，通过直充模式或回充模式对巡检机器人(储能模组130设置于巡检机器人体内)进行充电时，即使直充口或回充口是带电的，但机器人本体内可通过主控模块400来控制直充的充电控制开关(即第一开关模块210)和回充的充电控制开关(即第二开关模块310)的开关状态，且默认情况下控制开关是断开状态，此时，即使直充口或回充口带电，但是因控制开关处于断开状态，也无法对机器人本体内的电池进行充电。
55.当直充口或回充口接触到机器人本体后，机器人本体内主控模块400的adc接口会对直充口或回充口的电压进行检测，若检测到的直充口或回充口电压在预设电压采样阈值范围内，才会闭合相应接口的控制开关，当直充口或回充口电压都在预设电压采样阈值范围内时，可通过充电优先级方式只闭合一个控制开关，保证某一个时刻只通过一种接口对电池充电。
56.在一个实施例中，主控模块400还用于在第一电压采样信号超出预设电压采样阈值范围时控制第一开关模块210断开，在第二电压采样信号超出预设电压采样阈值范围时控制第二开关模块310断开。
57.在本实施例中，主控模块400同时通过第一电压检测模块220以及第二电压检测模块320分别对直充电极端口110和回充电极端口120的电压进行采样，若相应的的电压采样信号超出了预设电压采样阈值范围，则控制对应的开关模块断开，从而避免充电端口对储能模组130过压充电。
58.在一个具体应用实施例中，若检测到的直充口或回充口电压都不在预设电压采样阈值范围内，机器人本体主控模块400不会闭合控制开关，还可以发出充电异常告警提醒，并反馈给后台服务器；若主控模块400闭合控制开关后还检测到充电电压异常，也能通过控制开关实时断开充电回路，发出充电异常告警提醒，并反馈给后台服务器。
59.在一个实施例中，参见图2所示，充电控制电路还包括电流检测模块500。
60.电流检测模块500与储能模组130连接，电流检测模块500用于检测流过储能模组130的电流，并生成电流检测信号；主控模块400还用于在电流检测信号超出预设电流阈值范围时控制第一开关模块210和第二开关模块310断开。
61.在本实施例中，电流检测模块500用于检测流过储能模组130的电流，具体的，电流检测模块500可以为设置于充电回路中的采样电阻，主控模块400根据采样电阻两端的电压以及采样电阻的阻值即可得到对应的电流检测信号，该电流检测信号以电压信号的形式与预设电流阈值范围进行比较，预设电流阈值范围包括上限电流阈值以及下限电流阈值，若电流检测信号的电压在上限电流阈值以及下限电流阈值之间，则表示电流检测信号位于预设电流阈值范围，若电流检测信号的电压大于上限电流阈值，或者小于下限电流阈值，则表示电流检测信号超出预设电流阈值范围。
62.在一个具体应用实施例中，若检测到的直充口或回充口电压在预设电压采样阈值范围内，打开相应接口的控制开关后，充电器就能对机器人本体内的电池进行充电，机器人本体内主控模块400的adc接口会实时监控充电过程中的电流大小，在电流检测信号超出预设电流阈值范围时控制第一开关模块210和第二开关模块310断开，例如，若充电电流过大，超过电池的最大充电电流值，可以随时通过控制开关断开充电回路，发出充电异常告警提醒，并反馈给后台服务器；若充电电流小于某个阈值(例如0.1a)，认为储能模组130已充满，可通过控制开关断开充电回路，发出电池充满提醒，并上报给后台服务器。
63.在一个实施例中，充电控制电路还包括电池管理模块600。
64.电池管理模块600分别与储能模组和主控模块400连接，用于监测储能模组的电池参数，并在电池参数超出预设参考电池参数范围时发送电池异常信号至主控模块400；主控模块400根据电池异常信号控制第一开关模块210和第二开关模块310断开。
65.在本实施例中，电池管理模块600用于监测储能模组130的电池参数，电池参数包括电池电压、单电芯电压、电芯间压差、充放电电流、电池内温度、电量等，每一种电池参数均预先设置有一定的参考电池参数范围，而电池异常信号可以包括多种异常信号，多种异常信号分别与多个电池参数一一对应。
66.例如，电池内温度设设置预设的参考温度范围为1℃-40℃，若在直充模式下监测储能模组130的电池内温度为45℃，则向主控模块400发送温度异常信号，主控模块400则发送第一开关控制信号至第一开关模块210，控制第一开关模块210断开。
67.进一步地，在一个实施例中，电池管理模块600还用于根据单电芯电压和电芯间压差建立储能模组内的电芯间电压与单电池电压之间的关系曲线，并将该关系曲线与预设关系曲线进行匹配，若匹配成功，则表示当前充电稳定正常，若匹配失败，则表示当前充电异常，向主控模块400发送对应的电压匹配异常信号，主控模块400控制对应的控制开关断开。
68.在一个实施例中，电池管理模块600还用于向主控模块400发送电池参数；主控模块400还用于根据电池参数对第一开关模块210和第二开关模块310进行切换控制。
69.在本实施例中，主控模块400根据电池参数对第一开关模块210和第二开关模块310进行切换控制，具体的，在监测到储能模组的电压低于第一阈值电压时，由主控模块400发送对应的第一开关控制信号控制第一开关模块210导通，由直充电极端口110采用直充模式对储能模组130进行充电，在监测到储能模组的电压大于第一阈值电压，且小于第二阈值电压时，由主控模块400发送对应的第一开关控制信号控制第一开关模块210关断，并向第二开关模块310发送对应的第二开关控制信号控制第二开关模块310导通，从而由回充电极端口120采用回充模式对储能模组130进行充电，在监测到储能模组的电压大于第二阈值电压时，则由主控模块400发送对应的第二开关控制信号控制第二开关模块310关断，此时储能模组130的充电完成。
70.在一个具体应用实施例中，机器人本体内主控模块400能通过电池的通信接口与电池内bms进行实时通信，实时获取和监控电池的各种状态(如电池电压、单电芯电压、电芯间压差、充放电电流、电池内温度、电量等)，若电池bms检测到电池处于某种异常状态(如过压、欠压、电芯间压差过大、过流、过温、低温等)，可通过通信接口上报主控模块400，主控模块400可通过控制开关实时断开充电回路，发出充电异常告警提醒，并反馈给后台服务器。
71.在一个实施例中，参见图3所示，第一开关模块210包括第一开关驱动单元211和第一开关单元212。
72.第一开关驱动单元211与主控模块400连接，用于根据主控模块400发出的第一开关控制信号生成第一开关驱动信号。
73.第一开关单元212分别与第一开关驱动单元211、储能模组130以及直充电极端口110连接，第一开关单元212用于根据第一开关驱动信号进行导通或者关断，以控制储能模组130与直充电极端口110之间的连接状态。
74.在本实施例中，第一开关驱动单元211用于实现对第一开关单元212的驱动，根据
小电压的开关控制信号，生成电压较大的开关驱动信号，从而在短时间内完成对开关单元的导通和关断的控制。
75.在一个实施例中，参见图3所示，第一开关驱动单元211包括：开关驱动芯片u1、第一电容c1、第二电容c2、第三电容c3、第四电容c4、第五电容c5、第六电容c6、第七电容c7、第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3、第四电阻r4、第五电阻r5、第六电阻r6、第七电阻r7、第一二极管d1、第二二极管d2、第三二极管d3。
76.第一电阻r1的第一端与主控模块400连接，第一电阻r1的第二端、第三电容c3的第一端共接于开关驱动芯片u1的引脚inp，第三电容c3的第二端接地。
77.具体的，第一电阻r1的第一端为控制信号端，与主控模块400的开关控制信号端ctrl连接。
78.开关驱动芯片u1的引脚vccuv与第二电阻r2的第一端连接，开关驱动芯片u1的引脚cvld、第三电阻r3的第一端、第四电阻r4的第一端以及第四电容c4的第一端共接。
79.开关驱动芯片u1的引脚gnd、第三电阻r3的第二端、第四电容c4的第二端以及第二电阻r2的第二端共接于地。
80.开关驱动芯片u1的引脚vcc、第四电阻r4的第二端、第二二极管d2的阳极、第一电容c1的第一端以及第二电容c2的第一端共接于第三电源端，第一电容c1的第二端、第二电容c2的第二端共接于地。
81.开关驱动芯片u1的引脚tgup与第五电阻r5的第一端连接。
82.开关驱动芯片u1的引脚tgdn与第六电阻r6的第一端连接。
83.开关驱动芯片u1的引脚bst、第五电容c5的第一端、第六电容c6的第一端、第三二极管d3的阴极以及第二二极管d2的阴极共接。
84.开关驱动芯片u1的引脚ts、第五电容c5的第二端、第六电容c6的第二端、第三二极管d3的阳极、第一二极管d1的阴极共接于第一开关单元212，第五电阻r5的第二端、第六电阻r6的第二端、第七电阻r7的第一端共接于第一开关单元212，第七电阻r7的第二端与第七电容c7的第一端连接，第七电容c7的第二端与第一二极管d1的阳极共接于地，开关驱动芯片u1的引脚ep接公共地gnd1。
85.在本实施例中，开关驱动芯片u1及其外围器件组成一个开关驱动电路，用于根据接收的开关控制信号驱动开关单元中的开关器件进行导通或者关断。
86.在一个实施例中，开关驱动芯片u1的型号为ltc7004。
87.该器件用高达60v的电源电压运行，其内部充电泵全面增强了外部n沟道mosfet开关，从而使该器件能够保持接通时间无限长。
88.ltc7004型号的开关驱动芯片u1采用的强大的1ω栅极驱动器能够以非常短的转换时间和35ns传播延迟，容易地驱动栅极电容很大的mosfet，非常适合高频开关和静态开关应用。
89.ltc7004型号的开关驱动芯片u1可用来接收以地为基准的低压数字输入信号，并快速驱动一个漏极可以在0v至60v(65v绝对最大值)的高压侧n沟道功率mosfet。
90.ltc7004在3.5v至15v驱动器偏置电源范围内运行，具可调欠压闭，具体应用中，当驱动1000pf负载时，很短的13ns上升和下降时间最大限度降低了开关损耗。
91.在一个实施例中，参见图3所示，第一开关单元212包括：第一开关管q1、第二开关
管q2、第八电阻r8、第九电阻r9以及第四二极管d4。
92.第一开关管q1的第一端与第一供电端口vcc1连接，第一开关管q1的第二端与第二开关管q2的第一端以及第四二极管d4的阳极共接于第一开关驱动单元，第一开关管q1的控制端与第八电阻r8的第一端连接，第八电阻r8的第二端与第九电阻r9的第一端以及第四二极管d4的阴极共接于第一开关驱动单元211，第九电阻r9的第二端与第二开关管q2的控制端连接，第二开关管q2的第二端与第二供电端口vcc2连接。
93.第一开关管q1的第二端与第二开关管q2的第一端共接于第一二极管d1的阴极，第八电阻r8的第二端与第九电阻r9的第一端共接于第七电阻r7的第一端。
94.在一个实施例中，参见图3所示，第一开关模块210还包括第八电容c8和第九电容c9，第八电容c8的第一端和第九电容c9的第一端共接于第一供电端口vcc1，第八电容c8的第二端与第九电容c9的第二端共接于公共地gnd1。
95.在本实施例中，第一供电端口vcc1用于连接直充电极端口110，第八电容c8和第九电容c9组成一个滤波电路，用于对第二供电端口vcc2输入的电压进行滤波处理。
96.在一个实施例中，参见图3所示，第一开关模块210还包括稳压二极管z1，稳压二极管z1的第一端于第二供电端口vcc2连接，稳压二极管z1的第二端共接于公共地gnd1。
97.在本实施例中，第二供电端口vcc2用于连接储能模组130，稳压二极管z1用于对第二供电端口vcc2的电压进行稳压处理，避免第二供电端口vcc2的电压波动较大导致储能模组130的充电异常。
98.在一个实施例中，参见图3所示，公共地gnd1通过第十电阻r10接地。
99.在一个实施例中，第一开关管q1和第二开关管q2为n型mos管。
100.在本实施例中，第一开关管q1和第二开关管q2采用共源极设置，可以避免mos管的体二极管将电压反馈至充电口，且n型mos管相对于p型mos管的内阻更小，在应用于大电流场景时，其发热量更小。
101.进一步地，本技术中通过开关驱动芯片u1及其外围电路形成自举电路，对第一开关管q1和第二开关管q2进行驱动，抬升第一开关管q1和第二开关管q2的栅极电压，避免了驱动能力低的问题。
102.在一个实施例中，第二开关模块310包括第二开关驱动单元和第二开关单元。
103.第二开关驱动单元与主控模块400连接，第二开关驱动单元用于根据主控模块400发出的第二开关控制信号生成第二开关驱动信号。
104.第二开关单元分别与第二开关驱动单元、储能模组130以及回充电极端口120连接，第二开关单元用于根据第二开关驱动信号进行导通或者关断，以控制储能模组130与回充电极端口120之间的连接状态。
105.在一个实施例中，第二开关驱动单元的电路结构与第一开关驱动单元211的电路结构相同。
106.在一个实施例中，第二开关单元的电路与第一开关单元212的电路结构相同。
107.若第二开关单元采用与第一开关单元212相同的电路结构，则第一供电端口vcc1连接回充电极端口120，第二供电端口vcc2用于连接储能模组130，第一电阻r1的第一端为控制信号端，与主控模块400的第二控制信号输出端连接。
108.本技术实施例还提供了一种充电控制电路，包括如上述任意一项充电控制电路。
109.本技术实施例还提供了一种巡检机器人，包括：机器人本体；以及如上述任意一项充电控制电路；机器人本体设有储能模组、直充电极端口110以及回充电极端口120，充电控制电路分别与储能模组、直充电极端口110以及回充电极端口120连接。
110.在实际应用中，充电桩为实现对机器人本体进行充电的装置，充电桩包含充电器(可内置，可外置)、充电极片、固定滑轨等。
111.充电器为实现对机器人本体内电池进行充电的设备，其参数应该与电池的各种参数(如电压、功率、通信协议等)相匹配性，但本技术中使用的充电器无需通信协议，只需要电压和功率等参数匹配即可。
112.本技术实施例提供了提供了一种充电控制电路、充电控制装置、巡检机器人，通过第一开关模块控制储能模组与直充电极端口之间的连接状态，第二开关模块控制储能模组与回充电极端口之间的连接状态，由第一电压检测模块对直充电极端口的电压进行采样，生成第一电压采样信号，由第二电压检测模块，对回充电极端口的电压进行采样，生成第二电压采样信号，在第一电压采样信号和第二电压采样信号在预设电压采样阈值范围内时生成对应的开关驱动信号，以控制第一开关模块或者第二开关模块导通，无需通信匹配即可实现充电管理，解决了现有的充电桩与机器人之间需要实现通信存在的匹配难度较大的问题。
113.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
114.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
115.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
116.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
117.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
118.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
119.上述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
120.以上上述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。