图像处理方法和装置与流程

1.本技术涉及图像处理领域，并且更具体地涉及一种图像处理方法和装置。


背景技术：

2.在常见的图像传感器中，互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor，cmos)图像传感器由于具有图像捕获灵活、灵敏度高以及功耗低等特性而被广泛应用。但cmos图像传感器所采用的曝光方式是逐行曝光。若不同行之间接收的能量不同，所拍摄的图像就会呈现出周期性的明暗条纹，即出现了闪烁条纹。若图像存在闪烁条纹，就会导致图像的质量降低。
3.现有技术通常采用闪烁校正的方式逐帧地对图像进行校正以去除图像中的闪烁条纹，虽然逐帧地进行闪烁校正在一定程度上可以改善图像质量，但始终与无干扰的图像质量有一定偏差。
4.因此，如何提升图像质量是一个亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本技术提供一种图像处理方法和装置，能够提升图像质量。
6.第一方面，提供了一种图像处理方法，包括：获取当前帧图像，该当前帧图像包括闪烁条纹；根据该当前帧图像，确定引起该闪烁条纹的干扰源频率；根据该干扰源频率，调节下一帧的曝光时间以得到不包括闪烁条纹的下一帧图像。
7.在本技术实施例中，如果当前帧图像存在闪烁条纹，则可以根据当前帧图像确定引起该闪烁条纹的干扰源频率，然后根据干扰源频率对下一帧的曝光时间进行调节，使得下一帧图像不包括闪烁条纹，从而能够从根源上规避干扰源对图像的影响，进而能够提升图像质量。
8.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该根据该干扰源频率，调节下一帧的曝光时间以得到不包括闪烁条纹的下一帧图像包括：根据该干扰源频率，调节该下一帧的曝光时间满足如下公式：
[0009][0010]
其中，t
ae
为该下一帧的曝光时间，f为该干扰源频率，n为正整数。
[0011]
应理解，在调节曝光时间为光能量周期的整数倍时间时，就能够避开闪烁。其中，光能量周期为光能量的频率的倒数，光能量的频率为干扰源频率的2倍，
[0012]
因此，在本技术实施例中，通过调节下一帧的曝光时间满足公式即调节下一帧的曝光时间为光能量周期的整数倍时间，就能够避免下一帧图像出现闪烁条纹，从而使得图像质量得到提升。
[0013]
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：获取当前帧的曝光
时间；根据该干扰源频率调节该下一帧的曝光时间，使得该当前帧的曝光时间与该下一帧的曝光时间之差的绝对值小于或等于第一阈值。
[0014]
应理解，当前帧的曝光时间与下一帧的曝光时间之差的绝对值越小，曝光过度就会越平稳；反之，如果差值越大，曝光过度就会产生较大的跳变，出现闪亮、闪灭现象。因此，在本技术实施例中，通过调节当前帧的曝光时间与下一帧的曝光时间之差的绝对值小于或等于第一阈值，能够使得当前帧图像与下一帧图像之间过度更平滑，从而能够避免出现帧间闪烁。
[0015]
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该获取当前帧图像包括：获取该当前帧图像中每个像素点的亮度值；根据该像素点的亮度值，计算该当前帧图像中每行像素点的行平均亮度值；根据该行平均亮度值确定该当前帧图像包括该闪烁条纹。
[0016]
在本技术实施例中，通过当前帧图像中每个像素点的亮度值，计算当前帧图像中每行像素点的行平均亮度值，然后根据行平均亮度值确定当前帧图像包括闪烁条纹，从而能够提高闪烁条纹确定的准确性。
[0017]
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该根据该行平均亮度值确定该当前帧图像包括该闪烁条纹包括：根据目标函数对该行平均亮度值进行拟合，得到拟合函数，该目标函数为由正弦函数的绝对值构成的函数；若该拟合函数的拟合度大于或等于第二阈值，确定该当前帧图像包括所述闪烁条纹。
[0018]
在本技术实施例中，在根据行平均亮度值确定当前帧图像包括闪烁条纹时，可以根据正弦函数的绝对值构成的函数对该行平均亮度值进行拟合，得到拟合函数，在该拟合函数的拟合度达到一定阈值时，确定该当前帧图像包括所述闪烁条纹，从而能够提高闪烁条纹确定的准确性。
[0019]
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该根据该当前帧图像，确定引起该闪烁条纹的干扰源频率包括：根据该拟合函数，确定该干扰源频率。
[0020]
在本技术实施例中，通过对当前帧图像的行平均亮度值进行拟合得到拟合函数，再根据拟合函数确定引起该闪烁条纹的干扰源频率，从而能够实现任何频率的干扰源的检测，使得该图像处理方法能够适应于更多的场景，提升了图像处理能力和校正范围。
[0021]
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：根据该每个像素点的亮度值和该拟合函数，对该当前帧图像进行闪烁校正。
[0022]
在本技术实施例中，可以根据每个像素点的亮度值和拟合函数对当前帧图像进行闪烁校正，能够使得当前帧图像的质量得到提升。
[0023]
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该对该当前帧图像进行闪烁校正包括：根据该每个像素点的亮度值和该拟合函数，计算该每个像素点的初始校正亮度值；根据该行平均亮度值，计算该当前帧图像的全局平均亮度值；根据该每个像素点的初始校正亮度值、该全局平均亮度值和行最低亮度值，计算该每个像素点的最终校正亮度值；根据该每个像素点的最终校正亮度值，对该每个像素点进行亮度校正。
[0024]
在本技术实施例中，在对当前帧图像进行闪烁校正时，首先根据每个像素点的亮度值和拟合函数对每个像素点的亮度值进行非线性还原得到每个像素点的初始校正亮度值，以提升当前帧图像闪烁校正的高效性和精准性；然后再根据每个像素点的初始校正亮度值、全局平均亮度值和行最低亮度值对每个像素点进行亮度补偿，以避免不同图像间出
现闪亮跳变现象，使得整体亮度平滑；最后根据每个像素点的最终校正亮度值，对每个像素点进行亮度校正，以提高当前帧图像质量，使得当前帧图像整体视觉效果最佳。
[0025]
第二方面，提供了一种图像处理装置，包括：获取模块，用于获取当前帧图像，该当前帧图像包括闪烁条纹；处理模块，用于根据该当前帧图像，确定引起该闪烁条纹的干扰源频率；根据该干扰源频率，调节下一帧的曝光时间以得到不包括闪烁条纹的下一帧图像。
[0026]
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块还用于：根据该干扰源频率，调节该下一帧的曝光时间满足如下公式：
[0027][0028]
其中，t
ae
为该下一帧的曝光时间，f为该干扰源频率，n为正整数。
[0029]
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取模块还用于：获取当前帧的曝光时间；该处理模块还用于：根据该干扰源频率调节该下一帧的曝光时间，使得该当前帧的曝光时间与该下一帧的曝光时间之差的绝对值小于或等于第一阈值。
[0030]
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取模块还用于：获取该当前帧图像中每个像素点的亮度值；该处理模块还用于：根据该像素点的亮度值，计算该当前帧图像中每行像素点的行平均亮度值；根据该行平均亮度值确定该当前帧图像包括该闪烁条纹。
[0031]
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块还用于：根据目标函数对该行平均亮度值进行拟合，得到拟合函数，该目标函数为由正弦函数的绝对值构成的函数；若该拟合函数的拟合度大于或等于第二阈值，确定该当前帧图像包括该闪烁条纹。
[0032]
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块还用于：根据该拟合函数，确定该干扰源频率。
[0033]
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块还用于：根据该每个像素点的亮度值和该拟合函数，对该当前帧图像进行闪烁校正。
[0034]
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块还用于：根据该每个像素点的亮度值和该拟合函数，计算该每个像素点的初始校正亮度值；根据该行平均亮度值，计算该当前帧图像的全局平均亮度值；根据该每个像素点的初始校正亮度值、该全局平均亮度值和行最低亮度值，计算该每个像素点的最终校正亮度值；根据该每个像素点的最终校正亮度值，对该每个像素点进行亮度校正。
[0035]
第三方面，提供了一种车辆，包括如第二方面或者第二方面任一可能的实现方式中的装置。
[0036]
第四方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或者第一方面的任一实现方式中的方法。
[0037]
第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，所述程序代码包括用于执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法的指令。
[0038]
第六方面，提供一种芯片，所述芯片包括处理器与数据接口，所述处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法。
[0039]
可选地，作为一种实现方式，所述芯片还可以包括存储器，所述存储器中存储有指令，所述处理器用于执行所述存储器上存储的指令，当所述指令被执行时，所述处理器用于执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法。
附图说明
[0040]
图1是本技术实施例提供的一种包括闪烁条纹的图像示例图；
[0041]
图2是本技术实施例提供的一种系统架构示例图；
[0042]
图3是本技术实施例提供的一种图像处理的方法示例图；
[0043]
图4是本技术实施例提供的一种干扰源信号波形及其对应的光能量波形的示例图；
[0044]
图5是本技术实施例提供的一种对当前帧图像进行闪烁校正的方法示例图；
[0045]
图6是本技术实施例提供的一种整体图像处理流程示例图；
[0046]
图7是本技术实施例提供的一种图像处理装置的示例图；
[0047]
图8是本技术实施例提供的一种图像处理装置的硬件结构示例性框图。
具体实施方式
[0048]
为便于理解，首先对本技术实施例涉及的背景技术进行详细介绍。
[0049]
目前，在常见的图像传感器中，互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor，cmos)图像传感器由于具有图像捕获灵活、灵敏度高以及功耗低等优良特性而被广泛应用。但cmos图像传感器所采用的曝光方式是逐行进行曝光。任何一个像素点的曝光时间是一样的，也就是同一行上的每个像素点的曝光开始点和曝光时间都是一样的，所以同一行的所有点所接收到的能量是一样的。而在不同行之间虽然曝光时间都是一样的，但是曝光的开始点是不同的，所以不同行之间所接受到的能量不一定相同。若不同行之间接收的能量不同，所拍摄的图像就会呈现出周期性的明暗条纹，即出现了闪烁条纹。
[0050]
若图像中包括闪烁条纹，图像的质量就会降低，进一步可能会造成图像内容识别率的降低。在一些领域中，图像内容识别率较低时可能会引发一定的安全风险。例如，在自动驾驶领域，每帧图像信息对于人工智能(artificial intelligence，ai)识别及其重要。若图片中包括闪烁条纹，如图1所示，可能导致ai识别算法无法对图像中的车辆或其他路况信息进行识别，从而出现严重的交通事故。
[0051]
现有技术通常采用闪烁校正的方式逐帧地对图像进行校正以去除图像中的闪烁条纹，实现图像质量的提升。虽然逐帧地进行闪烁校正在一定程度上可以改善图像质量，但始终与无干扰的图像质量有一定偏差。
[0052]
针对上述问题，本技术提供了一种图像处理方法，主要基于存在闪烁条纹的当前帧图像，确定干扰源频率，再根据干扰源频率调整下一帧曝光时间，以从根源上规避干扰源对图像的影响，提升图像质量。
[0053]
本技术实施例可以应用于交通道路领域、自动驾驶领域、航空航天航海领域，本技术对此不做限定。
[0054]
为了更好的理解本技术实施例的方案，在进行方法的描述之前，首先结合附图2对
本技术实施例的系统架构进行简单的描述。
[0055]
图2是本技术实施例提供的一种系统架构示例图。该系统架构200可以应用在自动驾驶车辆中，能够对驾驶环境或路况等信息以图像的方式进行采集，并对所采集的图像进行处理；也可以应用在其他需要获取高质量图像的装置或设备中，本技术对此不做限定。
[0056]
如图2所示，该系统架构200包括摄像头11、移动数据中心(move data center，mdc)12、显示装置18。mdc12具体包括图像信号处理器(image signal processor，isp)13、中央处理器(central processing unit，cpu)14、外部接口15、摄像机感知芯片16以及传感器融合单元17等多个模块组件。其中，mdc12通过外部接口15分别与摄像头11和显示装置18相连。
[0057]
具体地，摄像头11为不带isp的摄像头，用于获取图像。
[0058]
mdc12用于对摄像头11所获取的图像进行处理。
[0059]
isp13集成在mdc12的内部，用于进行相关的图像处理。例如，在本技术实施例中，isp13可以用于识别当前帧图像是否包括闪烁条纹；在当前帧图像包括闪烁条纹时，isp13可以用于对当前帧图像进行闪烁校正，还可以用于对下一帧图像进行闪烁规避处理。
[0060]
cpu14用于进行各类任务的串行与并行处理。
[0061]
外部接口15用于mdc12与相关外设(例如摄像头11和显示装置18)进行连接和通信。
[0062]
摄像机感知芯片16用于对图像中的内容(人像、场景等信息)进行相关的分割、识别等处理。
[0063]
传感器融合单元17用于将所有mdc12外设的传感器单元进行融合计算，输出最终的控制策略。例如，若系统架构200用于自动驾驶领域，该传感器融合单元17可以将mdc12外设的图像传感器、速度传感器、温度传感器、扭矩传感器等的数据进行融合计算，输出最终的车控策略。
[0064]
显示装置18用于将经过处理的图像以图片或视频的形式进行显示。
[0065]
图3是本技术实施例提供的一种图像处理的方法示例图。应理解，该方法300可以应用在系统架构200中。该方法300包括步骤s310-330，下面对这些步骤进行详细的描述。
[0066]
s310，获取当前帧图像，该当前帧图像包括闪烁条纹。
[0067]
可选地，当前帧图像可以从图像传感器获取，也可以从其他图像采集装置获取，本技术对此不做限定。应理解，在实际操作中，图像是逐帧进行获取的。在当前获取的图像可以记为是当前帧图像。在下一刻获取的可以记为是下一帧图像。
[0068]
应理解，在获取到当前帧图像时，可以先对当前帧图像的亮度分布进行分析，以确定当前帧图像包括闪烁条纹。可选地，可以通过如下方式确定当前帧图像包括闪烁条纹：获取当前帧图像中每个像素点的亮度值；根据像素点的亮度值，计算当前帧图像中每行像素点的行平均亮度值；根据行平均亮度值确定当前帧图像包括闪烁条纹。
[0069]
上述过程也可以理解成：在获取到当前帧图像时，可以先判断当前帧图像是否包括闪烁条纹。具体地，在根据行平均亮度值确定当前帧图像包括闪烁条纹时，若行亮度平均值的分布满足要求，则确定当前帧图像包括闪烁条纹；若行亮度平均值的分布不满足要求，则确定当前帧图像不包括闪烁条纹。应理解，若确定当前帧包括闪烁条纹，则可以继续执行步骤s320-330。相应地，若确定当前帧不包括闪烁条纹，则可以继续采集下一帧图像。
[0070]
应理解，通常在干扰源的影响下获取的图像会包括闪烁条纹，其根本原因是照在不同行上的光能量不同，而不同行之间所接受的光能量不同，就会使得图像的亮度的不同。图4是本技术实施例提供的一种干扰源信号波形及其对应的光能量波形的示例图。应理解，干扰源信号通常为满足一定频率的正弦波形，而光能量是没有方向性的，因此对应的光能量波形如图4所示。其中，光能量的分布也可以认为是包括闪烁条纹的图像中不同行的亮度分布。且容易看出，不同行的亮度分布分布满足正弦函数的绝对值构成的函数。
[0071]
因此，在实际操作中，若所获取的当前帧图像中不同行的亮度分布情况符合正弦函数的绝对值构成的函数，则可以认为当前帧图像包括闪烁条纹。
[0072]
具体地，可以根据目标函数对所获取的当前帧图像中不同行的行平均亮度值进行拟合，得到拟合函数；若拟合函数的拟合度大于或等于第二阈值，确定当前帧图像包括闪烁条纹。其中，目标函数为由正弦函数的绝对值构成的函数。
[0073]
应理解，由于拟合函数是根据正弦函数的绝对值构成的函数形式进行拟合的，因而，对行平均亮度值进行拟合得到的拟合函数满足公式(1)：
[0074]
l＝a*|sin(wt θ)| b
ꢀꢀꢀ
(1)
[0075]
其中，l为亮度值，a为正弦波的波峰，b称为亮度偏移量，t为时间变量且t∈[0，t'
ae
]，t'
ae
为当前帧的曝光时间，θ为函数初始时间偏移量，w为闪烁的角频率。
[0076]
在获得到上述拟合函数之后，将拟合函数与原始行平均亮度值进行比较，确定拟合度。若拟合度符合一定阈值，则可以认为当前帧图像包括闪烁条纹。
[0077]
在本技术实施例中，在根据行平均亮度值确定当前帧图像包括闪烁条纹时，可以根据正弦函数的绝对值构成的函数对该行平均亮度值进行拟合，得到拟合函数，在该拟合函数的拟合度达到一定阈值时，确定该当前帧图像包括所述闪烁条纹，从而能够提高闪烁条纹确定的准确性。
[0078]
应理解，以上确定当前帧包括闪烁条纹的方式仅仅是一种示例，在实际操作中，还可以通过现有其他方式确定当前帧包括闪烁条纹，本技术对此不做限定。
[0079]
s320，根据当前帧图像，确定引起闪烁条纹的干扰源频率。
[0080]
可选地，在本技术实施例中，可以根据上述拟合函数，确定干扰源频率。
[0081]
具体地，对于拟合函数l＝a*|sin(wt θ)| b，周期为故干扰源的周期为干扰源的频率为
[0082]
应理解，在某些领域中，如自动驾驶领域，交通灯、信号灯、车尾灯等各类型的干扰源，频率往往不固定，通常具备多样化的亮度与光能量频率，为了使图像不受或降低干扰光源的影响，车载摄像头应能够对全频段(1hz至几十khz)进行检测及做相应的规避处理。在本技术实施例中，通过对当前帧图像的行平均亮度值进行拟合得到拟合函数，再根据拟合函数确定引起该闪烁条纹的干扰源频率，从而能够实现任何频率的干扰源的检测，使得该图像处理方法能够适应于更多的场景，提升了图像处理能力。
[0083]
s330，根据干扰源频率，调节下一帧的曝光时间以得到不包括闪烁条纹的下一帧图像。
[0084]
在本技术实施例中，如果当前帧图像存在闪烁条纹，则可以根据当前帧图像确定
引起该闪烁条纹的干扰源频率，然后根据干扰源频率对下一帧的曝光时间进行调节，使得下一帧图像不包括闪烁条纹，从而能够从根源上规避干扰源对图像的影响，进而能够提升图像质量。而且，不需要对每帧包括闪烁条纹的图像进行校正，降低了计算机的负担。
[0085]
应理解，在调节曝光时间为光能量周期的整数倍时间时，就能够避开闪烁。其中，光能量周期为光能量的频率的倒数，光能量的频率为干扰源频率的2倍。
[0086]
因此，可以根据干扰源频率，调节下一帧的曝光时间满足公式(2)：
[0087][0088]
其中，t
ae
为所述下一帧的曝光时间，f为所述干扰源频率，n为正整数。即调节下一帧的曝光时间为光能量周期的整数倍时间，就能够避免下一帧图像出现闪烁条纹，从而使得图像质量得到提升。
[0089]
还应理解，当前帧的曝光时间与下一帧的曝光时间之差的绝对值越小，曝光过度就会越平稳；反之，如果差值越大，曝光过度就会产生较大的跳变，出现闪亮、闪灭现象。
[0090]
因此，可选地，方法300还可以包括：获取当前帧的曝光时间；根据干扰源频率调节下一帧的曝光时间，使得当前帧的曝光时间与下一帧的曝光时间之差的绝对值小于或等于第一阈值。或者，使得当前帧的曝光时间与下一帧的曝光时间之差的绝对值取极小值。从而使得当前帧图像与下一帧图像之间过度更平滑，避免出现帧间闪烁。
[0091]
可选地，方法300还可以包括：根据每个像素点的亮度值和拟合函数，对当前帧图像进行闪烁校正。
[0092]
具体地，图5是本技术实施例提供的一种对当前帧图像进行闪烁校正的方法示例图。该方法500包括步骤s510-540，下面对这些步骤进行详细的描述。
[0093]
s510，根据每个像素点的亮度值和拟合函数，计算每个像素点的初始校正亮度值。
[0094]
具体地，可以先将以时间为变量的拟合函数转化为以行为变量的拟合函数。
[0095]
应理解，对于水平像素x*垂直像素y的图像，t'
ae
为当前帧的曝光时间，在干扰源的频率f下，具备2*t'
ae
*f个闪烁周期，则每个周期对应有个像素，也就是每个周期对应行像素，则
[0096]
进一步地，可以按照如下公式(3)计算每个像素点的初始校正亮度值：
[0097][0098]
其中，l
i,j
为原第i行j列像素点的亮度值，l1为第i行j列像素点初始校正后的亮度值，i∈[0,y]，i为正整数，θ∈[0,π)。
[0099]
s520，根据行平均亮度值，计算当前帧图像的全局平均亮度值。
[0100]
具体地，当前帧图像的全局平均亮度值可以按照如下公式(4)进行计算：
[0101][0102]
其中，为全局平均亮度值，为第i行像素的行平均亮度值。
[0103]
s530，根据每个像素点的初始校正亮度值、全局平均亮度值和行最低亮度值，计算每个像素点的最终校正亮度值。
[0104]
在本技术实施例中，为了使得整幅图整体亮度不变，图像效果处于最佳状态，需要对本帧初始校正亮度值做额外补偿，使本帧全局平均亮度保持不变。
[0105]
具体地，可以按照如下公式(5)计算每个像素点的最终校正亮度值：
[0106][0107]
其中，l2为第i行j列像素点的最终校正后的亮度值，b为行亮度偏移量，也可以认为是行最低亮度值。
[0108]
s540，根据每个像素点的最终校正亮度值，对每个像素点进行亮度校正。
[0109]
可选地，在实际操作中，也可以先进行亮度补偿，再根据补偿后的亮度值和拟合函数得到最终校正亮度值，本技术对此不做限定。
[0110]
在本技术实施例中，在对当前帧图像进行闪烁校正时，首先根据每个像素点的亮度值和拟合函数对每个像素点的亮度值进行非线性还原得到每个像素点的初始校正亮度值，以提升当前帧图像闪烁校正的高效性和精准性；然后再根据每个像素点的初始校正亮度值、全局平均亮度值和行最低亮度值对每个像素点进行亮度补偿，以避免不同图像间出现闪亮跳变现象，使得整体亮度平滑；最后根据每个像素点的最终校正亮度值，对每个像素点进行亮度校正，以提高当前帧图像质量，使得当前帧图像整体视觉效果最佳。
[0111]
优选地，为提高图像质量，使得图像整体视觉效果最佳，在实际操作中，若当前帧图像包括闪烁条纹，应能够同时实现对当前帧图像的闪烁校正，下一帧图像的闪烁规避及帧间闪烁规避。下面将结合附图6对本技术的一种优选方案进行详细介绍。
[0112]
图6是本技术实施例提供的一种整体图像处理流程示例图。该流程600包括步骤s610-650，下面对这些步骤进行详细的描述。
[0113]
s610，获取图像。
[0114]
在实际操作中，图像是一帧一帧进行采集的。在当前获取的图像可以记为当前帧图像。即将获取的下一个图像可以记为是下一帧图像。
[0115]
s620，判断当前帧图像是否包括闪烁条纹。
[0116]
具体地，在获取到当前帧图像后，对当前帧图像中像素点的亮度分布进行分析，判断当前帧图像是否包括闪烁条纹。具体地判断方式在上文已进行详细描述，此处不再赘述。
[0117]
应理解，若当前帧图像包括闪烁条纹，则继续执行步骤s630-650，若当前帧图像不包括闪烁条纹，则可以转s610继续获取下一帧图像。
[0118]
s630，对当前帧图像进行校正。
[0119]
在本实施例中，在确认当前帧图像包括闪烁条纹后，对当前帧图像进行闪烁校正，具体闪烁校正方式在上文已进行详细描述，此处不再赘述。
[0120]
s640，确定干扰源频率。
[0121]
在本实施例中，在确定当前帧图像包括闪烁条纹后，根据当前帧图像确定干扰源频率。干扰源频率确定方式在上文已进行详细描述，此处不再赘述。
[0122]
s640，调节下一帧的曝光时间。
[0123]
在本实施例中，在确定干扰源频率之后，还需要根据干扰源频率调节下一帧曝光时间，使得下一帧曝光时间满足如下公式：
[0124][0125]
同时，使得当前帧的曝光时间与下一帧的曝光时间之差的绝对值小于或等于第一阈值，以使得下一帧图像不包括闪烁条纹且当前帧和下一帧图像之间不存在帧间闪烁。
[0126]
在本实施例中，通过对包括闪烁条纹的当前帧图像进行闪烁校正以及对下一帧图像进行闪烁规避和帧间规避，使得图像质量提升，图像整体视觉效果最佳。
[0127]
图7是本技术实施例提供的一种图像处理装置的示例图。该装置700包括获取模块710和处理模块720。其中，获取模块710，用于获取当前帧图像，该当前帧图像包括闪烁条纹。处理模块720，用于根据当前帧图像，确定引起闪烁条纹的干扰源频率；根据干扰源频率，调节下一帧的曝光时间以得到不包括闪烁条纹的下一帧图像。
[0128]
可选地，处理模块720还可以用于：根据干扰源频率，调节下一帧的曝光时间满足如下公式：
[0129][0130]
其中，t
ae
为下一帧的曝光时间，f为干扰源频率，n为正整数。
[0131]
可选地，获取模块710还可以用于：获取当前帧的曝光时间；处理模块820还可以用于：根据干扰源频率调节下一帧的曝光时间，使得当前帧的曝光时间与下一帧的曝光时间之差的绝对值小于或等于第一阈值。
[0132]
可选地，获取模块710还可以用于：获取当前帧图像中每个像素点的亮度值；处理模块720还可以用于：根据像素点的亮度值，计算当前帧图像中每行像素点的行平均亮度值；根据行平均亮度值确定当前帧图像包括闪烁条纹。
[0133]
可选地，处理模块720还可以用于：根据目标函数对行平均亮度值进行拟合，得到拟合函数，目标函数为由正弦函数的绝对值构成的函数；若拟合函数的拟合度大于或等于第二阈值，确定当前帧图像包括闪烁条纹。
[0134]
可选地，处理模块720还可以用于：根据拟合函数，确定干扰源频率。
[0135]
可选地，处理模块720还可以用于：根据所述每个像素点的亮度值和所述拟合函数，对所述当前帧图像进行闪烁校正。
[0136]
可选地，处理模块720还可以用于：根据每个像素点的亮度值和拟合函数，计算每个像素点的初始校正亮度值；根据行平均亮度值，计算当前帧图像的全局平均亮度值；根据每个像素点的初始校正亮度值、全局平均亮度值和行最低亮度值，计算每个像素点的最终校正亮度值；根据每个像素点的最终校正亮度值，对每个像素点进行亮度校正。
[0137]
图8是本技术实施例提供的一种图像处理装置的硬件结构示例性框图。该装置800(该装置800具体可以是一种计算机设备)包括存储器810、处理器820、通信接口830以及总线840。其中，存储器810、处理器820、通信接口830通过总线840实现彼此之间的通信连接。
[0138]
存储器810可以是只读存储器(read only memory，rom)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，ram)。存储器810可以存储程序，当存储器810中存储的程序被处理器820执行时，处理器820用于执行本技术实施例的规划方法的各个步骤。
[0139]
处理器820可以采用通用的中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理
器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)，图形处理器(graphics processing unit，gpu)或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本技术方法实施例的校正方法。
[0140]
处理器820还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本技术的校正方法的各个步骤可以通过处理器820中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
[0141]
上述处理器820还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器810，处理器820读取存储器810中的信息，结合其硬件完成本技术实施例的规划装置中包括的模块所需执行的功能，或者执行本技术方法实施例的校正方法。
[0142]
通信接口830使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置800与其他设备或通信网络之间的通信。
[0143]
总线840可包括在装置800各个部件(例如，存储器810、处理器820、通信接口830)之间传送信息的通路。
[0144]
本技术实施例还提供了一种车辆，包括上述装置700。其中，装置700可以执行方法300或600。应理解，车辆可以是智能汽车、新能源汽车、网联汽车、智能驾驶汽车等，本技术对此不做具体限定。
[0145]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0146]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0147]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0148]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
[0149]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0150]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0151]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。