一种准确性高的新型智能机械手臂的制作方法

1.本发明涉及械手臂技术领域，特别涉及一种准确性高的新型智能机械手臂。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿；
3.现有的工业自动化生产时需要种准确性高的新型智能机械手臂进行工作，目前市面上的机械手臂在使用过程中，调节角度幅度过大，较为精确，使偏差较大费时费力，却无法进行多角度旋转调节，从而导致了死角处无法进行，因此降低了工作效率；
4.现有的工业自动化焊接机器人，无法进行左右移动调节，市面上大多数焊接机器人是直接固定在机械上，导致只能在一个区间进行工作使用，从而影响了工作效率，为此，提出一种准确性高的新型智能机械手臂。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明实施例希望提供一种准确性高的新型智能机械手臂，以解决或缓解现有技术中存在的现有的工业自动化焊接机器人，无法进行左右移动调节，市面上大多数焊接机器人是直接固定在机械上，导致只能在一个区间进行工作使用，从而影响了工作效率的技术问题。
6.本发明实施例的技术方案是这样实现的：一种准确性高的新型智能机械手臂，包括固定支架，其特征在于：所述固定支架的顶部设置有用于输送物料与夹持物料的输送夹持组件，所述输送夹持组件外壁两侧设置有用于左右调节的第一移动组件，所述第一移动组件的一侧设置有第一旋转组件，所述第一旋转组件的一侧设置有用于上下高低调节的第二移动组件，所述第二移动组件的顶部设置有前后调节的第三移动组件，所述第三移动组件的顶部设置有第二旋转组件，所述第二旋转组件的顶部设置有第一铰接组件，所述第一铰接组件的一侧设置有第二铰接组件，所述第二铰接组件的底部设置有第三旋转组件，所述第三旋转组件的底部固定安装有第一固定板，所述第一固定板的两侧分别固定安装有摄像头传感器，且所述摄像头传感器、输送夹持组件、第一移动组件、第一旋转组件、第二移动组件、第三移动组件、第二旋转组件、第一铰接组件、第二铰接组件、第三旋转组件分别与控制器之间电性连接，所述第一固定板的底部固定安装有气箱、所述气箱的底部焊接有吸管，所述气箱的一侧固定安装有气泵。
7.优选的：所述移动组件包括第二固定板、从动杆、第一滑块、第一电机、第一齿轮与第一齿板，所述第一齿板与第二固定板分别固定安装在所述固定支架的一侧，所述第二固定板位于所述第一齿板的上方，所述第一齿轮焊接在所述第一电机的输出端，所述第一齿轮与所述第一齿板之间啮合连接，所述第一电机固定安装在第一滑块的底部，所述第一滑
块滑动连接在所述从动杆的一侧外壁上，所述从动杆与所述第一滑块之间轴承连接，所述从动杆焊接在第二固定板内壁一侧，且所述第一滑块与所述第一旋转组件之间相焊接。
8.优选的：所述第一旋转组件包括第一固定盘、第一圆形滑槽、第二电机、第一转盘与第一滑杆，所述第一滑杆焊接在所述第一转盘的一侧，所述第一转盘焊接在所述第二电机的输出端，所述第二电机固定安装在所述第一固定盘的一侧，所述第一圆形滑槽开设在所述第一固定盘的一侧，所述第一圆形滑槽位于所述第二电机的一侧，所述第一圆形滑槽与所述第一滑杆之间滑动连接，所述第一固定盘位于所述第一滑块的一侧，且所述第一转盘与所述第二移动组件之间相焊接。
9.优选的：所述第二移动组件包括固定块、滑槽板、第三电机、第二齿轮与第二齿板，所述第二齿板滑动连接在所述滑槽板的内部，所述滑槽板与第三电机分别焊接在所述固定块的顶部，所述第三电机位于所述滑槽板的一侧，所述固定块焊接在所述第一转盘的一侧，所述第二齿轮焊接在所述第三电机的输出端，所述第二齿轮与所述第二齿板之间啮合连接，且所述第二齿板与所述第三移动组件之间相焊接。
10.优选的：所述第三移动组件包括壳体、滑轨、第一电动伸缩杆与第二滑块，所述第二滑块滑动连接在所述滑轨的一侧，所述滑轨焊接在所述壳体内壁两侧，所述壳体焊接在所述第二齿板的顶部，且所述第二滑块与所述第二旋转组件之间相焊接。
11.优选的：所述第二旋转组件包括第二固定盘、第二圆形滑槽、第四电机、第二转盘与第二滑杆，所述第二滑杆焊接在所述第二转盘的一侧，所述第二转盘焊接在所述第四电机的输出端，所述第四电机固定安装在所述第二固定盘的一侧，所述第二圆形滑槽开设在所述第二固定盘的一侧，所述第二圆形滑槽位于所述第四电机的一侧，所述第二圆形滑槽与所述第二滑杆之间滑动连接，所述第二固定盘焊接在所述第二滑块的顶部，且所述第二转盘与所述第一铰接组件之间相焊接。
12.优选的：所述第一铰接组件包括弧形板、第一铰接座，第二铰接座、第二电动伸缩杆与铰接板，所述铰接板铰接在所述弧形板的顶部，所述弧形板焊接在所述第二转盘的顶部，所述第二电动伸缩杆分别铰接在所述第一铰接座与第二铰接座的内壁一侧，所述第一铰接座轴承连接在所述弧形板的一侧，所述第二铰接座轴承连接在所述铰接板的一侧，且所述铰接板与所述第二铰接组件之间相铰接。
13.优选的：所述第二铰接组件包括第五电机、第三齿轮、第四齿轮与支撑板，所述支撑板焊接在第四齿轮的一侧外壁上，所述第四齿轮与第三齿轮分别铰接在所述铰接板的一端内壁，所述第三齿轮位于所述第四齿轮的斜上方，所述第四齿轮与所述第三齿轮之间啮合连接，所述第五电机位于所述铰接板的一侧外壁，所述第五电机的输出轴穿过所述铰接板与所述第三齿轮之间相焊接，且所述支撑板与所述第三旋转组件之间相焊接。
14.优选的：所述第三旋转组件包括第三固定盘、第三圆形滑槽、第六电机、第三转盘与第三滑杆，所述第三滑杆焊接在所述第三转盘的一侧，所述第三转盘焊接在所述第六电机的输出端，所述第六电机固定安装在所述第三固定盘的一侧，所述第三圆形滑槽开设在所述第三固定盘的一侧，所述第三固定盘焊接在所述支撑板的底部，所述第三圆形滑槽位于所述第六电机的一侧，所述第三圆形滑槽与所述第三滑杆之间滑动连接。
15.优选的：所述输送夹持组件包安装板、第七电机与输送带，所述输送带活动连接在所述安装板内壁两侧，所述安装板焊接在所述固定支架的顶部，所述第七电机固定安装在
所述安装板的一侧，所述第七电机的输出轴与所述输送带之间固定连接，所述夹持组件还包括第三电动伸缩杆、夹持板与防护垫，所述防护垫固定安装在所述夹持板的一侧，所述夹持板焊接在所述第三电动伸缩杆的一端，所述第三电动伸缩杆固定安装在安装板的内壁两侧，且所述第三电动伸缩杆位于所述输送带的上方。
16.本发明实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：
17.一、本发明当摄像头传感器检测到输送夹持组件上输送的产品时，将消息传至控制器，控制器控制气泵启动，将气箱内的气体吸取，并通过吸管有效对产品进行吸取拿放，并同时控制器控制第一移动组件、第一旋转组件、第二移动组件、第三移动组件、第二旋转组件、第一铰接组件、第二铰接组件与第三旋转组件启动，并进行调节。
18.二、本发明通过启动第一电机，带动第一齿轮在齿板上旋转移动，并连动滑块在从动杆上滑动，有效对吸管进行左右移动调节，通过启动第三电机，带动第二齿轮旋转，联动第二齿板在滑槽板内滑动，有效对吸管进行上下移动调节，通过启动第一电动伸缩杆，推动第二滑块在滑槽上进行滑动，有效对吸管进行气前后移动调节，提高对不同区域进行准确调节使用。
19.上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本发明的整体结构图；
22.图2为本发明的第二旋转组件与第一铰接组件展示立体结构图；
23.图3为本发明的第一固定盘剖视立体结构图；
24.图4为本发明的第二移动组件与第三移动组件展示立体结构图；
25.图5为本发明的第二铰接组件与第三旋转组件展示立体结构图；
26.图6为本发明的气箱整体立体结构图。
27.附图标记：1、固定支架；2、输送夹持组件；3、气泵；4、第一移动组件；5、第一旋转组件；6、第二移动组件；7、第三移动组件；8、第二旋转组件；9、第一铰接组件；10、第二铰接组件；11、第三旋转组件；12、第一固定板；13、摄像头传感器；14、气箱；15、吸管；21、安装板；22、第七电机；23、输送带；24、第三电动伸缩杆；25、夹持板；26、防护垫；41、第二固定板；42、从动杆；43、第一滑块；44、第一电机；45、第一齿轮；46、第一齿板；51、第一固定盘；52、第一圆形滑槽；53、第二电机；54、第一转盘；55、第一滑杆；81、第二固定盘；82、第二圆形滑槽；61、固定块；62、滑槽板；63、第三电机；64、第二齿轮；65、第二齿板；71、壳体；72、滑轨；73、第一电动伸缩杆；74、第二滑块；83、第三电机；84、第二转盘；85、第二滑杆；91、弧形板；92、第一铰接座；93、第二铰接座；94、第二电动伸缩杆；95、铰接板；101、第五电机；102、第三齿轮；103、第四齿轮；104、支撑板；111、第三固定盘；112、第三圆形滑槽；113、第六电机；114、第三
转盘；115、第三滑杆。
具体实施方式
28.在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
29.下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
30.如图1-6所示，本发明实施例提供了一种准确性高的新型智能机械手臂，包括固定支架1，固定支架1的顶部设置有用于输送物料与夹持物料的输送夹持组件2，输送夹持组件2外壁两侧设置有同于左右调节的第一移动组件4，第一移动组件4的一侧设置有第一旋转组件5，第一旋转组件5设置有用于上下高低调节的第二移动组件6，第二移动组件6的顶部设置有前后调节的第三移动组件7，第三移动组件7的顶部设置有第二旋转组件8，第二旋转组件8的顶部设置有第一铰接组件9第一铰接组件9的一侧设置有第二铰接组件10，第二铰接组件10的底部设置有第三旋转组件11，第三旋转组件11的底部固定安装有第一固定板12，第一固定板12的两侧分别固定安装有摄像头传感器13，且摄像头传感器13、输送夹持组件2、第一移动组件4、第一旋转组件5、第二移动组件6、第三移动组件7、第二旋转组件8、第一铰接组件9、第二铰接组件10、第三旋转组件11分别与控制器之间电性连接，第一固定板12的底部固定安装有气箱14、气箱14的底部焊接有吸管15，气箱14的一侧固定安装有气泵3，当摄像头传感器13检测到输送夹持组件2上输送的产品时，将消息传至控制器，控制器控制气泵3启动，将气箱14内的气体吸取，并通过吸管15用于对产品进行吸取拿放，并同时控制器控制第一移动组件4、第一旋转组件5、第二移动组件6、第三移动组件7、第二旋转组件8、第一铰接组件9、第二铰接组件10与第三旋转组件11启动，并进行调节。
31.本实施例中，具体的：第一移动组件4包括第二固定板41、从动杆42、第一滑块43、第一电机44、第一齿轮45与第一齿板46，第一齿板46与第二固定板41分别固定安装在固定支架1的一侧，第二固定板41位于第一齿板46的上方，第一齿轮45焊接在第一电机44的输出端，第一齿轮45与第一齿板46之间啮合连接，第一电机44固定安装在第一滑块43的底部，第一滑块43滑动连接在从动杆42的一侧外壁上，从动杆42与第一滑块43之间轴承连接，从动杆42焊接在第二固定板41内壁一侧，且第一滑块43与第一旋转组件5之间相焊接；通过启动第一电机44，带动第一齿轮45在第一齿板46上旋转移动，并连动第一滑块43在从动杆42上滑动，用于对吸管15进行左右移动调节。
32.本实施例中，具体的：第一旋转组件5包括第一固定盘51、第一圆形滑槽52、第二电机53、第一转盘54与第一滑杆55，第一滑杆55焊接在第一转盘54的一侧，第一转盘54焊接在第二电机53的输出端，第二电机53固定安装在第一固定盘51的一侧，第一圆形滑槽52开设在第一固定盘51的一侧，第一圆形滑槽52位于第二电机53的一侧，第一圆形滑槽52与第一滑杆55之间滑动连接，第一固定盘51位于第一滑块43的一侧，且第一转盘54与第二移动组件6之间相焊接，通过启动第二电机53，带动第一转盘54旋转，并连动第一滑杆55在第一圆形滑槽52内壁旋转，用于对吸管15进行第一次旋转调节。
33.本实施例中，具体的：第二移动组件6包括固定块61、滑槽板62、第三电机63、第二齿轮64与第二齿板65，第二齿板65滑动连接在滑槽板62的内部，滑槽板62与第三电机63分
别焊接在固定块61的顶部，第三电机63位于滑槽板62的一侧，固定块61焊接在第一转盘54的一侧，第二齿轮64焊接在第三电机63的输出端，第二齿轮64与第二齿板65之间啮合连接，且第二齿板65有第三移动组件7之间相焊接；通过启动第三电机63，带动第二齿轮64旋转，联动第二齿板65在滑槽板62内滑动，用于对吸管15进行上下移动调节。
34.本实施例中，具体的：第三移动组件7包括壳体71、滑轨72、第一电动伸缩杆73与第二滑块74，第二滑块74滑动连接在滑轨72的一侧，滑轨72焊接在壳体71内壁两侧，壳体71焊接在第二齿板65的顶部，且第二滑块74与第二旋转组件8之间相焊接；通过启动第一电动伸缩杆73，推动第二滑块74在滑轨72上进行滑动，用于对吸管15进行气前后移动调节。
35.本实施例中，具体的：第二旋转组件8包括第二固定盘81、第二圆形滑槽82、第四电机83、第二转盘84与第二滑杆85，第二滑杆85焊接在第二转盘84的一侧，第二转盘84焊接在第四电机83的输出端，第四电机83固定安装在第二固定盘81的一侧，第二圆形滑槽82开设在第二固定盘81的一侧，第二圆形滑槽82位于第四电机83的一侧，第二圆形滑槽82与第二滑杆85之间滑动连接，第二固定盘81焊接在第二滑块74的顶部，且第二转盘84与第一铰接组件9之间相焊接；通过启动第四电机83，带动第二转盘84旋转，并连动第二滑杆85在第二圆形滑槽82内壁旋转，用于对吸管15进行第二次旋转调节。
36.本实施例中，具体的：第一铰接组件9包括弧形板91、第一铰接座92，第二铰接座93、第二电动伸缩杆94与铰接板95，铰接板95交接在弧形板91的顶部，弧形板91焊接在第二转盘84的顶部，第二电动伸缩杆94分别铰接在第一铰接座92与第二铰接座93的内壁一侧，第一铰接座92轴承连接在弧形板91的一侧，第二铰接座93轴承连接在铰接板95的一侧，且铰接板95与第二铰接组件10之间相铰接；通过启动第二电动伸缩杆94，推动铰接板95在弧形板91的顶部内壁进行铰接旋转，并连动第一铰接座92与第二铰接座93进行旋转，用于对吸管15进行第一次铰接调节。
37.本实施例中，具体的：第二铰接组件10包括第五电机101、第三齿轮102、第四齿轮103与支撑板104，支撑板104焊接在第四齿轮103的一侧外壁上，第四齿轮103与第三齿轮102分别铰接在铰接板95的一端内壁，第三齿轮102位于第四齿轮103的斜上方，第四齿轮103与第三齿轮102之间啮合连接，第五电机101位于铰接板95的一侧外壁，第五电机101的输出轴穿过铰接板95与第三齿轮102之间相焊接，且支撑板104与第三旋转组件11之间相焊接；通过启动第五电机101，带动第三齿轮102旋转，并连动第四齿轮103旋转，使支撑板104在铰接板95内铰接旋转，用于对吸管15进行第二次铰接调节。
38.本实施例中，具体的：第三旋转组件11包括第三固定盘111、第三圆形滑槽112、第六电机113、第三转盘114与第三滑杆115，第三滑杆115焊接在第三转盘114的一侧，第三转盘114焊接在第六电机113的输出端，第六电机113固定安装在第三固定盘111的一侧，第三圆形滑槽112开设在第三固定盘111的一侧，第三固定盘111焊接在支撑板104的底部，第三圆形滑槽112位于第六电机113的一侧，第三圆形滑槽112与第三滑杆115之间滑动连接；通过启动第六电机113，带动第三转盘114旋转，并连动第三滑杆115在第三圆形滑槽112内壁旋转，用于对吸管15进行第三次旋转调节。
39.本实施例中，具体的：输送夹持组件2包安装板21、第七电机22与输送带23，输送带23活动连接在安装板21内壁两侧，安装板21焊接在固定支架1的顶部，第七电机22固定安装在安装板21的一侧，第七电机22的输出轴与输送带23之间固定连接，输送夹持组件2还包括
第三电动伸缩杆24、夹持板25与防护垫26，防护垫26固定安装在夹持板25的一侧，夹持板25焊接在第三电动伸缩杆24的一端，第三电动伸缩杆24固定安装在安装板21的内壁两侧，且第三电动伸缩杆24位于输送带23的上方；通过启动第七电机22，带动输送带23旋转，实现对产品进行输送，通过启动第三电动伸缩杆24，推动夹持板25与防护垫26向前移动与产品进行接触，实现对产品夹持，防止在输送是发生倾斜偏移。
40.本发明在工作时：当摄像头传感器13检测到输送夹持组件2上输送的产品时，将消息传至控制器，控制器控制气泵3启动，将气箱14内的气体吸取，并通过吸管15用于对产品进行吸取拿放，并同时控制器控制第一移动组件4、第一旋转组件5、第二移动组件6、第三移动组件7、第二旋转组件8、第一铰接组件9、第二铰接组件10与第三旋转组件11启动，并进行调节，通过启动第一电机44，带动第一齿轮45在第一齿板46上旋转移动，并连动第一滑块43在从动杆42上滑动，用于对吸管15进行左右移动调节，通过启动第三电机63，带动第二齿轮64旋转，联动第二齿板65在滑槽板62内滑动，用于对吸管15进行上下移动调节，通过启动第一电动伸缩杆73，推动第二滑块74在滑轨72上进行滑动，用于对吸管15进行气前后移动调节，
41.通过启动第二电机53，带动第一转盘54旋转，并连动第一滑杆55在第一圆形滑槽52内壁旋转，用于对吸管15进行第一次旋转调节，通过启动第四电机83，带动第二转盘84旋转，并连动第二滑杆85在第二圆形滑槽82内壁旋转，用于对吸管15进行第二次旋转调节，通过启动第六电机113，带动第三转盘114旋转，并连动第三滑杆115在第三圆形滑槽112内壁旋转，用于对吸管15进行第三次旋转调节；
42.通过启动第二电动伸缩杆94，推动铰接板95在弧形板91的顶部内壁进行铰接旋转，并连动第一铰接座92与第二铰接座93进行旋转，用于对吸管15进行第一次铰接调节，通过启动第五电机101，带动第三齿轮102旋转，并连动第四齿轮103旋转，使支撑板104在铰接板95内铰接旋转，用于对吸管15进行第二次铰接调节。
43.以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。