车辆动态路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆动态路径规划方法，其特征在于，包括：确定车辆的初始位置和目的地位置；加载包含车辆的初始位置和目的地位置的全局地图；其中，所述全局地图包含以车辆的初始位置到目的地位置的距离为直径的圆形区域；将所述全局地图转换为栅格地图，在所述栅格地图中规划出从车辆的初始位置到目的地位置的全局最优路径；在车辆沿所述全局最优路径行驶过程中，实时确定车辆在当前位置的阻塞等级；根据所述阻塞等级确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径。2.根据权利要求1所述的车辆动态路径规划方法，其特征在于，所述在车辆沿所述最优路径行驶过程中，实时确定车辆在当前位置的阻塞等级，包括：确定车辆在当前位置所处的路段；获取设定时间段内，在车辆行驶方向上该路段的车辆数据；所述车辆数据包括车辆的数量和车速；将所述车辆数据与设定的阈值进行比对，确定车辆在当前位置的阻塞等级；所述阻塞等级包括：通畅、缓行、以及拥堵。3.根据权利要求1所述的车辆动态路径规划方法，其特征在于，所述根据所述阻塞等级确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径，包括：若所述阻塞等级为通畅，则确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径为所述全局最优路径；若所述阻塞等级为缓行，则检测是否接收到进行局部规划的指令，若否，则确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径为所述全局最优路径，若是，则以确定车辆的当前位置为起始点进行局部路径规划，确定车辆从当前位置到目的地位置的局部规划路径；若所述阻塞等级为拥堵，则将车辆在当前位置所处的路段作为障碍物，以当前的车辆位置为起始点进行局部规划路径，确定车辆从当前位置到目的地位置的局部规划路径。4.根据权利要求1所述的车辆动态路径规划方法，其特征在于，所述确定车辆从当前位置到目的地位置的局部规划路径，包括：将车辆的当前位置在栅格地图中的栅格作为的初始点，将目的地位置在栅格地图中的栅格作为目标点；设定rrt算法的目标偏向阈值pgoal；采用rrt算法对栅格地图中的栅格进行均匀采样，当由均匀分布得到一个概率值p时，比较目标偏向阈值pgoal和概率值p的大小，如果p＜pgoal，则qrand＜qgoal，即，将目标偏向阈值pgoal设置为目标节点qrand；反之，则在自由空间生成一个新的随机点，作为目标节点qrand；根据确定的目标节点qrand得到一条可行的路径；获取该路径中每个目标节点qrand的路径值，将获取的路径值作为prm算法中的随机采样点，以确定轨迹点，基于所获得的轨迹点建立可行区域；利用a*算法确定在可行区域中从初始点到目标点的最优路径，作为车辆从当前位置到目的地位置的局部规划路径。5.一种车辆动态路径规划装置，车辆动态路径规划装置包括；
位置确定模块，用于确定车辆的初始位置和目的地位置；地图加载模块，用于加载包含车辆的初始位置和目的地位置的全局地图；其中，所述全局地图包含以车辆的初始位置到目的地位置的距离为直径的圆形区域；全局路径规划模块，用于将所述全局地图转换为栅格地图，在所述栅格地图中规划出从车辆的初始位置到目的地位置的全局最优路径；阻塞等级确定模块，用于在车辆沿所述全局最优路径行驶过程中，实时确定车辆在当前位置的阻塞等级；局部路径动态规划模块，用于根据所述阻塞等级确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径。6.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的车辆动态路径规划方法。7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1至4中任意一项所述的车辆动态路径规划方法。

技术总结
本申请提供了一种车辆动态路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及路径规划技术领域，该方法包括确定车辆的初始位置和目的地位置；加载包含车辆的初始位置和目的地位置的全局地图；其中，所述全局地图包含以车辆的初始位置到目的地位置的距离为直径的圆形区域；将所述全局地图转换为栅格地图，在所述栅格地图中规划出从车辆的初始位置到目的地位置的全局最优路径；在车辆沿所述全局最优路径行驶过程中，实时确定车辆在当前位置的阻塞等级；根据所述阻塞等级确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径；本申请通过动态的路径规划，从而达到最优的路径规划效果。从而达到最优的路径规划效果。从而达到最优的路径规划效果。


技术研发人员：谭力江 张宁 张彩霞 喻俊
受保护的技术使用者：广东奥博信息产业股份有限公司
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2022/4/26