任务分配方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品与流程

1.本公开涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种任务分配方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品。


背景技术：

2.相关技术中，由于各行业越来越注重土地资源的合理利用，密集式仓储技术日益受到广泛关注。一方面各行业要求提高空间利用率，在有限的空间里产生更大的效能；另一方面，各行业还要求提高自动化率，低成本高效率地满足需求。
3.密集式仓储，一般是指利用特殊的存取方式或货架结构，实现货架深度上货品的连续存储，达到存储密度最大化的仓储系统。针对密集仓储，我们需要在相同的仓库面积中增加容量以节约空间资源。节约空间资源一方面可以节省通道提高存储密度发展的，其巷道服务多个深度；另一方面可以通过往高度方向发展。而托盘穿梭车自动化立库兼有这两方面，使得存储容积大大增加了。但是，节约空间的目的达到了，但会存在作业较为复杂的问题，因此，如何合理的对仓储中的任务进行分配，成为当前亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种任务分配方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供一种任务分配方法，包括：
6.确定目标订单的出库信息；基于所述出库信息，确定所述目标订单所对应出库任务的目标完成时间，所述目标完成时间为所述出库任务的最晚完成时间；基于所述目标完成时间，为所述出库任务分配运输设备。
7.一种实施方式中，所述出库信息包括出库任务所对应出库货品的存储位置信息：
8.所述基于所述出库信息，确定所述目标订单所对应出库任务的目标完成时间，包括：
9.根据所述出库货品的存储位置信息，确定所述出库货品所属的存储区域；确定所述存储区域所对应的出库任务；根据所述存储区域所对应出库任务的完成时间，确定所述目标完成时间。
10.一种实施方式中，所述根据所述存储区域所对应出库任务的完成时间，确定所述目标完成时间，包括：
11.若所述存储区域对应一个出库任务，则将所述一个出库任务所对应的完成时间确定为所述目标完成时间；若所述存储区域对应多个出库任务，则将所述多个出库任务所对应的最早完成时间确定为所述目标完成时间。
12.一种实施方式中，若所述目标订单对应多个出库任务，所述基于所述出库信息，确定所述目标订单所对应出库任务的目标完成时间，还包括：
13.基于目标订单的出库信息，确定所述目标订单所对应多个出库任务的出库顺序；
根据所述出库顺序和所述出库信息，确定所述目标完成时间。
14.一种实施方式中，所述出库信息包括出库任务所对应出库货品的存储位置信息以及出库任务对应出库货品的出库流向信息；
15.基于目标订单的出库信息，确定所述目标订单所对应多个出库任务的出库顺序，包括：
16.针对每个所述出库任务，确定所述出库任务所对应的出库货品从所述存储位置搬运至目标位置的一个或多个移动路径，所述目标位置基于所述出库流向信息确定，基于各移动路径所存在的第一障碍物的数量，从所述出库任务所对应的一个或多个移动路径中确定用于完成所述出库任务的目标路径；基于每个目标路径中所存在的第二障碍物，确定各所述出库任务之间的依赖关系；其中，所述第一障碍物包括所述第二障碍物，所述第二障碍物为其他出库任务所对应的出库货品；基于所述依赖关系，确定所述多个出库任务的出库顺序。
17.一种实施方式中，所述出库信息包括出库任务所对应出库货品的存储位置信息：所述根据所述出库顺序和所述出库信息，确定所述目标完成时间，包括：
18.根据所述出库货品的存储位置信息，确定所述出库货品所属的存储区域，根据所述存储区域所对应出库任务的完成时间，确定所述目标完成时间；检测按照所述出库顺序排列的出库任务序列中是否存在矛盾出库任务对；若存在，调整所述矛盾出库任务对的出库顺序或者目标完成时间；其中，所述矛盾出库任务对中第一出库任务的出库顺序在第二出库任务前面，但所述第一出库任务的目标完成时间晚于所述第二出库任务。
19.一种实施方式中，所述基于所述目标完成时间，为所述出库任务分配运输设备，包括：
20.确定待分配运输设备信息集合；其中，所述待分配运输设备信息集合包括各待分配运输设备信息，所述待分配运输设备信息包括以下至少一项：所述待分配运输设备执行所述出库任务的空驶距离信息和所述待分配运输设备执行所述出库任务所需的执行时间长度信息；针对各待分配运输设备，基于当前运力分配时间、所述目标完成时间和所述待分配运输设备信息，确定待分配运输设备分配至执行所述出库任务的分配权重；将分配权重最高的待分配运输设备，分配给所述出库任务。
21.一种实施方式中，基于当前运力分配时间、所述目标完成时间和所述待分配运输设备信息，确定待分配运输设备分配至执行所述出库任务的分配权重，包括：
22.基于当前运力分配时间、所述执行时间长度信息和所述目标完成时间，确定按照所述目标完成时间完成出库任务的剩余时间；基于所述剩余时间、目标系数和目标函数确定目标参数；将所述空驶距离与所述目标参数之间的差值，确定为待分配运输设备分配至执行所述出库任务的分配权重。
23.一种实施方式中，所述基于所述目标完成时间，为所述出库任务分配运输设备之后，所述方法还包括；控制所述运输设备执行所述出库任务。
24.一种实施方式中，所述控制所述运输设备执行所述出库任务，包括：
25.确定所述出库任务所对应出库流向当前正在执行的出库任务数量；若所述出库任务数量超出目标阈值，则控制所述运输设备停止按照所述出库流向搬运出库货品；若所述出库任务数量未超出所述目标阈值，则控制所述运输设备按照所述出库流向搬运出库货
品。
26.根据本公开实施例第二方面，提供一种任务分配装置，所述任务分配装置包括：
27.确定模块，用于确定目标订单的出库信息，并基于所述出库信息，确定所述目标订单所对应出库任务的目标完成时间，所述目标完成时间为所述出库任务的最晚完成时间；控制模块，用于基于所述目标完成时间，为所述出库任务分配运输设备。
28.一种实施方式中，所述出库信息包括出库任务所对应出库货品的存储位置信息：
29.所述确定模块采用如下方式基于所述出库信息，确定所述目标订单所对应出库任务的目标完成时间：
30.根据所述出库货品的存储位置信息，确定所述出库货品所属的存储区域；确定所述存储区域所对应的出库任务；根据所述存储区域所对应出库任务的完成时间，确定所述目标完成时间。
31.一种实施方式中，所述确定模块采用如下方式根据所述存储区域所对应出库任务的完成时间，确定所述目标完成时间：
32.若所述存储区域对应一个出库任务，则将所述一个出库任务所对应的完成时间确定为所述目标完成时间；若所述存储区域对应多个出库任务，则将所述多个出库任务所对应的最早完成时间确定为所述目标完成时间。
33.一种实施方式中，若所述目标订单对应多个出库任务，所述确定模块采用如下方式基于所述出库信息，确定所述目标订单所对应出库任务的目标完成时间：
34.基于目标订单的出库信息，确定所述目标订单所对应多个出库任务的出库顺序；根据所述出库顺序和所述出库信息，确定所述目标完成时间。
35.一种实施方式中，所述出库信息包括出库任务所对应出库货品的存储位置信息以及出库任务对应出库货品的出库流向信息；
36.所述确定模块采用如下方式基于目标订单的出库信息，确定所述目标订单所对应多个出库任务的出库顺序：针对每个所述出库任务，确定所述出库任务所对应的出库货品从所述存储位置搬运至目标位置的一个或多个移动路径，所述目标位置基于所述出库流向信息确定，基于各移动路径所存在的第一障碍物的数量，从所述出库任务所对应的一个或多个移动路径中确定用于完成所述出库任务的目标路径；基于每个目标路径中所存在的第二障碍物，确定各所述出库任务之间的依赖关系；其中，所述第一障碍物包括所述第二障碍物，所述第二障碍物为其他出库任务所对应的出库货品；基于所述依赖关系，确定所述多个出库任务的出库顺序。
37.一种实施方式中，所述出库信息包括出库任务所对应出库货品的存储位置信息：所述确定模块采用如下方式根据所述出库顺序和所述出库信息，确定所述目标完成时间：
38.根据所述出库货品的存储位置信息，确定所述出库货品所属的存储区域，根据所述存储区域所对应出库任务的完成时间，确定所述目标完成时间；检测按照所述出库顺序排列的出库任务序列中是否存在矛盾出库任务对；若存在，调整所述矛盾出库任务对的出库顺序或者目标完成时间；其中，所述矛盾出库任务对中第一出库任务的出库顺序在第二出库任务前面，但所述第一出库任务的目标完成时间晚于所述第二出库任务。
39.一种实施方式中，所述控制模块采用如下方式基于所述目标完成时间，为所述出库任务分配运输设备：
40.确定待分配运输设备信息集合；其中，所述待分配运输设备信息集合包括各待分配运输设备信息，所述待分配运输设备信息包括以下至少一项：所述待分配运输设备执行所述出库任务的空驶距离信息和所述待分配运输设备执行所述出库任务所需的执行时间长度信息；针对各待分配运输设备，基于当前运力分配时间、所述目标完成时间和所述待分配运输设备信息，确定待分配运输设备分配至执行所述出库任务的分配权重；将分配权重最高的待分配运输设备，分配给所述出库任务。
41.一种实施方式中，所述控制模块采用如下方式基于当前运力分配时间、所述目标完成时间和所述待分配运输设备信息，确定待分配运输设备分配至执行所述出库任务的分配权重：
42.基于当前运力分配时间、所述执行时间长度信息和所述目标完成时间，确定按照所述目标完成时间完成出库任务的剩余时间；基于所述剩余时间、目标系数和目标函数确定目标参数；将所述空驶距离与所述目标参数之间的差值，确定为待分配运输设备分配至执行所述出库任务的分配权重。
43.一种实施方式中，所述控制模块还用于：基于所述目标完成时间，为所述出库任务分配运输设备之后，控制所述运输设备执行所述出库任务。
44.一种实施方式中，所述控制模块采用如下方式控制所述运输设备执行所述出库任务：
45.确定所述出库任务所对应出库流向当前正在执行的出库任务数量；若所述出库任务数量超出目标阈值，则控制所述运输设备停止按照所述出库流向搬运出库货品；若所述出库任务数量未超出所述目标阈值，则控制所述运输设备按照所述出库流向搬运出库货品。
46.根据本公开实施例第三方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：
47.存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现第一方面或者第一方面任意一种实施方式中所述的方法。
48.根据本公开实施例第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任意一种实施方式中所述的方法。
49.根据本公开实施例第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任意一种实施方式中所述的方法。
50.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过本公开提供的任务分配方法，基于目标订单中出库任务的最晚完成时间，为出库任务分配运输设备，并通过该运输设备执行出库任务，故使得运输设备能够基于最晚完成时间执行完成出库任务，保证出库任务的完成时间，另外，由于是基于出库任务的最晚完成时间进行运输设备分配的，因此，能够根据各出库任务的最晚出库时间信息合理安排运输设备，也即，在合适的时间为相应的出库任务分配运输设备，进而可以缩短出库任务的等待执行时间，提高出库效率以及目标订单的完成效率。
51.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
52.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
53.图1是根据一示例性实施例示出的一种密集式仓储系统的示意图。
54.图2是根据一示例性实施例示出的一种任务分配方法的流程图。
55.图3是根据一示例性实施例示出的一种确定目标完成时间的方法的流程图。
56.图4是根据一示例性实施例示出的另一种确定目标完成时间的方法的流程图。
57.图5是根据一示例性实施例示出的一种根据出库顺序和出库信息，确定目标完成时间的方法流程图。
58.图6是根据一示例性实施例示出的一种运输设备分配方法的流程图。
59.图7是根据一示例性实施例示出的一种控制运输设备执行出库任务的方法的流程图。
60.图8是根据一示例性实施例示出的一种任务分配装置框图。
61.图9是根据一示例性实施例示出的一种用于任务分配方法的装置的框图。
具体实施方式
62.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
63.随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(intelligent logistics system)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(gps)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、rfid技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。
64.人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以ai技术赋能的如无人卡车、agv、amr、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。
65.本公开实施例提供的任务分配方法可以应用于仓库执行系统(warehouse execution system，wes)。其中，该仓库可以是密集式仓库。
66.图1是根据一示例性实施例示出的一种密集式仓库的示意图。在该密集式仓库中，
仓库可以是多层仓库。在每一层中，可以包括多个巷道1，用于货品的存储。在每个巷道的货架深度上，货品可以实现连续存储，从而增高存储密度。例如：通过累叠的方式，实现货品的连续存储，从而增高存储密度。货架可以通过过道2移动到提升机3或者其他出库口4。
67.在对密集式仓库进行整仓作业的排产控制时，可以汇总多份订单作为一个批次，然后根据订单批次下达出库命令。其中，排产控制时以汇总多份订单的一个批次为单位，进行分拣作业。在进行密集式仓库的整仓作业时，可以一次性下发某批次的所有出库订单。由于密集式仓库，可以包括多个基于ai智能控制货品运输的子仓，因此，同一订单中的多个出库任务可以分布在不同的子仓中，并且出库流向不同。其中，基于ai智能控制货品运输的子仓，可以包括托盘穿梭车(pallet shuttle，ps)子仓、无人配送车子仓、无人机子仓等。
68.相关技术中，仓库执行系统在执行出库任务时，依据每一出库批次所需要执行的出库任务总量，以及当前仓库中的运输设备数量，提供期望截止时间，进而根据批次顺序，执行出库任务。其中，期望截止时间可以理解为是按照排产优先级所确定的排产完成时间。但采用该种方式，会出现运输设备空闲时间长的现象，导致出库任务的执行效率低下，影响出库效率。
69.鉴于此，本公开提供一种任务分配方法，为出库任务确定目标完成时间，基于目标订单中出库任务对应的目标完成时间，为出库任务合理分配执行该出库任务的运输设备，以在目标完成时间之前完成出库任务，提高出库任务的执行效率，达到满足目标订单的排产目的的同时，提高整体工作效率。
70.一示例中，目标完成时间可以是基于出库任务的最晚完成时间(lastest end time，let)确定的。比如将出库任务的最晚完成时间确定为出库任务的目标完成时间。
71.图2是根据一示例性实施例示出的一种任务分配方法的流程图。如图2所示，任务分配方法包括以下步骤。
72.在步骤s11中，确定目标订单的出库信息；
73.在步骤s12中，基于出库信息，确定目标订单所对应出库任务的目标完成时间，目标完成时间为出库任务的最晚完成时间；
74.在步骤s13中，基于目标完成时间，为出库任务分配运输设备。
75.其中，目标订单的出库信息可以包括目标订单所对应出库货品的存储位置信息、所对应出库货品的出库顺序信息等；当然，该出库信息还可以为其他信息，其具体信息内容可以根据实际需求进行设置，此处只是示例性列举上述出库信息可能的信息内容，并不构成对该出库信息所对应具体信息内容的限制。
76.可选的，在本公开实施例中，目标订单可以对应一个出库任务，也可以对应多个出库任务，若是目标订单对应多个出库任务，则需要分别确定每个出库任务所对应的目标完成时间。
77.在本公开实施例中，目标订单可以理解为是包括有待执行出库任务的出库订单。其中，出库任务可以理解为是进行出库货品搬运的任务。需要进行出库的货品与出库任务之间具有对应关系，即，单个出库任务是用于将与该出库任务对应的出库货品运输出库的任务。
78.可以理解的是，出库货品存在有诸如存储位置、出库货品的出库方式、出库流向等出库信息。存储位置可以是其所在的托盘等。其中，出库方式可以至少包括整箱出库和拆零
出库两种，相应的，出库流向可以包括整箱区域流向和拆零区域流向等。在一例中，出库方式还可以包括人工出库，相应的，出库流向还可以包括人工区流向。
79.本公开实施例中，当目标订单下达时，会根据不同的出库任务分配对应的目标完成时间，以限定出库任务的执行时限。目标完成时间可以是完成出库任务的最晚完成时间。例如：出库任务的目标完成时间是早上8点，则需要在早上8点之前完成该出库任务。其中，目标完成时间可以为目标订单下达时，为出库任务派发的时间，也可以是根据目标订单中所有出库任务的目标完成时间，通过统筹规划，重新确定的目标完成时间。
80.本公开实施例中，根据出库任务的目标完成时间，为出库任务分配运输设备，以保证需要执行该出库任务时，存在有可以执行该出库任务的运输设备，进而避免当前出库任务的等待执行时间过长，从而有利于提高出库任务的执行效率，加快目标订单整体的完成效率。
81.通过上述实施例，能够根据出库任务的目标完成时间，合理分配适合执行该出库任务的运输设备，进而有效缩短出库任务的等待执行时间，提高出库任务的执行效率，从而有利于提升目标订单的完成效率。
82.本公开以下实施例，将对出库任务的目标完成时间的确定过程进行说明。
83.本公开实施例一种实施方式中，可以根据出库货品的存储位置信息，进行目标订单所对应出库任务的目标完成时间的确定，相应的，在该种情况下，上述出库信息包括出库任务所对应出库货品在仓库中的存储位置信息。
84.图3是根据一示例性实施例示出的一种确定目标完成时间的方法的流程图。如图3所示，确定目标完成时间的方法包括以下步骤。
85.在步骤s21中，根据出库任务对应出库货品的存储位置信息，确定出库货品所属的存储区域；
86.在步骤s22中，确定存储区域所对应的出库任务；
87.在步骤s23中，根据存储区域所对应出库任务的完成时间，确定目标完成时间。
88.在本公开实施例中，同一批目标订单中可以包括一个或多个需要进行出库的出库货品。不同货品的存储位置可以分布在同一存储区域，也可以分布在不同的存储区域。在一示例中，存储区域可以是以巷道为单位的存储区域，当然也可以为按照其他规则划分的存储区域，本公开实施例并不对仓库中存储区域的划分规则进行限定。
89.例如，在一种实施方式中，某出库任务对应的出库货品为货品a，货品a属于仓储中的a区域，在确定该出库任务所对应的目标完成时间时，则需要确定a区域当前存在的全部出库任务，并基于a区域所存在的全部出库任务，确定该目标完成时间。
90.为提高出库任务的执行效率，缩短各出库任务的执行时间，则在确定各出库任务对应的目标完成时间时，则可以基于出库任务中出库货品的存储位置，将属于同一存储区域的出库任务划分在一起，进而后续执行出库任务时，可以以存储区域为单位，执行各出库任务，避免运输设备在执行各出库任务时，需要在多个存储区域中来回穿梭，从而有效缩短运输设备的空闲运输时间。
91.因此，分布在同一存储区域的多个存储位置的出库货品，可以是罗列或者堆叠在同一存储中。
92.在本公开实施例中，同一存储区域中的出库任务数量可以包括一个或者多个。若
当前存储区域中对应一个出库任务，则将该出库任务的完成时间确定为目标订单所对应出库任务的目标完成时间。若当前存储区域对应多个出库任务，则将上述多个出库任务所对应的最早完成时间，确定为目标订单所对应出库任务的目标完成时间。
93.本公开实施例中，针对同一存储区域中的出库任务可以确定统一的完成时间。例如，统一的完成时间可以是存储区域中各出库任务的完成时间中最早的完成时间。
94.本公开实施例中，通过将同一存储区域中各出库任务的完成时间，均根据该存储区域最早的完成时间进行确定，有助于提高各出库任务的执行效率，进而缩短目标订单中各出库任务的整体执行时长，提高出库任务的整体执行效率。
95.可以理解为，当确定出存储区域中各出库任务的完成时间后，则将该存储区域中的各出库任务中的最早完成时间，作为该目标订单所对应出库任务的目标完成时间。在一实施场景中，出库货品所对应存储区域中包括三个出库任务，分别为出库任务a、出库任务b以及出库任务c。其中，出库任务a的完成时间为9:00、出库任务b的完成时间为14:00以及出库任务c的完成时间为12:00。则将出库任务a的完成时间9:00，确定为上述目标完成时间。
96.本公开实施例提供的另一种实施方式中，目标订单可以对应一个出库任务，也可以对应多个出库任务。
97.一示例中，若目标订单对应多个出库任务，对于多个出库任务而言，不同的出库任务之间存在出库先后顺序问题，因此，在确定目标订单所对应出库任务的目标完成时间时，还可以将多个出库任务的出库顺序考虑在内。
98.图4是根据一示例性实施例示出的另一种确定目标完成时间的方法的流程图。如图4所示，确定目标完成时间的方法包括以下步骤。
99.在步骤s31中，基于目标订单的出库信息，确定目标订单所对应多个出库任务的出库顺序；
100.在步骤s32中，根据多个出库任务的出库顺序和出库信息，确定目标订单所对应出库任务的目标完成时间。
101.在本公开实施例中，为使目标订单中各出库任务能够有序执行，则可以根据目标订单的出库信息，确定多个出库任务的出库顺序。
102.其中，目标订单的出库信息可以包括出库任务中出库货品的存储位置信息、以及出库任务的出库流向信息。
103.本公开实施例中，基于出库任务的出库流向信息确定出库任务搬运出库的目标位置。针对多个出库任务中的每个库任务，确定出库任务所对应的出库货品从存储位置搬运至目标位置的移动路径。在一实施例中，出库货品的移动路径，可以根据存储区域(例如巷道)的出口数量进行确定。存储区域具有至少一个(一个或多个)出口，故出库任务所对应的出库货品从存储位置搬运至目标位置的移动路径具有一个或多个。以下以存储区域为巷道进行说明。一示例中，若巷道的出口数量为1，则出库货品的移动路径包括1个。若巷道的出口数量为2，则出库货品的移动路径包括2个。例如：在同一巷道中，包括顺序存储的a、b、c、d四个货品，其中，b是出库货品。在一例中，若巷道为单向出口，即货品只能从该单向出口对应的移动路径出库，则货品b的移动路径为1个。在另一例中，若巷道为双向出口，即货品可以从两个方向出，则出库货品的移动路径包括2个。若巷道的第一出口在货品a侧，第二出口在货品d侧，则货品b的移动路径为2个。即，货品b可以从货品a侧出，也可以从货品d侧出。
104.本公开中，在确定了出库货品的移动路径后，可以根据该出库货品的移动路径，确定搬运该出库货品至目标位置的过程中是否需要移出障碍物货品。其中，障碍物货品可以是不同于目标订单中出库任务的其他出库任务中的货品，当然，也可以为其他。
105.接续上述示例，若出口在货品a侧，将货品b搬运出库时，需先将货品a从巷道中移出，再执行货品b对应的出库任务，即货品a是货品b的障碍物货品。若出口在货品d侧，将货品b搬运出库时，需将货品d和货品c从巷道中依次移出，再执行货品b对应的出库任务，即，货品c与货品d是货品b的障碍物货品。
106.本公开中，根据出库任务中出库货品的存储位置信息以及出库任务所对应出库货品的出库流向信息，可以确定各出库任务中出库货品从存储位置搬运至出库流向所指示目标位置的一个或多个移动路径。为避免或者减少对其他出库任务在执行时的干扰，从而避免多个出库任务在执行时相互冲突，提高出库任务的执行效率，促进出库任务的执行进程，在选择出库货品的移动路径时，可以基于各移动路径所存在的障碍物的数量，从出库任务所对应的一个或多个移动路径中确定用于完成出库任务的目标路径。例如，选择移动路径中需要移出障碍物货品数量最少的移动路径，作为执行出库任务的目标路径。接续上述示例，出口在货品a侧以及货品d侧，可以选择货品a侧出口对应的移动路径，作为执行将货品b搬运出库所对应出库任务的目标路径。
107.本公开中，针对多个出库任务确定了目标路径后，可以基于该目标路径，确定多个出库任务的出库顺序。
108.本公开在基于出库任务目标路径确定多个出库任务的出库顺序时，基于多个出库任务之间的依赖关系，确定多个出库任务的出库顺序。
109.其中，依赖关系可以包括在出库任务的出库信息中。其中，依赖关系是指当前出库任务的执行直接依赖于别的一个或多个任务。本公开中可以基于多个出库任务各自对应的目标路径中存在的障碍物，确定出库任务之间的依赖关系。接续上述示例，出库任务包括货品b的出库任务与货品a的出库任务。货品b的出库任务使用的移动路径为移出障碍物货品a后从货品a侧出口搬运出库，货品a的出库任务使用的移动路径为直接从货品a侧出口搬运出库。货品b的出库任务，依赖于货品a的出库任务，二者之间具有依赖关系。
110.本公开中为描述方便，将确定个出库任务的目标路径时涉及的障碍物，称为第一障碍物。将确定出库任务依赖关系的障碍物，称为第二障碍物。其中，第一障碍物包括第二障碍物，第二障碍物为其他出库任务所对应的出库货品。
111.本公开中，在基于目标订单的出库信息，确定目标订单所对应多个出库任务的出库顺序时，针对每个出库任务，确定出库任务所对应的出库货品从存储位置搬运至目标位置的一个或多个移动路径。基于各移动路径所存在的第一障碍物的数量，从出库任务所对应的一个或多个移动路径中确定用于完成出库任务的目标路径。基于每个目标路径中所存在的第二障碍物，确定各出库任务之间的依赖关系。基于多个出库任务之间的依赖关系，确定多个出库任务的出库顺序。
112.其中，基于依赖关系，确定多个出库任务的出库顺序时，可以将具有依赖关系的出库任务中，被依赖的出库任务的出库顺序为优先。例如，上述具有依赖关系的货品a的出库任务和货品b的出库任务，货品a的出库任务为被依赖的出库任务，进行出库顺序确定时，货品a出库任务所对应出库顺序优先于货品b的出库任务所对应出库顺序。
113.可以理解的是，本公开中对于不存在依赖关系的出库任务，出库顺序可以是随机排列的。
114.进一步可以理解的是，本公开中确定多个出库任务的出库顺序时，并不局限于上述涉及的方式。例如，本公开中还可以是在订单信息中记录各出库任务的出库顺序，直接根据订单信息得到多个出库任务的出库顺序。或者，本公开中也可以基于订单信息得到多个出库任务的出库顺序，并在需要时，基于本公开上述示例中涉及的方式，对出库顺序进行调整。
115.在本公开实施例中，由于不同出库任务中出库货品的存储位置分布不同，根据确定出库顺序执行各出库出任务时，可能出现当前出库任务的完成时间晚于顺序位置靠后的出库任务的完成时间的情况，进而导致出现执行当前出库任务时，顺序位置靠后的出库任务出现执行超期的情况。例如：出库顺序为18的出库任务的完成时间为14:20，出库顺序为17的出库任务的完成时间为15:00。若按此出库顺序执行出库任务，则容易导致出库顺序为18的出库任务超期执行。因此，为避免上述情况的发生，则在确定各出库任务的出库顺序后，可以根据各出库任务的完成时间，对各出库任务的目标完成时间进行适应性的调整，从而使各出库任务在执行的过程中，不受其他出库任务的干扰，提高出库任务的作业效率。
116.可选的，在一种实施方式中，上述出库信息包括出库任务所对应出库货品的存储位置信息，因此，可以基于该存储位置信息和目标订单所对应各出库任务的出库顺序确定目标完成时间。图5是根据一示例性实施例示出的一种根据出库顺序和出库信息，确定目标完成时间的方法流程图。如图5所示，包括以下步骤。
117.在步骤s321中，根据出库货品的存储位置信息，确定出库货品所属的存储区域，根据该存储区域所对应出库任务的完成时间，确定目标完成时间；
118.在步骤s322中，检测按照出库顺序排列的出库任务序列中是否存在矛盾出库任务对；
119.在步骤s323中，若存在矛盾出库任务对，调整矛盾出库任务对的出库顺序或者目标完成时间。
120.其中，矛盾出库任务对中第一出库任务的出库顺序在第二出库任务前面，但第一出库任务的目标完成时间晚于第二出库任务。例如，出库顺序为18的出库任务的目标完成时间为14:20，出库顺序为17的出库任务的目标完成时间为15:00，由于出库顺序为17的出库任务的出库顺序在出库顺序为18的出库任务之前，但是，出库顺序为17的出库任务的目标完成时间晚于出库顺序为18的出库任务，则出库顺序为18的出库任务与出库顺序为17的出库任务为矛盾出库任务对。
121.在本公开实施例中，检测按照出库顺序排列的出库任务序列中存在矛盾出库任务对时，可以调整出库顺序或目标完成时间，以清除矛盾出库任务对。其中，出库任务的出库顺序越靠前，则其对应的目标完成时间相对于该出库顺序之后的其他出库任务的目标完成时间越早。例如：出库顺序为18的出库任务的目标完成时间为14:20，出库顺序为17的出库任务的目标完成时间为15:00。因此，为保证各出库任务能够根据出库顺序有序进行，避免其他出库任务的执行时间受到干扰，则将出库顺序为17的出库任务的目标完成时间更新为14:20。或者将目标完成时间为14:20的出库任务的出库顺序调整为17，将目标完成时间为15:00的出库任务的出库顺序调整为18。
122.在本公开实施例中，若不存在矛盾出库任务对，则无需进行出库任务的出库顺序以及目标完成时间的调整。
123.可选的，在一种实施方式中，可以通过遍历出库任务序列中的各个出库任务所对应的目标完成时间的方式，检测出库任务序列中的矛盾出库任务对；在具体实施时，可以倒序遍历，也可以正序遍历，具体可根据实际场景需求进行选择，本公开实施方式并不对遍历的具体过程进行限定。
124.本公开实施例中，确定了出库任务的目标完成时间，可以基于出库任务的目标完成时间，为出库任务分配运输设备。
125.在本公开实施例中，在为当前需要执行的当前出库任务分配待分配运输设备的过程中，可能存在一个或多个待分配运输设备，将该一个或多个待分配运输设备以待分配运输设备集合表示。
126.在本公开实施例中，可以为待分配运输设备集合中的各个待分配运输设备赋权(分配权重)。然后，基于该分配的权重，进行运输设备的分配。其中，为待分配运输设备集合中的各个待分配运输设备分配权重，可以理解为是确定各待分配运输设备执行当前出库任务时，在当前出库任务的目标完成时间之前完成该当前出库任务的概率。
127.图6是根据一示例性实施例示出的一种运输设备分配方法的流程图。如图6所示，运输设备分配方法包括以下步骤。
128.在步骤s41中，确定待分配运输设备信息集合。
129.其中，待分配运输设备信息集合包括各待分配运输设备信息。
130.待分配运输设备信息包括以下至少一项：待分配运输设备执行出库任务的空驶距离信息和待分配运输设备执行出库任务所需的执行时间长度信息。
131.在步骤s42中，针对各待分配运输设备，基于当前运力分配时间、目标完成时间和待分配运输设备信息，确定待分配运输设备分配至执行出库任务的分配权重。
132.在步骤s43中，将分配权重最高的待分配运输设备，作为执行出库任务的运输设备。
133.本公开实施例中基于待分配运输设备的分配权重分配运输设备，可以为出库任务分配合适的运输设备，从而有利于提高目标订单整体的出库任务执行效率。在一示例中，若待分配运输设备为多个，则可以优先选择分配权重值最大的待分配运输设备，从而有助于保障出库任务的顺利执行的同时，避免影响后续出库任务的执行进度。
134.在一实施例中，在确定各待分配运输设备分配至当前出库任务的分配权重时，可以确定各待分配运输设备移动至当前出库任务的货品存储位置处的空驶距离，以下以d表示空驶距离。基于该空驶距离进行分配权重的确定。其中，空驶距离可以通过物联网或者gps等定位技术，实时监测待分配运输设备的当前位置，进而确定待分配运输设备的当前位置与当前出库任务的货品存储位置之间的距离。
135.本公开实施例中，在确定各待分配运输设备分配至当前出库任务的分配权重时，可以确定各待分配运输设备执行出库任务所需的执行时间长度信息。
136.其中，执行出库任务所需的执行时间长度信息可以包括从开始执行当前出库任务到结束执行当前出库任务的任务执行时间长度。
137.本公开实施例中，在确定各待分配运输设备分配至当前出库任务的分配权重时，
可以确定当前运力分配时间。当前运力分配时间可以为仓库执行系统获取的系统时间。
138.本公开实施例中，可以基于当前运力分配时间、当前出库任务的目标完成时间、当前运力分配时间以及任务执行时间，确定待分配运输设备完成出库任务的剩余时间。基于该剩余时间确定待分配运输设备分配至执行出库任务的分配权重。
139.一种实施方式中，上述步骤s42中，针对各待分配运输设备，基于当前运力分配时间、目标完成时间和待分配运输设备信息，确定待分配运输设备分配至执行出库任务的分配权重，具体可以通过如下过程实现：
140.基于当前运力分配时间、执行时间长度信息和目标完成时间，确定按照该目标完成时间完成出库任务的剩余时间；基于剩余时间、目标系数和目标函数确定目标参数；将空驶距离与目标参数之间的差值，确定为待分配运输设备分配至执行出库任务的分配权重。
141.其中，目标系数可以是用于表征待分配运输设备执行当前出库任务的紧急程度。例如，本公开中涉及的目标系数可以包括惩罚系数、紧急系数以及紧急周期。其中，惩罚系数、紧急系数以及紧急周期为预先设定的。
142.其中，紧急系数以及惩罚系数为大于0且小于1的数值。紧急系数越小，则表征当前出库任务的执行需求越紧急，其他出库任务的执行需求不紧急惩罚系数，用于平衡空驶距离与排产需求，惩罚系数越小，则越偏向优先考虑空驶距离。
143.在一实施场景中，待分配运输设备执行当前出库任务的各目标系数可以是根据实验训练得到的，例如，在一种具体应用场景中，可以将任务执行时间长度为待分配运输设备执行当前出库任务的任务执行时间设置为0，通过调节惩罚系数和紧急系数，观察吞吐货品的效率变化和未在目标完成时间完成的出库任务数量。
144.本公开中，可以保持指定目标系数不变，例如将紧急系数固定在0.5。通过调节惩罚系数和任务执行时间长度，确定紧急系数、惩罚系数以及任务执行时间长度对应的最佳参数值。
145.在另一实施例中，目标系数还可以基于当前出库任务与其他依赖数量关系进行确定。即，目标系数还可以包括当前出库任务中出库货品的障碍物货品数量以及移出障碍物货品的单位依赖时间。进而在确定分配权重时，便可以充分考虑当前出库任务中出库货品的出库情况，从而提高权重分配的准确度。
146.本公开实施例一种实施方式中，目标函数为负指数函数。本公开中，确定剩余时间与紧急周期之间的比值，并确定紧急系数以及比值之间的负指数函数值。确定负指数函数值与惩罚系数之间的乘积值，将空驶距离与乘积值之间的差值，确定为待分配运输设备分配至执行出库任务的分配权重。
147.例如，本公开实施例中，当前运力分配时间、目标完成时间、空驶距离、任务执行时间、惩罚系数、紧急系数、紧急周期以及分配权重满足如下公式：
148.d＝d-l*pow(a,(lft-p-t)/u)。
149.其中，pow(,)为负指数函数。d为待分配运输设备与当前出库任务的分配权重。d为待分配运输设备的空驶距离。l*pow(a,(lft-p-t)/u)为目标参数，其中，a为紧急系数，0《a《1。l为惩罚系数，用于平衡空驶距离与排产需求，l越小，则越偏向优先考虑空驶距离。lft为出库任务的最晚完成时间。t为当前运力分配时间。u为紧急周期。p为待分配运输设备执行当前出库任务的任务执行时间。其中，a越小，则表征当前出库任务的执行需求越紧急，其他
出库任务的执行需求不紧急。
150.本公开实施例中为出库任务分配运输设备后，可以控制该运输设备执行该出库任务。
151.在一实施例中，为合理分配运输设备，使运输组内的运输设备能够满足出库任务组内各出库任务的排产需求的同时，避免下一业务流程过饱和接收货品，则基于出库任务的出库流向，确定出库流向对应的出库数量阈值，进而通过各个出库流向上需要执行出库任务的数量，控制为出库任务分配的运输设备的数量，从而控制运输设备执行出库任务的执行进度，达到控制出库货品出库速度的目的。
152.图7是根据一示例性实施例示出的一种控制运输设备执行出库任务的方法的流程图。如图7所示，控制运输设备执行出库任务的方法包括以下步骤。
153.在步骤s51中，确定出库任务所对应出库流向当前正在执行的出库任务数量。
154.在步骤s52中，若出库任务数量超出目标阈值，则控制运输设备停止按照该出库流向搬运出库货品。
155.在步骤s53中，若出库任务数量未超出目标阈值，则控制运输设备按照该出库流向搬运出库货品。
156.在一示例中，在根据出库顺序依次执行各出库任务的过程中，可以根据各出库任务的出库流向进行统计计数。若当前出库流向上执行的出库任务超出当前出库流向对应的目标阈值时，则停止执行该出库流向上剩余的出库任务。在另一例中，根据出库顺序，执行各出库任务时，若当前出库任务的出库流向所需执行的出库任务数量达到该出库流向对应的目标阈值，则跳过当前出库任务的执行，执行后序出库流向所需执行的出库任务数量未达到出库数量阈值的出库任务。
157.在另一实施例中，为便于统计划分，可以根据出库任务的出库流向，将同一出库流向的出库任务划分为同一出库任务组。密集式仓储系统在为出库任务分配运输设备时，可以通过密集式仓储系统的运力分配模块。运力分配模块在为当前目标订单中的各出库流向分配运输设备时，可以采用贪心算法或者二分图匹配算法，计算执行出库流向的出库任务所需工具数量占用运输设备总工具数量的百分比。
158.在一示例中，通过贪心算法控制货品的出库速度时，可以基于出库流向以及该出库流向对应出库任务组的出库数量阈值进行确定，进而通过限定出库任务的执行数量，分配合适的工具数量，进而避免执行任务数量过多，导致该出库流向的下游环节来不及吞吐货品，出现处理不及时或者下游环节瘫痪等情况。
159.在另一示例中，若采用二分图匹配算法，则将出库流向的集合点与运输设备的集合点相连(容量为1代价为0)，将运输设备的集合点与目标订单相连(容量为1代价为评价分值)，将目标订单相连与出库流向的集合点相连(容量为1代价为0)，将出库流向的集合点与汇点t相连(容量为供给阈值，代价为0)，进而通过最小代价最大流算法，确定各出库流向对应分配的运输设备数量，得到各出库任务组对应的运输组。
160.因此，采用上述任意一种任务分配方法，能够达到满足目标订单的排产要求同时，提高整体工作效率。
161.基于相同的构思，本公开实施例还提供一种任务分配装置。
162.可以理解的是，本公开实施例提供的任务分配装置为了实现上述功能，其包含了
执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的模块及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。
163.图8是根据一示例性实施例示出的一种任务分配装置框图。参照图8，该任务分配装置100包括确定模块101和控制模块102。
164.确定模块101，用于确定目标订单的出库信息，并基于出库信息，确定目标订单所对应出库任务的目标完成时间，目标完成时间为出库任务的最晚完成时间。控制模块102，用于基于目标完成时间，为出库任务分配运输设备。
165.一种实施方式中，出库信息包括出库任务所对应出库货品的存储位置信息。
166.确定模块101采用如下方式基于出库信息，确定目标订单所对应出库任务的目标完成时间：
167.根据出库货品的存储位置信息，确定出库货品所属的存储区域。确定存储区域所对应的出库任务。根据存储区域所对应出库任务的完成时间，确定目标完成时间。
168.一种实施方式中，确定模块101采用如下方式根据存储区域所对应出库任务的完成时间，确定目标完成时间：若存储区域对应一个出库任务，则将一个出库任务所对应的完成时间确定为目标完成时间。若存储区域对应多个出库任务，则将多个出库任务所对应的最早完成时间确定为目标完成时间。
169.一种实施方式中，若目标订单对应多个出库任务，确定模块101采用如下方式基于出库信息，确定目标订单所对应出库任务的目标完成时间：基于目标订单的出库信息，确定目标订单所对应多个出库任务的出库顺序。根据出库顺序和出库信息，确定目标完成时间。
170.一种实施方式中，出库信息包括出库任务所对应出库货品的存储位置信息以及出库任务对应出库货品的出库流向信息。
171.确定模块101采用如下方式基于目标订单的出库信息，确定目标订单所对应的多个出库任务的出库顺序：针对每个出库任务，确定出库任务所对应的出库货品从存储位置搬运至目标位置的一个或多个移动路径，目标位置基于出库流向信息确定，基于各移动路径所存在的第一障碍物的数量，从出库任务所对应的一个或多个移动路径中确定用于完成出库任务的目标路径；基于每个目标路径中所存在的第二障碍物，确定各出库任务之间的依赖关系；其中，第一障碍物包括第二障碍物，第二障碍物为其他出库任务所对应的出库货品；基于依赖关系，确定多个出库任务的出库顺序。
172.一种实施方式中，出库信息包括出库任务所对应出库货品的存储位置信息。确定模块101采用如下方式根据出库顺序和出库信息，确定目标完成时间：根据出库货品的存储位置信息，确定出库货品所属的存储区域，根据存储区域所对应出库任务的完成时间，确定目标完成时间。检测按照出库顺序排列的出库任务序列中是否存在矛盾出库任务对；若存在，调整矛盾出库任务对的出库顺序或者目标完成时间。其中，矛盾出库任务对中第一出库任务的出库顺序在第二出库任务前面，但第一出库任务的目标完成时间晚于第二出库任务。
173.一种实施方式中，控制模块102采用如下方式基于目标完成时间，为出库任务分配
运输设备：确定待分配运输设备信息集合。其中，待分配运输设备信息集合包括各待分配运输设备信息，待分配运输设备信息包括以下至少一项：待分配运输设备执行出库任务的空驶距离信和待分配运输设备执行所述出库任务所需的执行时间长度信息。针对各待分配运输设备，分别基于当前运力分配时间、目标完成时间和待分配运输设备信息，确定待分配运输设备分配至执行出库任务的分配权重。将分配权重最高的待分配运输设备，分配给出库任务。
174.一种实施方式中，控制模块102采用如下方式基于当前运力分配时间、目标完成时间和待分配运输设备信息，确定待分配运输设备分配至执行出库任务的分配权重：
175.基于当前运力分配时间、执行时间长度信息和目标完成时间，确定按照目标完成时间完成出库任务的剩余时间；基于所述剩余时间、目标系数和目标函数确定目标参数；将空驶距离与所述目标参数之间的差值，确定为待分配运输设备分配至执行出库任务的分配权重。
176.一种实施方式中，控制模块102还用于：基于目标完成时间，为出库任务分配运输设备之后，控制运输设备执行出库任务。
177.一种实施方式中，控制模块102采用如下方式控制运输设备执行出库任务：
178.确定出库任务所对应出库流向当前正在执行的出库任务数量；若出库任务数量超出目标阈值，则控制运输设备停止按照出库流向搬运出库货品；若出库任务数量未超出目标阈值，则控制运输设备按照所述出库流向搬运出库货品。
179.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
180.如图9所示，本公开的一个实施方式提供了一种电子设备200。其中，该电子设备20包括存储器210、处理器220、输入/输出(input/output，i/o)接口230。其中，存储器210，用于存储指令。处理器220，用于调用存储器210存储的指令执行本公开实施例的用于任务分配方法。其中，处理器220分别与存储器210、i/o接口230连接，例如可通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)进行连接。存储器210可用于存储程序和数据，包括本公开实施例中涉及的用于密集仓储排产控制的程序，处理器220通过运行存储在存储器210的程序从而执行电子设备200的各种功能应用以及数据处理。
181.本公开实施例中处理器220可以采用数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现，所述处理器220可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元中的一种或几种的组合。
182.本公开实施例中的存储器210可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(read-only memory，rom)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)等。
183.本公开实施例中，i/o接口230可用于接收输入的指令(例如数字或字符信息，以及
产生与电子设备200的用户设置以及功能控制有关的键信号输入等)，也可向外部输出各种信息(例如，图像或声音等)。本公开实施例中i/o接口230可包括物理键盘、功能按键(比如音量控制按键、开关按键等)、鼠标、操作杆、轨迹球、麦克风、扬声器、和触控面板等中的一个或多个。
184.在一些实施方式中，本公开提供了一种存储介质，例如计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在由处理器执行时，执行上文所述的任何方法。
185.在一些实施方式中，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上文所述的任何方法。
186.尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。
187.本公开的方法和装置能够利用标准编程技术来完成，利用基于规则的逻辑或者其他逻辑来实现各种方法步骤。还应当注意的是，此处以及权利要求书中使用的词语“装置”和“模块”意在包括使用一行或者多行软件代码的实现和/或硬件实现和/或用于接收输入的设备。
188.此处描述的任何步骤、操作或程序可以使用单独的或与其他设备组合的一个或多个硬件或软件模块来执行或实现。在一个实施方式中，软件模块使用包括包含计算机程序代码的计算机可读介质的计算机程序产品实现，其能够由计算机处理器执行用于执行任何或全部的所描述的步骤、操作或程序。
189.出于示例和描述的目的，已经给出了本公开实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本公开限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本公开的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本公开的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本公开。