车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.随着汽车技术的发展以及人民生活水平的日益增长，汽车的数量也与日俱增。随之而来的是道路交通安全问题，尤其在车辆碰撞方面，全球每年因交通事故都会造成大量的人员伤亡和财产损失。因此车辆碰撞预警系统在预防追尾等交通事故方面起着非常重要的作用。
3.目前的车辆碰撞预警方法一般是采用固定的ttc(time to collision,碰撞时间)值作为触发fcw(forward collision warning，前方碰撞预警系统)报警的策略，部分车型采用了设置灵敏度的方法，使得报警时间不同。但是，实际用户使用车辆过程中，由于不同用户的驾驶习惯不同，有的用户习惯在距离前车较远的地方开始制动减速，有的用户习惯在本车距离前车较近的地方踩刹车制动减速。若采用同样的报警策略，针对前者，则报警时机略显过晚；针对后者，则报警时机过早，报警声音对于用户来说则更多是噪音。因此，亟需一种具有动态自适应的车辆碰撞预警方法。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质，可以增加对驾驶员刹车行为的判断及预警，有效避免车辆碰撞的情况发生。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，包括：
6.确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；
7.确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值；
8.根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。
9.第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆碰撞预警装置，包括：
10.目标碰撞障碍物确定模块，用于确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；
11.当前参数确定模块，用于确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值；
12.碰撞预警确定模块，用于根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。
13.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
14.一个或多个处理器；
15.存储装置，用于存储一个或多个程序，
16.当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明任一实施例的车辆碰撞预警方法。
17.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例的车辆碰撞预警方法。
18.本发明实施例通过确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值；根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。通过采用上述技术手段，不仅利用历史刹车行为信息增加对驾驶员刹车行为的判断，考虑到不同驾驶员的驾驶习惯，确保车辆碰撞预警参数的准确性，提升驾驶员的满意度，而且利用对驾驶场景以及待预警车辆和目标碰撞障碍物相关参数的确定，对碰撞风险行为进行及时预警，有效避免了车辆碰撞行为的发生。
附图说明
19.图1是本发明实施例一提供的车辆碰撞预警方法的流程图；
20.图2是本发明实施例一提供的待预警车辆右转弯时行人横穿马路的示意图；
21.图3是本发明实施例一提供的待预警车辆前车变道的示意图；
22.图4是根据历史刹车数据确定的不同驾驶员对同一目标碰撞障碍物采取刹车行为与相对距离之间的关系示意图；
23.图5是根据历史刹车数据确定的不同驾驶员采取刹车行为时待预警车辆与目标碰撞障碍物的相对速度和当前距离的关系示意图；
24.图6是本发明实施例一提供的待预警车辆减速度幅值、相对速度和相对距离的关系示意图；
25.图7是本发明实施例一提供的碰撞预警的灵敏度与刹车数据选取范围之间的关系示意图；
26.图8是本发明实施例二提供的车辆碰撞预警方法的流程图；
27.图9是本发明实施例二提供的另一种车辆碰撞预警方法的流程图；
28.图10是本发明实施例三提供的车辆碰撞预警装置的结构示意图；
29.图11是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
31.实施例一
32.图1是本发明实施例一提供的车辆碰撞预警方法的流程图，本实施例可适用于对
车辆行驶工况中遇到碰撞障碍物的情况。该方法可以由车辆碰撞预警装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置在电子设备中，例如电子设备可以是配置在车辆中具有通信和计算能力的设备。如图1所示，该方法具体包括：
33.s110、确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物。
34.驾驶场景是待预警车辆在行驶工况中遇到目标目标碰撞障碍物的场景。驾驶场景信息的采集可以包括下述三个：目标碰撞障碍物的类型、待预警车辆与目标碰撞障碍物的当前速度、减速度和距离、目标碰撞障碍物相对于待预警车辆的位置关系。
35.其中，目标碰撞障碍物的类型可以是行人，也可以是机动车辆或者非机动车辆。机动车辆是以动力装置驱动或牵引、在道路上行驶的、供乘用或运送物品或进行专项作业的轮式车辆，包括汽车及汽车列车、摩托车及轻便摩托车、拖拉机运输机组、轮式专用机械车和挂车等；非机动车辆是以人力畜力驱动行驶在道路的交通工具，以及虽有动力装置驱动但设计最高时速、空车质量、外形尺寸符合有关国家标准的残疾人机动车轮椅车、电动自行车等交通工具。可以理解的是，识别到目标碰撞障碍物的类型不同时，采取的车辆碰撞预警策略也是不同的，例如，当目标碰撞障碍物是行人时，在待预警车辆和路人较远的时候就进行碰撞预警。
36.其中，目标碰撞障碍物相对于待预警车辆的位置关系可以是纵向，也可以是横向。纵向目标碰撞障碍物相对于待预警车辆是平行关系，可以是同向，也可以是相向。其中，同向目标碰撞障碍物常见于在同向多车道中的追尾、变道、超车、停车或溜车等行驶工况，相向目标碰撞障碍物则常见于相向多车道中的会车等行驶工况。横向目标碰撞障碍物相对于待预警车辆是垂直关系，常见于待预警车辆在交叉路口左转弯或右转弯时因不及时礼让直行车辆或者行人、非机动车辆导致的碰撞预警状况。
37.具体的，图2是本发明实施例一提供的待预警车辆右转弯时行人横穿马路的示意图，如图2所示，待预警车辆a在交叉路口右转弯时，行人b横穿马路，此驾驶场景中行人b相对于待预警车辆是横向目标碰撞障碍物。图3是本发明实施例一提供的待预警车辆前车变道的示意图，如图3所示，待预警车辆a左前方有车辆b欲变道至待预警车辆a所行驶的车道，而待预警车辆a的右前方有车辆d在正常行驶，此时待预警车辆a无法变道只能减速刹车，此驾驶场景中车辆b相对于待预警车辆是纵向目标碰撞障碍物。
38.s120、确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值。
39.其中，当前距离是待预警车辆碰撞到该目标碰撞障碍物的行驶轨迹距离，例如可以是目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的直线最短距离。当前距离的信息采集可以通过机器视觉传感器对目标碰撞障碍物进行测距。例如，机器视觉传感器可以包括图像传感器、车载毫米波雷达、超声波雷达或者红外传感器。具体的，利用雷达发射机产生射频信号，经雷达发射天线辐射到空间，当电磁波遇到目标碰撞障碍物发生反射，回波信号经雷达接收天线到达接收机，经接收机处理后，送给信号处理机进行处理，获得目标碰撞障碍物的方位、形状以及与待预警车辆之间的距离，从中选取目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的直线最短距离作为当前距离。
40.待预警车辆的当前减速度幅值可以通过加速度传感器对其进行测量，其中，加速度传感器的类型可以是电容式，也可以是压阻式或者伺服式。
41.在本发明实施例中，可以通过雷达确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及通过伺服式加速度传感器确定待预警车辆的当前减速度幅值，这样设置的好处是，便于与预警参数进行比较，确定是否进行碰撞预警，进而有效避免车辆碰撞事件发生。
42.s130、根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警。
43.其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。预警距离和预警减速度幅值都是在执行车辆碰撞预警方法之前，通过对待预警车辆及驾驶员的大量历史刹车数据进行分析处理得到。待预警车辆及驾驶员的大量历史刹车数据，可以包括驾驶员在对目标碰撞障碍物不同相对距离时采取刹车制动行为时的当前减速度幅值、驾驶员在与目标碰撞障碍物不同相对速度时采取刹车制动行为时的当前距离、以及驾驶员在与目标碰撞障碍物不同相对速度时采取刹车制动行为时的当前减速度幅值。
44.具体的，图4是根据历史刹车数据确定的不同驾驶员对同一目标碰撞障碍物采取刹车行为与相对距离之间的关系示意图。如图4所示，对于同一目标碰撞障碍物x，不同驾驶员会采取在距离目标碰撞障碍物x为s1、s2和s3时开始刹车制动。图5是根据历史刹车数据确定的不同驾驶员采取刹车行为时待预警车辆与目标碰撞障碍物的相对速度和当前距离的关系示意图。如图5所示，待预警车辆和目标碰撞障碍物的相对车速v越大，则驾驶员在采取刹车行为时与目标碰撞障碍物的距离s越远。图6是本发明实施例一提供的待预警车辆减速度幅值、相对速度和相对距离的关系示意图。如图6所示，曲线l1表示待预警车辆和目标碰撞障碍物的相对车速v越大，则待预警车辆在采取刹车行为时的相对距离s越大；且随着相对车速v的增大，相对距离s的增长率也增大。曲线l2表示待预警车辆和目标碰撞障碍物的相对车速v越大，则待预警车辆在采取刹车行为时的减速度幅值a越大；且随着相对车速v的增大，减速度幅值a的增长率变小。
45.在本实施例中，可选的，在根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警之前，方法还包括：
46.确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的相对速度；
47.根据相对速度和驾驶员的历史刹车行为信息，确定与相对速度关联的预警距离和预警减速度幅值。
48.其中，相对速度是待预警车辆当前速度比目标碰撞障碍物当前速度的绝对值。待预警车辆的当前速度可以通过车速传感器进行实时测量，例如，通过在驱动桥的桥壳内或者变速箱壳体内安装能够检测到磁通变化的霍尔传感器，传感器的输出将随着汽车行驶过程中转轴的转动而不断变化，从而获得待预警车辆的当前速度。目标碰撞障碍物当前速度可以通过雷达或者图像传感器进行测量，例如，利用雷达发射机产生射频信号，经雷达发射天线辐射到空间，当电磁波遇到目标碰撞障碍物发生反射，回波信号经雷达接收天线到达接收机，经接收机处理后，送给信号处理机进行处理，获得目标碰撞障碍物的当前速度。
49.其中，历史刹车行为信息是待预警车辆基于历史多次在遇到目标碰撞障碍物时驾驶员所采取的刹车行为信息，包括刹车距离、刹车当前相对速度、刹车减速度幅值、以及是否发生碰撞行为等信息。
50.具体的，根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景基于统计学原理建立该驾驶员的刹车习惯模型，该模型中至少包括碰撞障碍物与驾驶员驾驶车辆的相对速度、刹车距离以及减速度幅值之间的关系，则在该驾驶员的驾驶过程中，根据该目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的相对速度即可确定关联的该驾驶员正常刹车时采取的刹车距离和减速度幅值，将其作为预警距离和预警减速度幅值。
51.这样设置的好处是，通过对相对速度以及预警参数的确定，可以保证在车辆即将发生碰撞行为时进行及时预警，有效避免车辆碰撞行为的发生。
52.在本实施例中，可选的，预警距离和预警减速度幅值的确定步骤如下所示：
53.获取驾驶员的历史刹车行为信息，其中，历史刹车行为信息至少包括刹车场景、刹车距离以及刹车减速度幅值，刹车场景至少包括刹车碰撞障物与驾驶车辆之间的刹车当前相对速度；
54.基于统计学方法根据历史刹车行为信息确定刹车当前相对速度、刹车距离和刹车减速度幅值之间的多维度关系；
55.根据多维度关系确定与驾驶场景中目标碰撞障碍物关联的刹车距离和刹车减速度幅值，作为预警距离和预警减速度幅值。
56.其中，历史刹车行为信息的获取方式可以是在待预警车辆检测到有目标碰撞障碍物时，对驾驶员采取刹车行为时的刹车碰撞障物与驾驶车辆之间的刹车当前相对速度、刹车距离以及刹车减速度幅值等信息进行采集得到。
57.根据采集到的大量数据，对其基于统计学方法进行分析处理，其中，统计学方法可以是利用正态分布对采集到的信息进行加工处理，得到驾驶员在驾驶场景中，当距离目标碰撞障碍物为某距离时所诉待预警车辆应当采取的刹车行为策略。
58.图7是本发明实施例一提供的碰撞预警的灵敏度与刹车数据选取范围之间的关系示意图。如图7所示，碰撞预警的灵敏度是车辆碰撞预警的灵敏度，例如当灵敏度设置较高时，碰撞预警的范围较大；当灵敏度设置较低时，碰撞预警的范围较小，碰撞预警的灵敏度可以根据驾驶员的实际驾驶情况进行设置，例如根据驾驶员的驾龄和/或驾驶水平进行确定。由于每个驾驶员的驾龄和/或驾驶水平不同，其反应灵敏程度也是不同的。例如，驾驶员的驾龄较长和/或驾驶水平较高，可以采用区间为[μ-σ，μ σ]中驾驶场景中历史驾驶数据对驾驶员的刹车习惯进行统计确定，；驾驶员的驾龄较短和/或驾驶水平较低，可以采用区间为[μ-2.58σ，μ 2.58σ]中驾驶场景中历史驾驶数据对驾驶员的刹车习惯进行统计确定。这样设置的好处是，考虑到不同驾驶员的驾驶习惯，确保车辆碰撞预警参数的准确性，提升驾驶员的满意度。
[0059]
在本实施例中，可选的，根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警，包括：
[0060]
若距离比较结果为当前距离小于等于预警距离，且减速度比较结果为当前减速度幅值小于预警减速度幅值，则确定对目标障碍物进行碰撞预警；
[0061]
否则，不进行碰撞预警。
[0062]
其中，碰撞预警可以是铃声，也可以是语音提示或者刺耳的脉冲刹车声音，这里对碰撞预警的方式不作限制，驾驶员可根据自身喜好进行选择。
[0063]
需要说明的是，距离比较结果为当前距离小于等于预警距离和减速度比较结果为当前减速度幅值小于预警减速度幅值两个条件全部满足时，则对目标障碍物进行碰撞预警。若只满足其中一个条件，则不进行碰撞预警。由于预警距离和预警减速度幅值是根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定的，其表示了该驾驶员在面对目标障碍物时，正常应该会采取在预警距离采取预警减速度幅值的刹车数据进行避免碰撞，若该驾驶员该距离该目标碰撞障碍物小于预警距离，且减速度幅值大于预警减速度幅值，则确定该驾驶员采取了正常刹车避障行为，则不进行预警；否则认为该驾驶员未采取正常刹车行为，可能是由于未注意到目标碰撞障碍物，对驾驶员进行碰撞预警，以提醒驾驶员。
[0064]
这样设置的好处是，通过对驾驶场景以及待预警车辆和目标碰撞障碍物相关参数的确定，对碰撞风险行为进行及时预警，有效避免了车辆碰撞行为的发生。
[0065]
本发明实施例的技术方案，通过确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值；根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。不仅通过历史刹车行为信息增加对驾驶员刹车行为的判断，考虑不同驾驶员的驾驶习惯，确保车辆碰撞预警参数的准确性，提升驾驶员的满意度，而且通过对驾驶场景以及待预警车辆和目标碰撞障碍物相关参数的确定，对碰撞风险行为进行及时预警，有效避免了车辆碰撞行为的发生。
[0066]
实施例二
[0067]
图8是本发明实施例二提供的车辆碰撞预警方法的流程图，本发明实施例是在上述实施例的基础上进行细化，本发明实施例可以与上述实施例中各个可选方案结合，本发明实施例可适用于车辆碰撞的情况。如图8所示，该方法包括：
[0068]
s210、确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物。
[0069]
s220、确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值。
[0070]
s230、确定目标碰撞障碍物是否在驾驶员的有效视场内的可视结果，和驾驶员是否处于驾驶疲劳状态中的疲劳检测结果；根据可视结果和疲劳检测结果确定和当前距离进行比较的预警距离。
[0071]
其中，有效视场是驾驶员在驾驶状态时双眼所能看到的区域范围。有效视场的范围可以人为设定，可以通过驾驶员视野检测装置进行设置，例如，驾驶员坐在主驾驶位置时根据自身调整有效视场的大小，具体的，将有效视场调整为水平视场90度，垂直视场60度。
[0072]
可视结果是目标碰撞障碍物是否位于驾驶员的有效视场内。例如，通过比较目标碰撞障碍物在车载雷达检测到的位置和驾驶员视野检测装置在有效视场内检测到的位置是否有重叠，若目标碰撞障碍物未被驾驶员视野检测装置检测到而被车载雷达检测到，意味着目标碰撞障碍物在驾驶员的有效视场内不能被看到，则需要进行碰撞预警。
[0073]
其中，疲劳状态检测结果是碰撞预警方法中的重要影响因素，可以通过驾驶员疲劳检测模块进行检测。检测的方法可以包括下述两种：一种是通过方向盘转向是否出现异常行为；另一种是通过车载摄像头中驾驶员眨眼的次数。可以理解的是，若检测驾驶员处于
疲劳状态，则在存在碰撞风险时，预警时机需早于驾驶员处于不疲劳状态的情况，或者，预警距离需大于驾驶员处于不疲劳状态的情况。
[0074]
这样设置的好处是，通过有效视场中可视结果和驾驶员疲劳状态检测结果的确定，对目标碰撞障碍物不在驾驶员有效视场内或驾驶员处于疲劳状态时进行及时预警，避免因未被看到或驾驶员疲劳而造成的车辆碰撞行为，提高了车辆碰撞预警方法的安全性。
[0075]
本上述各技术方案中，可选的，根据可视结果和疲劳检测结果确定和当前距离进行比较的预警距离，包括：
[0076]
若可视结果为在驾驶员的有效视场内，且疲劳检测结果为未处于驾驶疲劳状态中，则将根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景确定的预警距离作为和当前距离进行比较的预警距离；
[0077]
若可视结果为不在驾驶员的有效视场内，或疲劳检测结果为处于驾驶疲劳状态中，则将根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景确定的预警距离和距离增量的距离和作为和当前距离进行比较的预警距离。
[0078]
其中，距离增量是根据驾驶员的预设反应时间和目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的相对速度来确定的。例如，驾驶员从疲劳状态或者驾驶员的有效视场内未存在可视结果的状态，转移至警觉状态，距离增量可以是驾驶员的预设反应时间和目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的相对速度的乘积。其中，预设反应时间可以根据实际情况进行设置，在此不作限制，例如设置为0.6秒，表示驾驶员发现目标碰撞障碍物需要反应的时间。
[0079]
可以理解的是，若可视结果为不在驾驶员的有效视场内而疲劳检测结果为未处于驾驶疲劳状态中，或者，可视结果为在驾驶员的有效视场内而疲劳检测结果为处于驾驶疲劳状态中，则将根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景确定的预警距离和距离增量的距离和作为和当前距离进行比较的预警距离。例如，根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景确定的预警距离是50米，预设反应时间设置为0.6秒，目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的相对速度为18公里每时，则可确定距离增量是3米；若可视结果为不在驾驶员的有效视场内而疲劳检测结果为未处于驾驶疲劳状态中，或者，可视结果为在驾驶员的有效视场内而疲劳检测结果为处于驾驶疲劳状态中，则和当前距离进行比较的预警距离是根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景确定的预警距离50米和距离增量的距离3米的和，即53米。
[0080]
这样设置的好处是，通过有效视场中的可视结果和驾驶员疲劳状态检测，对不同驾驶状态下预警距离进行确定，有效避免了驾驶员死角范围内出现目标碰撞障碍物和驾驶员注意力不集中而导致车辆碰撞的情况。
[0081]
本上述各技术方案中，可选的，驾驶员的有效视场根据驾驶员的驾龄和/或驾驶水平评估结果进行确定；其中，驾驶水平评估结果根据驾驶员的历史驾驶行为信息进行确定，历史驾驶行为信息至少包括如下一项：方向盘转向行为信息、行驶轨迹弧度信息、油门踏板踩踏行为信息以及刹车踏板踩踏行为信息。
[0082]
其中，驾龄可以是驾驶员取得机动车驾驶资格证的年限，也可以是驾驶员行驶公里数。前者便于统计而不实际，可能存在驾驶员取得机动车驾驶资格证后未有实际驾车经验；后者不便于统计计算，但可以对驾驶员的熟练程度进行较为准确的判断。可以理解的是，若驾驶员驾龄较短，驾驶员容易因为紧张而导致有效视场范围相较于驾龄较长的驾驶
员小。
[0083]
驾驶水平评估可以通过驾驶员的历史驾驶行为信息进行确定。历史驾驶行为信息至少包括如下一项：方向盘转向行为信息、行驶轨迹弧度信息、油门踏板踩踏行为信息以及刹车踏板踩踏行为信息。例如，方向盘转向速率大于等于预设阈值的次数大于等于预设次数，或者，行驶轨迹弧度大于等于预设阈值的次数大于等于预设次数，或者，油门踏板踩踏和刹车踏板踩踏行为异常的次数大于等于预设次数，则有效视场的范围可以缩小。
[0084]
这样设置的好处是，通过驾龄和/或驾驶水平评估结果对有效视场进行确定，提高了有效视场的准确性。
[0085]
s240、根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警。
[0086]
本发明实施例的技术方案，通过引入驾龄和/或驾驶水平评估结果，有效准确的确定了有效视场范围，并根据有效视场内可视结果和驾驶员疲劳状态检测结果确定和当前距离进行比较的预警距离，考虑不同驾驶员的驾驶习惯，确保车辆碰撞预警参数的准确性，提升驾驶员的满意度。
[0087]
本发明提供一种优选的实施例，图9是本发明实施例二提供的另一种车辆碰撞预警方法的流程图，如图9所示，该方法包括：
[0088]
确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；
[0089]
确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值；
[0090]
确定驾驶员有效视场内的可视结果，和驾驶员的疲劳检测结果；
[0091]
根据可视结果和疲劳检测结果确定和当前距离进行比较的预警距离；
[0092]
若可视结果为在驾驶员的有效视场内，且疲劳检测结果为未处于驾驶疲劳状态中，则将根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景确定的预警距离作为和当前距离进行比较的预警距离；
[0093]
若可视结果为不在驾驶员的有效视场内，或疲劳检测结果为处于驾驶疲劳状态中，则将根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景确定的预警距离和距离增量的距离和作为和当前距离进行比较的预警距离；
[0094]
根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；
[0095]
若距离比较结果为当前距离小于等于预警距离，且减速度比较结果为当前减速度幅值小于预警减速度幅值，则确定对目标障碍物进行碰撞预警；
[0096]
否则，不进行碰撞预警。
[0097]
实施例三
[0098]
图10是本发明实施例三提供的车辆碰撞预警装置的结构示意图，本实施例可适用于对三角网格数据去除噪声的情况。如图10所示，该装置包括：
[0099]
目标碰撞障碍物确定模块310，用于确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；
[0100]
当前参数确定模块320，用于确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，
以及待预警车辆的当前减速度幅值；
[0101]
碰撞预警确定模块330，用于根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。
[0102]
本发明实施例提供的车辆碰撞预警装置，先确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；再确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值；最后根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。通过本发明实施例提供的技术方案，可以通过对驾驶员历史驾驶行为信息的统计和驾驶场景的判断，增加对驾驶员刹车行为的判断及预警，有效避免车辆碰撞的情况发生。
[0103]
进一步的，在根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警之前，方法还包括：
[0104]
确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的相对速度；
[0105]
根据相对速度和驾驶员的历史刹车行为信息，确定与相对速度关联的预警距离和预警减速度幅值。
[0106]
进一步的，在根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警之前，方法还包括：
[0107]
确定目标碰撞障碍物是否在驾驶员的有效视场内的可视结果，和驾驶员是否处于驾驶疲劳状态中的疲劳检测结果；
[0108]
根据可视结果和疲劳检测结果确定和当前距离进行比较的预警距离。
[0109]
进一步的，根据可视结果和疲劳检测结果确定和当前距离进行比较的预警距离，包括：
[0110]
若可视结果为在驾驶员的有效视场内，且疲劳检测结果为未处于驾驶疲劳状态中，则将根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景确定的预警距离作为和当前距离进行比较的预警距离；
[0111]
若可视结果为不在驾驶员的有效视场内，或疲劳检测结果为处于驾驶疲劳状态中，则将根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景确定的预警距离和距离增量的距离和作为和当前距离进行比较的预警距离。
[0112]
进一步的，驾驶员的有效视场根据驾驶员的驾龄和/或驾驶水平评估结果进行确定；其中，驾驶水平评估结果根据驾驶员的历史驾驶行为信息进行确定，历史驾驶行为信息至少包括如下一项：方向盘转向行为信息、行驶轨迹弧度信息、油门踏板踩踏行为信息以及刹车踏板踩踏行为信息。
[0113]
进一步的，预警距离和预警减速度幅值的确定步骤如下所示：
[0114]
获取驾驶员的历史刹车行为信息，其中，历史刹车行为信息至少包括刹车场景、刹车距离以及刹车减速度幅值，刹车场景至少包括刹车碰撞障物与驾驶车辆之间的刹车当前
相对速度；
[0115]
基于统计学方法根据历史刹车行为信息确定刹车当前相对速度、刹车距离和刹车减速度幅值之间的多维度关系；
[0116]
根据多维度关系确定与驾驶场景中目标碰撞障碍物关联的刹车距离和刹车减速度幅值，作为预警距离和预警减速度幅值。
[0117]
进一步的，根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警，包括：
[0118]
若距离比较结果为当前距离小于等于预警距离，且减速度比较结果为当前减速度幅值小于预警减速度幅值，则确定对目标障碍物进行碰撞预警；
[0119]
否则，不进行碰撞预警。
[0120]
本发明实施例所提供的车辆碰撞预警装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆碰撞预警方法，具备执行车辆碰撞预警方法相应的功能模块和有益效果。
[0121]
实施例四
[0122]
图11是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图11示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图11显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0123]
如图11所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储装置28，连接不同系统组件(包括系统存储装置28和处理单元16)的总线18。
[0124]
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
[0125]
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0126]
系统存储装置28可以包括易失性存储装置形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储装置(ram)30和/或高速缓存存储装置32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图11未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图11中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储装置28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
[0127]
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储装置28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通
常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0128]
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图11所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图11中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0129]
处理单元16通过运行存储在系统存储装置28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆碰撞预警方法，包括：
[0130]
确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；
[0131]
确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值；
[0132]
根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。
[0133]
实施例五
[0134]
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的车辆碰撞预警方法，包括：
[0135]
确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；
[0136]
确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值；
[0137]
根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及预先确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。
[0138]
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0139]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可
读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0140]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0141]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0142]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。