一种清洁机器人系统的制作方法

1.本发明涉及清洁机器人的清洗领域，具体涉及到一种清洁机器人系统。


背景技术：

2.现有的清洁机器人可用于吸尘清洁和拖地清洁，针对拖地清洁，部分扫地洁机器人通过设置可运动的清洁件来对地面进行拖地清洁，如旋转拖布或滚动拖布；清洁件在拖地清洁的过程中将地面上的脏污、颗粒物吸附到清洁件上进而实现拖地清洁效果，虽然其拖地效果较好，但是存在清洁件难以清洗的问题。
3.清洁件在较长时间拖地清洁后变得较脏，此时就需要对清洁件进行清洗，目前的部分清洁机器人主要通过用户手动翻转清洁机器人，将清洁机器人底部的清洁件拆卸下后去进行手动清洗，其操作过程繁琐，且体验效果极差；因为在清洁机器人拖地清洁的过程中，清洁件上布满了脏污和颗粒物垃圾，用户手动拆卸清洗过程中存在拆卸不方便的问题，而且一般用户也难以接受用手接触较脏的清洁件来对其进行清洗，导致其用户体验效果极差。
4.还有部分清洁机器人设置了针对清洁件进行清洗的基站，通过清洁机器人被引导回到基站上来对清洁件进行清洗，但是也存在较多的问题，主要为清洁机器人被引导至基站的过程中容易出现被阻挡，从而出现无法自动回到基站上进行清洗的问题，其次基站的构造成本非常高、占用室内面积大，无法实现对清洁机器人的清洁件进行清洗的大众化普及，且无法及时倾倒基站内的污水，虽然基站起到了一定的收集污水的作用，但是因收集污水导致了污水在存放过程中发臭而污染室内环境的问题。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
6.为此，本发明的目的在于提供一种带清洗座的清洁机器人，主要解决现有清洁机器人的清洁件需要用户手动拆卸进行清洗带来的使用不方便、体验效果较差的问题，同时解决现有的清洁机器人的清洁件难以清洗干净的问题，以及解决现有的清洁机器人的基站存在的构造成本高、占用室内空间大、收集污水容易发臭而污染环境的问题。
7.本发明的实施方式提供了一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人，所述清洁机器人上设置有可运动的清洁件来对地面进行拖地清洁，所述清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构或设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构；所述清洁机器人还设置有可旋转的驱动轮组件，所述驱动轮组件位于所述清洁机器人的底部位置；还包括清洗座，所述清洗座设置为相对所述清洁机器人为独立的部分可用于独立放置所述清洁机器人来对所述清洁件进行清洗；所述清洗座设置有清洗区，所述清洗区设置为凹形或槽型结构，当所述清洁机器人位于所述清洗座上时至少所述清洁件的一部分位于所述清洗区内，且当所述清洗区内放置有清水时至少所述清洁件的一部分被所述清洗区内的清水淹没；所述清洗区的一侧设置有污水区，所述清洗区与所述污水区之间设置有至少用于连
通所述清洗区与所述污水区使得所述清洗区内的污水能在重力作用下进入到所述污水区的第一分离机构；所述清洗区的一侧设置有清水区，所述清水区位于所述清洁机器人的底部和/或侧部，所述清水区设置为至少与所述清洗区连通的结构使得所述清水区内的清水能在重力作用下进入到所述清洗区内用于清洗所述清洁件。
8.前述的一种清洁机器人系统，所述清洗区位于所述清洁件的下侧，且所述清洁件的底部位于所述清洗区的顶部端面的下侧，当所述清洗区内盛放有水时，至少所述清洁件在竖直方向上的水平中心线以下的部分区域被水淹没。
9.前述的一种清洁机器人系统，所述清洗座上设置有排水口，所述排水口至少用于连通所述清洗区与所述污水区，所述第一分离机构位于所述排水口的一侧，当所述驱动轮组件旋转时所述驱动轮组件带动所述第一分离机构打开所述排水口。
10.前述的一种清洁机器人系统，所述第一分离机构至少包括可移动的第一阀芯，所述第一阀芯位于所述排水口的一侧，且所述第一阀芯位于所述驱动轮组件的底部或侧部位置。
11.前述的一种清洁机器人系统，所述驱动轮组件位于所述清洗区的一侧，当所述驱动轮组件向前或向后旋转且所述清洁机器人位置移动时可带动所述第一阀芯移动并打开所述排水口使得所述清洗区与所述污水区连通。
12.前述的一种清洁机器人系统，所述驱动轮组件包括第一驱动轮，所述第一阀芯位于所述第一驱动轮的一侧，当所述第一驱动轮向前或向后旋转且所述清洁机器人位置不移动时可带动所述第一阀芯移动并打开所述排水口使得所述清洗区与所述污水区连通。
13.前述的一种清洁机器人系统，所述第一阀芯位于所述第一驱动轮的下侧，且所述第一阀芯上至少设置有一个凸起部，所述第一驱动轮旋转通过压接所述凸起部带动所述第一阀芯移动来打开所述排水口。
14.前述的一种清洁机器人系统，所述清洗座上设置有出水口，所述出水口至少用于连通所述清水区与所述清洗区，所述出水口位于所述清水区的底部以上且位于所述清洗区的底部以上。
15.前述的一种清洁机器人系统，所述清水区的底部位于所述清洗区的底部的上侧使得所述清水区内的清水在重力作用下流向并进入到所述清洗区内。
16.前述的一种清洁机器人系统，所述清水区的顶部位于所述清洁件的底部的上侧使得所述清水区内的清水在重力作用下流向并进入到所述清洗区内至少淹没所述清洁件的一部分。
17.前述的一种清洁机器人系统，所述清水区与所述清洗区之间设置有至少用于连通所述清水区与所述清洗区使得所述清水区内的清水能在重力作用下进入到所述清洗区的第二分离机构。
18.前述的一种清洁机器人系统，所述第二分离机构至少包括可移动的或可摆动的第二阀芯，所述第二阀芯位于所述出水口的一侧。
19.前述的一种清洁机器人系统，所述清洁机器人上设置压接部，当所述清洁机器人位于所述清洗座上时所述压接部在所述清洁机器人的重力作用下压接所述第二阀芯使得所述第二阀芯移动或摆动来打开所述出水口使得所述清水区与所述清洗区连通。
20.前述的一种清洁机器人系统，所述驱动轮组件位于所述清水区的一侧，当所述驱
动轮组件向前或向后旋转且所述清洁机器人位置移动时可带动所述第二阀芯移动并打开所述出水口使得所述清水区与所述清洗区连通。
21.前述的一种清洁机器人系统，所述驱动轮组件包括第二驱动轮，所述第二阀芯位于所述第二驱动轮的一侧，当所述第二驱动轮旋转且所述清洁机器人位置不移动时所述第二驱动轮旋转带动所述第二阀芯移动打开所述出水口使得所述清水区与所述清洗区连通。
22.前述的一种清洁机器人系统，所述第二阀芯位于所述第二驱动轮的下侧，且所述第二阀芯上至少设置有一个凸起部，所述第二驱动轮旋转通过压接所述凸起部带动所述第二阀芯移动来打开所述排水口。
23.前述的一种清洁机器人系统，还包括用于检测所述清洁机器人位于所述清洗座上的感应模块，所述感应模块包括第一感应件和第二感应件，所述第一感应件位于所述清洁机器人上，所述第二感应件位于所述清洗座上且与所述第一感应件位置对应设置。
24.前述的一种清洁机器人系统，当所述清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构时，所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，所述清洁件包括第一旋转件、第二旋转件，所述第一旋转件和第二旋转件分别位于所述清洁机器人的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且所述第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反。
25.前述的一种清洁机器人系统，当所述清洁件设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构时，所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，所述清洁件至少包括旋拖件，所述旋拖件的数量为一个及以上，或当所述旋拖件的数量为两个时所述旋拖件包括第一旋拖件和第二旋拖件且所述第一旋拖件和第二旋拖件的旋转滚动方向相反。
26.前述的一种清洁机器人系统，所述清洗区上设置有刮擦部，所述刮擦部设置为凸起结构或阶梯结构，所述刮擦部至少部分与所述清洁件接触。
27.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
28.方案的清洁件设置为可运动的结构，在清洁机器人进行拖地清洁的时候清洁件运动实现了更好的拖地，清洁件与地面的摩擦力大、面积大，实现拖地效果好。
29.针对清洁机器人设置了清洗座，同时利用清洁件的自身运动结构，当清洁机器人位于清洗座上时可实现对清洁件的自动清洗，清洗座上无需设置对清洁件进行清洗的动力结构，整体结构简单，成本更低，且体验效果好。
30.针对清洗座与清洁机器人之间的检测，通过设置感应模块来检测清洁机器人是否正确的放置在清洗座上，同时利用感应模块的检测来实现利用清洁机器人本身的控制模块来控制完成对清洁件的自动清洗，不需要在清洗座上再单独设定独立的控制模块，结构简单，成本较低，且可靠性较高。
31.本方案通过设置当所述清洗区内盛放有水时，至少所述清洁件在竖直方向上的水平中心线以下的部分区域被水淹没，实现清洁件在水中被淹没的进行清洗，同时因被水淹没的高度限定可以防止清洁件旋转导致严重甩水的问题出现，同时有利于将清洁件清洗干净，在保证清洗效果的同时能降低清洁件的甩水幅度，防止水向外溢出或者进入清洁机器人内部，可靠性更高。
32.针对清洗座设置了清洗区和污水区，实现清水与污水的分区效果，清洁件位于清
洗区内清洗，清洗后的污水被排放到污水区内，实现清洁件与污水之间的分离效果，然后可针对清洁件进行自动甩干，能确保清洁件被清洗干净，同时可以确保清洁件保持一定的湿润状态来进行再次拖地清洁；取得了对清洁件的清洗效果好、甩干效果好的优点。
33.本方案通过在清洗区和污水区之间设置第一分离机构，第一分离机构通过清洁机器人的驱动轮组件旋转带来的动力实现分离机构对排水口的开闭效果，实现了纯机械化的动力传动结构，使得清洗座本身完全不需要带电，且不需要设置独立的控制模块，这样可确保清洗座在用户室内的可适用范围更广，用户可将清洗座放置到室内任意位置均可直接利用清洗座来对清洁件进行清洗，而不是需要放置在专门的供电区域位置上才可，极大的提升了用户的体验。
34.针对清洗座设置了清水区和清洗区，实现清水可以多次供给到清洗区来对清洁件进行清洗，清水区内的清水通过出水口被排送到清洗区内，可以实现重复的多次供水清洗，用户只需单独对清水区进行加水即可，结构简单，体验效果好。
35.本方案在清水区和清洗区之间设置第二分离机构，第二分离机构的工作动力可以由清洁机器人自身的重力或者驱动轮组件旋转的力或驱动轮带动清洁机器人移动的力供给实现了纯机械化的动力传动结构，使得清洗座本身完全不需要带电，且不需要设置独立的控制模块，这样可确保清洗座在用户室内的可适用范围更广，用户可将清洗座放置到室内任意位置均可直接利用清洗座来对清洁件进行清洗，而不是需要放置在专门的供电区域位置上才可，极大的提升了用户的体验。
36.针对第一分离机构和第二分离机构利用驱动轮组件来提供动力，通过匹配利用清洁机器人的第一驱动轮或第二驱动轮来实现动力供给，可以通过驱动轮组件旋转带来清洁机器人行走，也可以通过第一驱动轮和第二驱动轮分别独立来带动第一分离机构和第二分离机构的动力供给来实现排出污水和供给清水，实现对第一分离机构和第二分离机构的分别独立控制，结构简单，体验效果好，可以实现多次清洗，多次排污。
37.方案的清洁件可以为水平旋转的运动方式，设置位于清洁机器人的底部前侧或后侧，对应为第一旋转件和第二旋转件，其在拖地清洁的同时现实将地面较大的垃圾聚集到吸尘口位置，实现边吸尘边拖地的清洁效果，同时通过其自身运动来实现大面积、大摩擦力进行拖地清洁，拖地清洁效果好。
38.本方案的清洁件还可以为旋转滚动的运动方式，设置为位于清洁机器人的底部后侧，旋转滚动运动方式使得清洁件能对地面产生较大的切削力，有利于对地面进行深层次的切削清洁效果；同时本方案设置第一旋拖件和第二旋转件，前后分布布置，第一旋拖件起到预先清洁将地面的垃圾，主要将垃圾向前推送到吸尘口被吸取，第二旋拖件起到对地面较小的垃圾或颗粒物灰尘进行深层次的粘附清洁效果，两者共同实现分步清洁的效果，对地面的清洁效果更佳，用户体验效果更好。
附图说明
39.图1为清洁件设置为旋拖件位于清洗区内进行浸水清洗的示意图；
40.图2为第一驱动轮旋转带动第一阀芯移动来打开排水口进行排污水的示意图；
41.图3为驱动轮组件旋转带动清洁机器人移动来带动第一阀芯移动并打开排水口进行排污水的示意图；
42.图4为通过清洁机器人重力带动第二阀芯移动打开出水口供给清水到清洗区的示意图；
43.图5为第二驱动轮旋转带动第二阀芯移动来打开出水口供给清水到清洗区的示意图；
44.图6为驱动轮组件旋转带动清洁机器人移动来带动第二阀芯移动并打开出水口供给清水到清洗区的示意图；
45.图7为清洁件设置为贴合地面水平旋转的结构且位于清洗区内进行浸水清洗的示意图；
46.图8为旋拖件包括第一旋拖件和第二旋拖件的示意图；
47.图9为清洁机器人的一种立体示意图；
48.图10为清洁件包括第一旋转件和第二旋转件并位于清洁机器人底部前侧的示意图；
49.图11为清洁件包括第一旋转件和第二旋转件并位于清洁机器人底部后侧的示意图；
50.附图标记：1-清洁机器人，101-第一旋转件，102-第二旋转件，103-旋拖件，1031-第一旋拖件，1032-第二旋拖件，104-垃圾盒，105-驱动轮组件，1051-第一驱动轮，1052-第二驱动轮，2-清洗座，201-清水区，202-清洗区，203-污水区，204-第一分离机构，2041-第一阀芯，205-排水口，206-第二分离机构，2061-第二阀芯，207-出水口，3-感应模块，301-第一感应件，302-第二感应件。
具体实施方式
51.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
52.实施例：本发明的一种清洁机器人系统，如图1至图11构成所示，本方案包括清洁机器人1，清洗座2，清洁机器人1可以设置为圆形结构或方形结构，清洁机器人1具备对地面的吸尘清洁功能和拖地清洁功能，针对吸尘功能，所述清洁机器人1内安装有垃圾盒104，清洁机器人1的底部设置有吸尘口，吸尘口与垃圾盒104设置为相连通的结构使得地面的垃圾通过所述吸尘口进入到垃圾盒104内被收集；吸尘口连接垃圾盒104，垃圾盒104的一侧连接风机，风机提供气流的吸力来实现通过吸尘口吸取地面的垃圾进入到垃圾盒104内被收集；针对拖地清洁功能，设置清洁件自身运动来对地面进行大摩擦力清洁，且拖地清洁的面积大；清洁机器人1的底部的前侧或后侧设置清洁件，清洁件设置为可运动来进行拖地清洁的结构，当清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；现有的清洁机器人1虽然也安装有拖地模块，但是拖地模块直接贴合在地面上接触相切或平齐，其拖地效果相对较差，本方案通过设置清洁件在地面上接触时通过清洁机器人1自身力的作用下或者其运动带来的旋转力的作用下使得接触的部分形成平面结构来实现清洁件与地面之间保持足够大的恒压力，有利于将地面清洁干净，起到强力去污的效果。
53.为了实现对清洁件的自动清洗，解决人工手动拆卸进行清洗的问题，本方案的清洁机器人1可以放置到清洗座2上然后对清洁件进行自动清洗，利用清洁件的自身运动来实现清洗；清洗座2相对清洁机器人1主体设置为独立的部分，清洁机器人1离开清洗座2可以
位于地面上行走来进行吸尘清洁和拖地清洁，当清洁件需要清洗时，此时用户将清洁机器人1放置到清洗座2上即可，清洗座2上设置有放置清洁件的清洗区202，用户可以向清水区201进行加水然后供给到清洗区202来清洗清洁件，不需要用户手动拆卸清洗件来进行清洗。
54.本方案的所述清洗座2设置为相对所述清洁机器人1为独立的部分，彼此为相互独立的结构部分，所述清洁机器人1可位于所述清洗座2上对所述清洁件进行清洗；当清洁机器人1完成对地面的拖地清洁工作后或清洁件脏污后，此时用户可以将清洁机器人1放置到清洗座2上来清洗清洁件，主要为用户向清水区201内加水，并将清洁机器人1放置到清洗座2上，并启动清洗模式即可完成清洁件的自动清洗过程，且清洁件清洗完成后还会自动甩干，此时用户可以将清洁机器人1放置到地面上开启拖地清洁模式来再次进行拖地，并倾倒清洗座2内的污水，如此重复使用清洗清洁件；清洗座2无需设置对清洁件进行清洗的动力结构，整体结构简单，成本低，且体验效果好。
55.本方案的清洁机器人1设置有万向轮，万向轮用于转向，位于清洁机器人1底部的前侧位置，所述清洁机器人1设置有驱动轮组件105，所述驱动轮组件105设置为可旋转地安装结构，驱动轮组件105用于清洁机器人1的行走，驱动轮组件105包括第一驱动轮1051和第二驱动轮1052，并分别位于清洁机器人1的底部的中部左右两侧位置上，驱动轮组件105上设置有电机，电机通过齿轮实现带动旋转，此属于现有技术，在此不再详细描述。
56.本方案的清洗座2设置有收集污水的区域，主要在所述清洗区202的一侧设置有污水区203，所述清洗区202与所述污水区203之间设置有至少用于连通所述清洗区202与所述污水区203使得所述清洗区202内的污水能在重力作用下进入到所述污水区203的第一分离机构204；第一分离机构204可以实现清洗区202与污水区203之间的连通，当第一分离机构204启动工作时，第一分离机构204使得清洗区202内完成对清洁件清洗后的污水向外排出进入到污水区203，实现清洗区202内的污水与清洁件的分离，此时可以再次对清洁件进行清洗或者进行甩干处理。
57.当清洁机器人1被用户取走后，此时污水区203盛放污水，方便用户及时进行倾倒，且只能倾倒清洗座2内的污水后才能进行对清洁机器人1的下一次清洗，不会存在收集污水导致污染室内环境的问题。
58.本方案的清洗座2设置有供给清水的区域，主要在所述清洗区202的一侧设置有清水区201，所述清水区201位于所述清洁机器人1的底部和/或侧部，所述清水区201设置为至少与所述清洗区202连通的结构使得所述清水区201内的清水能进入到所述清洗区202内用于清洗所述清洁件；清水区201可以对清洗区202进行供水，进而来实现清洗区202内可以多次排出污水后多次加入清水来对清洁件实现多次清洗，清洗效果更好。
59.所述清洗区202设置为凹形结构或槽型结构，当所述清洁机器人1位于所述清洗座2上时至少所述清洁件的一部分位于所述清洗区202内，且当所述清洗区202内放置有清水时至少所述清洁件的一部分被所述清洗区202内的清水淹没；清洗区202可以设置为与清洁件形成匹配的结构，如清洁件为柱形结构时，清洗区202对应为凹形的柱形结构，可以容纳清洁件在其内进行清洗；清洗区202可以设置为规则的槽型结构来容纳清洁件进行清洗；所述清洗区202位于所述清洁件的下侧，且所述清洁件的底部位于所述清洗区202的顶部端面的下侧，使得当清洁机器人1位于清洗座2上时能确保清洁件的一部分位于清洗区202内，清
洗区202对清洁件形成包绕但不接触其外侧的结构，方便对清洁件进行清洗。
60.其中，当所述清洗区202内盛放有水时，至少所述清洁件在竖直方向上的水平中心线以下的部分区域被水淹没，至少将清洁件在竖直方向上的水平中心线以下的部分区域能位于水位以下进行浸水清洗的效果，可以实现对清洁件的清洗，同时不会出现清洁件因全部被水淹没导致严重甩水的问题出现，因被水淹没的高度限定在水平中心线以下可以有效的防止清洁件旋转导致严重甩水的问题出现，同时有利于将清洁件清洗干净，在保证清洗效果的同时能降低清洁件的甩水幅度，防止水向外溢出或者进入清洁机器人1内部，可靠性更高。因水位位于中心线以下的区域内，此时清洁件在旋转的同时主要为清洁件的底部中吸收的水较为集中，在清洁件旋转时清洁件中吸收的水在旋转甩力的作用下会沿中心线以下的高度向侧面飞溅出，不会出现大部分的水向上飞溅的问题，可以有效的抑制甩水问题。
61.其中清洁件的旋转速度也会影响甩水的效果，本方案中，设定清洁件在水中进行清洗时的旋转速度小于清洁件在地面进行拖地清洁的旋转速度，通过降低清洁件的旋转速度可以有效的抑制甩水的问题。同时设置清洁件在水中进行清洗的过程中定期切换旋转方向，也可以有效的抑制甩水的问题。
62.针对清洗区202内的水与清洁件之间的分离，主要在所述清洗座2上设置有排水口205，所述排水口205至少用于连通所述清洗区202与所述污水区203，排水口205打开可以实现清洗区202内的水向外排出，排水口205设置为可开闭的结构；针对清洗区202内进行排水，主要在所述清洗座2上还设置有第一分离机构204，第一分离机构204工作即可实现排水口205的开闭效果，进而实现清洗区202排水后清洁件与水之间分分离开，然后可对清洁件进行甩干工作，使得清洁件保持一定的微湿状态。
63.具体地，当所述第一分离机构204工作时，所述清洗区202与所述污水区203通过所述第一分离机构204连通，可以实现清洗区202内的水向污水区203进行排放，所述第一分离机构204位于所述污水区203的底部端面上或者底部端面以上，实现清洗区202内的污水能在重力的作用下排向污水区203，这样不容易堵塞第一分离机构204，可靠性更高。
64.其中，排水口205位于所述清洁件与所述清洗区202内的水相交的水平位置以下，清洁件在位于清洗区202内进行清洗时清洗区202内的水位至少淹没清洁件的一部分，这样清洁件可以在水中运动旋转来进行清洁，当清洗完成后，第一分离机构204对清洗区202进行排水，本方案设置排水口205位于清洁件与水相交的水平位置以下或所述排水口205位于所述清洁件的底面的下侧，可以确保第一分离机构204工作后能够排水使得水位下降到能低于清洁件的底面，这样可以确保清洁件与水之间的分离，方便后续清洁件运动旋转来进行甩干。
65.本方案的清洗区202、污水区203排水口205之间的位置结构设定，可以设定所述污水区203位于所述清洗区202在水平方向上的一侧，当所述第一分离机构204工作时所述清洗区202内的水向水平方向排出进入到所述污水区203内，此时第一分离机构204工作时，清洗区202内的水可以在重力作用下自然流向污水区203，第一分离机构204针对水本身不提供动力，可以有效的杜绝第一分离机构204被堵塞的问题。
66.可选地，污水区203可以位于清洗区202前后任意一侧，只需要第一分离机构204能将清洗区202和污水区203连通来进行排水即可。
67.针对第一分离机构204的结构，至少包括第一阀芯2041，所述第一阀芯2041位于所
述排水口205的一侧，且所述第一阀芯2041位于所述驱动轮组件105的底部或侧部位置，所述驱动轮组件105旋转带动所述第一阀芯2041移动来打开所述排水口205，第一阀芯2041实现对排水口205的开闭，具体地为第一阀芯2041移动来实现排水口205的开闭效果，
68.针对驱动轮组件105对第一分离机构204提供动力有两种方式，具体如下：
69.第一种方式为，驱动轮组件105对第一分离机构204提供动力，驱动轮组件105在旋转工作中使得清洁机器人1移动来产生动力，主要通过利用驱动轮组件105的旋转时所述驱动轮组件105带动所述第一分离机构204打开所述排水口205；所述驱动轮组件105位于所述清洗区202的一侧，当所述驱动轮组件105向前或向后旋转且所述清洁机器人1位置移动时可带动所述第一阀芯2041移动并打开所述排水口205使得所述清洗区202与所述污水区203连通；驱动轮组件105位于清洗区202的前侧，所述第一阀芯2041位于所述驱动轮组件105的一侧，第一阀芯2041可以位于驱动轮组件105的前侧或后侧，当所述驱动轮组件105向前或向后旋转且所述清洁机器人1位置移动时可带动所述第一阀芯2041移动并打开所述排水口205向外排水；清洁机器人1位于清洗座2上并可在清洗座2上的驱动通道内移动行走一定的距离，其中移动行走的距离大于等于第一阀芯2041可移动的距离，可以通过控制模块控制清洁机器人1行走的时间来确定其行走的距离的大小，进而限定清洁机器人1行走只需要带动第一阀芯2041移动一定的距离即可，当驱动轮组件105旋转时，驱动轮组件105会与驱动通道接触并在其上行走，清洁机器人1行走使得所述第一阀芯2041打开所述排水口205来使得所述清洁件与所述清洗区202内的水分离，驱动轮组件105旋转的力实现为清洁机器人1行走的力并转化传递到带动第一阀芯2041工作的力来实现排水口205的开闭效果，实现纯机械机构下力的传动，将驱动轮组件105的旋转运动带来的力转化为第一阀芯2041工作的力，第一阀芯2041可以为水平方向移动工作或竖直方向上移动工作，只需要实现排水口205的开闭效果即可，进而实现清洗区202内的清洁件与污水之间的分离，实现清洗区202进行排水。
70.针对清洁机器人1在驱动轮组件105的旋转下带动清洁机器人1行走中来带动第一阀芯2041移动的具体结构，所述清洁机器人1的底部和/或侧部上设置有推动部，推动部可以设置为清洁机器人1主体的一部分，或者设置可相对主体独立可拆卸安装的一部分，但是可以随清洁机器人1主体移动而移动，所述第一阀芯2041上设置与所述推动部位置对应的阀挡部，阀挡部的位置与推动部的位置相对应，实现两者能接触贴合来带动阀挡部的水平移动，所述阀挡部与所述第一阀芯2041相连，阀挡部移动的过程中可以带动第一阀芯2041移动来实现排水口205的开闭效果，当所述驱动轮组件105旋转并带动所述清洁机器人1移动时所述推动部接触所述阀挡部并带动所述第一阀芯2041移动。
71.第一阀芯2041具体的结构为，阀挡部可以设置为独立的部件与第一阀芯2041相连，两者设置为分体式结构，也可以将阀挡部设置为第一阀芯2041的一部分，两者设置为整体式结构，可以根据需要来具体设定，驱动轮组件105旋转在驱动通道内移动，即为清洁机器人1在驱动通道内移动，然后带动阀挡部的水平移动，第一阀芯2041上设置弹簧，清洁机器人1移动的力要大于弹簧的弹力，当清洁机器人1移动时带动第一阀芯2041移动时，此时排水口205打开，当清洁机器人1反向移动时，此时第一阀芯2041在弹簧的弹力作用下复位，实现关闭排水口205，或者清洁机器人1的驱动轮组件105离开驱动通道后再使得第一阀芯2041复位实现关闭排水口205，可以根据需要来设定，但是整个第一阀芯2041不需要供电，
结构简单，安全可靠。
72.第二种方式为，所述驱动轮组件105包括第一驱动轮1051，当所述驱动轮组件105向前或向后旋转且所述清洁机器人1位置不移动时可带动所述第一阀芯2041移动并打开所述排水口205使得所述清洗区202与所述污水区203连通。所述第一阀芯2041位于所述第一驱动轮1051的一侧，驱动轮组件105的第一驱动轮1051对第一阀芯2041提供动力，第一驱动轮1051在原地旋转且清洁机器人1不移动时的过程中产生动力，类似原地打滑，所述第一驱动轮1051位于所述清洗区202的一侧，第一驱动轮1051位于清洗区202的前侧，所述第一阀芯2041位于所述第一驱动轮1051的一侧，第一阀芯2041可以位于第一驱动轮1051的前侧或后侧，当所述第一驱动轮1051向前或向后旋转且所述清洁机器人1位置不移动时可带动所述第一阀芯2041移动并打开所述排水口205向外排水；清洁机器人1限位安装在清洗座2上，当所述清洁机器人1位于所述清洗座2上且所述第一驱动轮1051旋转时，第一驱动轮1051可以在原地旋转而清洁机器人1本身不会移动，当第一驱动轮1051旋转时，第一驱动轮1051会产生较大的力，所述第一驱动轮1051旋转使得所述第一阀芯2041打开所述排水口205来使得所述清洁件与所述清洗区202内的水分离，第一驱动轮1051旋转的力带动第一阀芯2041工作来实现排水口205的开闭效果，实现纯机械机构下力的传动转换，将第一驱动轮1051的旋转运动带来的力转化为第一阀芯2041工作的力，第一阀芯2041可以为水平方向移动工作或竖直方向上移动工作，只需要实现排水口205的开闭效果即可，进而实现清洗区202内的清洁件与污水之间的分离，实现清洗区202进行排水。
73.针对第一阀芯2041的移动结构为所述第一阀芯2041位于所述第一驱动轮1051的下侧，所述第一阀芯2041上至少设置有一个凸起部，所述第一驱动轮1051旋转通过压接所述凸起部带动所述第一阀芯2041移动来打开排水，第一驱动轮1051本身可以设置轮纹使得第一驱动轮1051与行走的表面之间能形成摩擦力，同样的，第一阀芯2041与第一驱动轮1051接触，当第一驱动轮1051原地旋转时，此时第一驱动轮1051带动第一阀芯2041移动，第一驱动轮1051与凸起部之间摩擦力压接效果带动第一阀芯2041水平移动，进而实现第一驱动轮1051通过带动第一阀芯2041移动来带动第一阀芯2041移动实现排水口205的打开，充分利用第一驱动轮1051的动力来实现排水口205的开闭，清洗座2上不需要设置任何动力模块或电源模块即可实现清洗区202的水向外排放，结构简单，成本低，且可靠性高。
74.其中，第一阀芯2041上设置弹簧，当第一驱动轮1051旋转带动第一阀芯2041移动时，此时排水口205打开，当第一驱动轮1051反向旋转或者离开第一阀芯2041时，此时第一阀芯2041在弹簧的弹力作用下复位，实现关闭排水口205，整个第一分离机构204不需要供电，结构简单，安全可靠。
75.针对清水区201内的清水供给到清洗区202内，主要在所述清洗座2上设置有出水口207，所述清洗座2上设置有出水口207，所述出水口207至少用于连通所述清水区201与所述清洗区202，所述出水口207位于所述清水区201的底部以上且位于所述清洗区202的底部以上，清水区201内的清水通过出水口207向外流出进入到清洗区202内，清水区201内可以通过管道实现与清洗区202的连通，管道的一端连接出水口207，另一端连接清洗区202。
76.针对清水区201内的清水对清洗区202进行供水的结构，可以只设置出水口207，出水口207一直处于开启的状态，使得清水区201内的清水在重力的作用下流向清洗区202，具体地为所述清水区201的底部位于所述清洗区202的底部的上侧使得所述清水区201内的清
水在重力作用下可流向并进入到所述清洗区202内，即为清水区201的底部高于清洗区202的底部，这样清水区201内的水能在重力作用下自然流向清洗区202内，实现对清洗区202供水。
77.可选地，所述清水区201的顶部位于所述清洁件的底部的上侧使得所述清水区201内的清水在重力作用下可流向并进入到所述清洗区202内至少淹没所述清洁件的一部分，即为清水区201内的顶部或者蓄水空间的高度能加清水的水位高于清洁件的底部，这样形成清水区201与清洗区202之间的水位的高度差能使得清水在重力作用下自然流向清洗区202内实现加水。
78.出水口207结构部分，所述出水口207位于所述清水区201的底部以上且位于所述清洁机器人1的顶部以下；确保出水口207相对地面有一定的高度，且出水口207被清洁机器人1的侧面包覆来进行清水的通过，防止出水口207被人为堵塞导致异常；同时可以设置出水口207相对清洗区202有一定的高度差，确保清水区201内的清水能在重力作用下通过出水口207流向清洗区202。
79.可选地，所述出水口207位于所述清洗区202在水平方向上的上侧，设置出水口207位于清洗区202的上方，可以确保出水口207流出的清水能在重力作用下流出并流向到清洗区202进行对清洁件的清洗，依靠清水的自身重力来进行流动，不需要对清水再单独提供动力。
80.针对清水区201对清洗区202的供水，可以利用驱动轮组件105来提供动力，主要为在所述清水区201与所述清洗区202之间设置有至少用于连通所述清水区201与所述清洗区202使得所述清水区201内的清水能进入到所述清洗区202的第二分离机构206，所述第二分离机构206至少包括可移动的或可摆动的第二阀芯2061，所述第二阀芯2061位于所述出水口207的一侧。
81.具体地，第二阀芯2061移动或摆动可打开所述出水口207用于清水通过；第二阀芯2061可以根据需要来设定在水平方向上或竖直方向上的移动或者摆动，清洁机器人1提供第二阀芯2061移动或摆动的动力，或者驱动轮组件105提供第二阀芯2061移动或摆动的动力，进而通过第二阀芯2061的移动或摆动来实现出水口207的开闭效果；出水口207与清水区201内部连通，也可以将出水口207设置在清水区201上，只需要设定出水口207用于清水区201内的水能够流出即可。
82.具体地，可以在第二阀芯2061的一侧设置与弹性件相连，第二阀芯2061在清洁机器人1的力的作用下移动或摆动后，当清洁机器人1离开清洗座2时，第二阀芯2061在弹性件的作用下恢复到原来的初始位置状态，实现关闭出水口207，弹性件可以为弹簧或扭簧结构。
83.清洁机器人1对第二分离机构206提供动力有三种方式，具体如下：
84.第一种方式为：通过清洁机器人1的重力来提供，当所述清洁机器人1位于所述清洗座2上时所述清洁机器人1的底部的一部分在所述清洁机器人1的重力作用下接触压接所述第二阀芯2061使得所述第二阀芯2061移动或摆动来打开所述出水口207；主要利用清洁机器人1放置到清洗座2上的重力，重力形成压力，利用清洁机器人1的底部或侧部来压接第二阀芯2061，清洁机器人1在重力作用下压接第二阀芯2061，使得第二阀芯2061在竖直方向上移动或摆动，或者在水平方向上摆动，第二阀芯2061移动或摆动后使得第二阀芯2061远
离出水口207来打开出水口207，此时出水口207使得清水区201内的清水向外流出，主要流出到清洗区202来对清洁件进行清洗。
85.具体地，所述清洁机器人1上设置压接部，当所述清洁机器人1位于所述清洗座2上时所述压接部在所述清洁机器人1的重力作用下压接所述第二阀芯2061使得所述第二阀芯2061移动或摆动来打开所述出水口207使得所述清水区201与所述清洗区202连通；压接部可以设置在清洁机器人1的侧部或者底部上，或者压接部为清洁机器人1侧部或底部的一部分，主要实现方便压接第二阀芯2061移动或摆动即可。
86.针对第二阀芯2061的具体摆动结构，可以在第二阀芯2061的中部设置摆动轴，摆动轴与清洗座2可活动的相连，当第二阀芯2061处于未受到清洁机器人1的重力或者推力时，第二阀芯2061此时接触出水口207实现对出水口207的关闭，当清洁机器人1放置到清洗座2上在重力作用下接触压接第二阀芯2061的一端使得第二阀芯2061的另一端摆动实现远离出水口207来打开出水口207，或者清洁机器人1位于清洗座2上移动时向前或向后产生推力推动第二阀芯2061的一端使得第二阀芯2061的另一端远离出水口207来打开出水口207，可实现第二阀芯2061摆动来打开出水口207进行清水的通过；当清洁机器人1离开清洗座2时，此时第二阀芯2061在弹性件的作用下摆动恢复到初始位置状态，实现第二阀芯2061对出水口207的关闭效果。
87.第二种方式为，通过驱动轮组件105来提供，驱动轮组件105对第二分离机构206提供动力，驱动轮组件105在旋转工作中使得清洁机器人1移动来产生动力，主要通过利用驱动轮组件105的旋转时所述驱动轮组件105带动所述第二分离机构206打开所述排水口205；所述驱动轮组件105位于所述清洗区202的一侧，当所述驱动轮组件105向前或向后旋转且所述清洁机器人1位置移动时可带动所述第二阀芯2061移动并打开所述排水口205使得所述清洗区202与所述污水区203连通；驱动轮组件105位于清洗区202的前侧，所述第二阀芯2061位于所述驱动轮组件105的一侧，第二阀芯2061可以位于驱动轮组件105的前侧或后侧，当所述驱动轮组件105向前或向后旋转且所述清洁机器人1位置移动时可带动所述第二阀芯2061移动并打开所述排水口205向外排水；清洁机器人1位于清洗座2上并可在清洗座2上的驱动通道内移动行走一定的距离，其中移动行走的距离大于等于第二阀芯2061可移动的距离，可以通过控制模块控制清洁机器人1行走的时间来确定其行走的距离的大小，进而限定清洁机器人1行走只需要带动第二阀芯2061移动一定的距离即可，当驱动轮组件105旋转时，驱动轮组件105会与驱动通道接触并在其上行走，清洁机器人1行走使得所述第二阀芯2061打开所述排水口205来使得所述清洁件与所述清洗区202内的水分离，驱动轮组件105旋转的力实现为清洁机器人1行走的力并转化传递到带动第二阀芯2061工作的力来实现排水口205的开闭效果，实现纯机械机构下力的传动，将驱动轮组件105的旋转运动带来的力转化为第二阀芯2061工作的力，第二阀芯2061可以为水平方向移动工作或竖直方向上移动工作，只需要实现排水口205的开闭效果即可，进而实现清洗区202内的清洁件与污水之间的分离，实现清洗区202进行排水。
88.针对清洁机器人1在驱动轮组件105的旋转下带动清洁机器人1行走中来带动第二阀芯2061移动的具体结构，所述清洁机器人1的底部和/或侧部上设置有推动部，推动部可以设置为清洁机器人1主体的一部分，或者设置可相对主体独立可拆卸安装的一部分，但是可以随清洁机器人1主体移动而移动，所述第二阀芯2061上设置与所述推动部位置对应的
阀挡部，阀挡部的位置与推动部的位置相对应，实现两者能接触贴合来带动阀挡部的水平移动，所述阀挡部与所述第二阀芯2061相连，阀挡部移动的过程中可以带动第二阀芯2061移动来实现排水口205的开闭效果，当所述驱动轮组件105旋转并带动所述清洁机器人1移动时所述推动部接触所述阀挡部并带动所述第二阀芯2061移动。
89.第二阀芯2061具体的结构为，阀挡部可以设置为独立的部件与第二阀芯2061相连，两者设置为分体式结构，也可以将阀挡部设置为第二阀芯2061的一部分，两者设置为整体式结构，可以根据需要来具体设定，驱动轮组件105旋转在驱动通道内移动，即为清洁机器人1在驱动通道内移动，然后带动阀挡部的水平移动，第二阀芯2061上设置弹簧，清洁机器人1移动的力要大于弹簧的弹力，当清洁机器人1移动时带动第二阀芯2061移动时，此时排水口205打开，当清洁机器人1反向移动时，此时第二阀芯2061在弹簧的弹力作用下复位，实现关闭排水口205，或者清洁机器人1的驱动轮组件105离开驱动通道后再使得第二阀芯2061复位实现关闭排水口205，可以根据需要来设定，但是整个第二阀芯2061不需要供电，结构简单，安全可靠。
90.第三种方式为，通过驱动轮组件105来提供，所述驱动轮组件105包括第二驱动轮1052，当所述驱动轮组件105向前或向后旋转且所述清洁机器人1位置不移动时可带动所述第二阀芯2061移动并打开所述排水口205使得所述清洗区202与所述污水区203连通。所述第二阀芯2061位于所述第二驱动轮1052的一侧，驱动轮组件105的第二驱动轮1052对第二阀芯2061提供动力，第二驱动轮1052在原地旋转且清洁机器人1不移动时的过程中产生动力，类似原地打滑，所述第二驱动轮1052位于所述清洗区202的一侧，第二驱动轮1052位于清洗区202的前侧，所述第二阀芯2061位于所述第二驱动轮1052的一侧，第二阀芯2061可以位于第二驱动轮1052的前侧或后侧，当所述第二驱动轮1052向前或向后旋转且所述清洁机器人1位置不移动时可带动所述第二阀芯2061移动并打开所述排水口205向外排水；清洁机器人1限位安装在清洗座2上，当所述清洁机器人1位于所述清洗座2上且所述第二驱动轮1052旋转时，第二驱动轮1052可以在原地旋转而清洁机器人1本身不会移动，当第二驱动轮1052旋转时，第二驱动轮1052会产生较大的力，所述第二驱动轮1052旋转使得所述第二阀芯2061打开所述排水口205来使得所述清洁件与所述清洗区202内的水分离，第二驱动轮1052旋转的力带动第二阀芯2061工作来实现排水口205的开闭效果，实现纯机械机构下力的传动转换，将第二驱动轮1052的旋转运动带来的力转化为第二阀芯2061工作的力，第二阀芯2061可以为水平方向移动工作或竖直方向上移动工作，只需要实现排水口205的开闭效果即可，进而实现清洗区202内的清洁件与污水之间的分离，实现清洗区202进行排水。
91.针对第二阀芯2061的移动结构为所述第二阀芯2061位于所述第二驱动轮1052的下侧，所述第二阀芯2061上至少设置有一个凸起部，所述第二驱动轮1052旋转通过压接所述凸起部带动所述第二阀芯2061移动来打开排水，第二驱动轮1052本身可以设置轮纹使得第二驱动轮1052与行走的表面之间能形成摩擦力，同样的，第二阀芯2061与第二驱动轮1052接触，当第二驱动轮1052原地旋转时，此时第二驱动轮1052带动第二阀芯2061移动，第二驱动轮1052与凸起部之间摩擦力压接效果带动第二阀芯2061水平移动，进而实现第二驱动轮1052通过带动第二阀芯2061移动来带动第二阀芯2061移动实现排水口205的打开，充分利用第二驱动轮1052的动力来实现排水口205的开闭，清洗座2上不需要设置任何动力模块或电源模块即可实现清洗区202的水向外排放，结构简单，成本低，且可靠性高。
92.其中，第二阀芯2061上设置弹簧，当第二驱动轮1052旋转带动第二阀芯2061移动时，此时排水口205打开，当第二驱动轮1052反向旋转或者离开第二阀芯2061时，此时第二阀芯2061在弹簧的弹力作用下复位，实现关闭排水口205，整个第二分离机构206不需要供电，结构简单，安全可靠。
93.针对第一分离机构204和第二分离机构206利用驱动轮组件105来提供动力，通过匹配利用清洁机器人1的第一驱动轮1051或第二驱动轮1052来实现动力供给，可以通过驱动轮组件105旋转带动清洁机器人1行走，也可以通过第一驱动轮1051和第二驱动轮1052分别独立来带动第一分离机构204和第二分离机构206的动力供给来实现排出污水和供给清水，实现对第一分离机构204和第二分离机构206的分别独立控制，需要对清洗区202供清水时，控制模块控制第二驱动轮1052独立的旋转来进行供清水，当需要对清洗区202进行排污水时，控制模块控制第一驱动轮1051独立的旋转来进行排污水，可分别独立实现；充分利用第一驱动轮1051和第二驱动轮1052来实现提供力，结构简单，体验效果好，可以实现多次清洗，多次排污。
94.其中，针对驱动轮组件105在清洁机器人1移动的状态下提供力来实现第一分离机构204和第二分离机构206的工作设定，可以设置驱动轮组件105驱动清洁机器人1向前行走时来对第一分离机构204提供力，驱动清洁机器人1向后后退行走时来对第二分离机构206提供力，该模式排污水和供清水可以设定分步骤进行，不同时进行；也可以设置当驱动轮组件105驱动清洁机器人1向前行走时或向后后退时同步地来实现排污水和供清水，只需要对应设置第一阀芯2041和第二阀芯2061的运动方向对应即可，可以需要具体设定。
95.针对清洁机器人1与清洗座2之间的感应检测部分，主要还包括用于检测所述清洁机器人1位于所述清洗座2上的感应模块3，所述感应模块3包括第一感应件301和第二感应件302，所述第一感应件301位于所述清洁机器人1上并与控制模块连接，第二感应件302位于所述清洗座2上且与所述第一感应件301位置对应设置；当清洁机器人1放置到清洗座2上时，控制模块控制第一感应件301内设定的感应信号来检测第二感应件302是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感应信号所检测到，如果第一感应件301感应到第二感应件302或第二感应件302触动了第一感应件301，则表示清洁机器人1位于清洗座2上的位置正确，可以对清洁机器人1上的清洁件进行清洗工作；如果第一感应件301没有感应到第二感应件302或第二感应件302没有触动第一感应件301，则表示清洁机器人1位于清洗座2上的位置放置不正确或者清洁机器人1没有位于清洗座2上，此时无法对清洁机器人1上的清洁件进行清洗工作，控制模块可以控制语音模块提醒用户正确放置清洁机器人1位于清洗座2上，否则无法对清洁件进行清洗。
96.具体地，第一感应件301为霍尔传感器或干簧管且对应第二感应件302为磁铁；或第一感应件301为红外发射管且对应第二感应件302为光敏开关，可以在清洗座2上设置电源来对第二感应件302供电；或第一感应件301为触动开关且对应第二感应件302为触动件；均可实现第一感应件301来检测第二感应件302，或者第二感应件302来触动第一感应件301，实现清洁机器人1与清洗座2之间的在位检测效果。
97.为了提升清洁件在清洗区202的清洗效果，本方案在所述清洗区202上设置有刮擦部，所述刮擦部设置为凸起结构或阶梯结构，所述刮擦部至少部分与所述清洁件接触；刮擦部与清洁件接触且在清洁件旋转的过程中将清洁件上的脏污刮擦下分离出形成污水，能更
好的实现对清洁件的清洗效果。
98.其中，刮擦部可以设置为与清洗区202一体的整体式结构，也可以设置为可拆洗安装的分体式结构；刮擦部还可以设置为软性可变形的结构，防止损坏清洁件的外表面。
99.针对清洁机器人1来进行拖地清洁的结构部分，可以分为两种方式，第一种方式为清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构来进行拖地；第二种方式为清洁件设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；两种方式均可实现对地面的较大摩擦力、大面积进行拖地清洁的效果；同时均可利用清洁件自身的运动方式来使得清洁机器人1位于清洗座2上来进行对清洁件的自动清洗，不需要在清洗座2上提供任何动力来进行对清洁件的清洗，整体构造成本低、体验效果好。
100.针对第一种方式为所述清洁件包括第一旋转件101、第二旋转件102，所述第一旋转件101和第二旋转件102分别位于所述清洁机器人1的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且所述第一旋转件101和第二旋转件102的水平旋转方向相反；第一旋转件101、第二旋转件102可以分别位于所述清洁机器人1的底部前侧的两侧位置确保与地面之间的单次清洁面积大和足够大的摩擦力，以及将垃圾聚集向吸尘口，能实现更好的拖地清洁效果；第一旋转件101、第二旋转件102还可以位于所述清洁机器人1的底部后侧的两侧位置实现增大拖地清洁面积覆盖效果。
101.当第一旋转件101、第二旋转件102分别位于清洁机器人1的底部的前侧的两侧位置时；设置对应的第一旋转件101和第二旋转件102来实现对地面的左右拖地清洁，可以实现对地面的垃圾进行带动引导向后聚集向吸尘口，主要设置第一旋转件101和第二旋转件102的水平旋转方向相反，并设置为沿所述清洁机器人1的底部的外侧朝向内侧且沿所述清洁机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转；如图10所示，第一旋转件101和第二旋转件102的水平旋转方向相反可以实现两者产生的旋转力的抵消，避免因水平旋转带来阻力而影响清洁机器人1的正常行走；通过设置第一旋转件101和第二旋转件102沿清洁机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转使得第一旋转件101和第二旋转件102均能起到带动地面的垃圾从前向后聚集到吸尘口位置区域附近，实现对垃圾的集中聚集吸取效果，同时实现对旋转力的相互抵消。第一旋转件101和第二旋转件102设置为对称分布的结构，当清洁机器人1为圆形或类似圆形结构时第一旋转件101和第二旋转件102外侧端部位于清洁机器人1的侧部以外，或位于清洁机器人1的最大外径宽度的端部以内，实现能覆盖清洁机器人1行走过程中的最大拖地清洁范围，此时清洁机器人1能沿边进行拖地清洁，防止存在无法清洁墙边的问题；当清洁机器人1为方形结构或类似方形结构时第一旋转件101和第二旋转件102外侧端部位于清洁机器人1的侧部以内，实现能覆盖清洁机器人1行走过程中的最大拖地清洁范围，此时清洁机器人1能沿边进行拖地清洁，防止存在无法清洁墙边的问题；可根据需要具体设定。
102.当第一旋转件101、第二旋转件102分别位于所述清洁机器人1的底部的后侧的两侧位置时；第一旋转件101、第二旋转件102的水平旋转方向相反，并设置为沿清洁机器人1的底部的外侧朝向内侧且沿清洁机器人1的底部的后侧朝向前侧的方向水平旋转；如图11所示，第一旋转件101和第二旋转件102水平旋转方向相反能彼此抵消旋转力，避免影响清洁机器人1正常的行走；并形成将地面的垃圾聚集向前来推向吸尘口位置，第一旋转件101、
第二旋转件102的旋转方式的设定可以实现在水平方向上和竖直方向上的旋转力均被彼此相互抵消，不会影响清洁机器人1的正常行走。
103.针对第二种方式，所述清洁件至少包括旋拖件103，所述旋拖件103位于所示清洁机器人1底部的中部或后侧位置，旋拖件103在地面上滚动旋转来清洁地面，可以将旋拖件103设置在清洁机器人1底部的中部位置或者后侧位置，只需要实现其滚动旋转来清洁地面即可。
104.旋拖件103的数量可以设置为一个及以上，优选地旋拖件103的数量设置为两个，呈一前一后分布布置位于清洁机器人1的底部。
105.当所述旋拖件103设置为两个时，旋拖件103包括第一旋拖件1031和第二旋拖件1032且所述第一旋拖件1031和第二旋拖件1032的旋转滚动方向相反；如图8所示。
106.可选地，第一旋拖件1031和第二旋拖件1032的旋转滚动方向相反，确保第一旋拖件1031或第二旋拖件1032不会影响清洁机器人1的正常行走，确保行走路线的稳定性；若仅设置第一旋拖件1031或第二旋拖件1032，此时虽然也能实现对地面的旋转滚动拖地效果，但是会出现影响清洁机器人1正常行走的问题；优选地设置包括第一旋拖件1031和第二旋拖件1032并设置其旋转滚动方向相反，可以实现旋转滚动的力的抵消，不会影响对清洁机器人1的正常行走，同时，能取得更好的拖地清洁效果，第一旋拖件1031和第二旋拖件1032通过两个不同的方向对地面上的垃圾进行切削刮擦，第一旋拖件1031和第二旋拖件1032来实现机器人在单次行走过程中对地面的多次清洁效果，通过第一旋拖件1031对地面颗粒物和脏污的预先清洁，再通过第二旋拖件1032对地面的深度清洁，实现了更好的深层拖地效果，有利于对地面上的顽固污渍的去除；更有利于对地面上附着力较强的垃圾脏污进行清洁脱离地面，起到强力去污的效果。
107.第一旋拖件1031、第二旋拖件1032可以设置为柱形结构，且设置为至少包括软性可变形的结构；第一旋拖件1031和第二旋拖件1032平行并列分布设置，并且第一旋拖件1031和第二旋拖件1032均与地面接触并形成一平面结构，同时第一旋拖件1031和第二旋拖件1032之间至少设置为相互干涉的结构使得其上的颗粒物垃圾被相互干涉刮擦脱离出到地面，有利于提升其吸附脏污和垃圾的能力，延长拖地的清洁时间并取得更好的拖地效果。
108.为了取得更好的拖地效果，所述第一旋拖件1031的旋转滚动方向为沿所述清洁机器人1的前侧朝向后侧的方向旋转滚动且与所述清洁机器人1的前进方向相反；此时第一旋拖件1031能够在旋转滚动的过程中将地面的较大垃圾推送到吸尘口位置，并形成对较大垃圾的向前甩出的效果，较大的垃圾能及时被吸尘口吸取到垃圾盒104内；所述第二旋拖件1032的旋转滚动方向为沿所述清洁机器人1的后侧朝向前侧的方向旋转滚动且与所述清洁机器人1的前进方向相同，此时第二旋拖件1032对地面的垃圾向后进行刮擦切削，与第一旋拖件1031结合对地面垃圾的预先清洁处理和深度清洁处理，实现更好的拖地清洁效果。
109.可选地，清洁件的外部设置植毛层，植毛层设置为软性结构。
110.工作原理：本方案的清洁件设置为可运动的结构，清洁件运动来对地面进行拖地清洁，同时利用清洁件可运动的结构来设置将清洁机器人1放置到清洗座2上对清洁件进行清洗，而清洗座2上无需设置任何针对清洁件来进行清洗的动力机构，在清洗座2上设置清水区201、清洗区202、污水区203，清洗区202与污水区203之间设置第一分离机构204来实现清洗区202内的污水排放到污水区203内，进而实现清洁件与污水的分离，清水区201与清洗
区202之间设置第二分离机构206来实现清水区201的清水及时排送到清洗区202内，可以实现对清洗区202的多次分离污水和多次供给清水，实现对清洁件的多次清洗效果，用户只需要直接对清水区201进行加水即可实现对清洁件的多次清洗效果，整体结构简单，方便操作。
111.本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。