基站及清洁系统的制作方法

1.本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种基站及运用该基站的清洁系统。


背景技术：

2.清洁液在现代清洁机器人工作过程中被大量使用。在使用过程中，不同种类或品牌的清洁液与水的混合比例不同。目前，市面上的清洁机器人多都是由用户手动配比清洁溶液后，再手动将混合好的清洁溶液添加到清洁机器人的机器人箱体内，用户体验较差。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明实施例提供一种基站及运用该基站的清洁系统，可解决上述问题。
4.为了实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案。
5.一种基站，用于向清洁机器人供应清洁溶液；所述基站包括：
6.主体；
7.第一腔体，设在所述主体上，用于容置清洁用溶质；
8.第二腔体，设在所述主体上，用于容置溶剂；
9.供液组件，具有与所述第一腔体和第二腔体连通的输入端、与所述输入端连通的输出端；所述输入端用于承接由所述第一腔体和第二腔体分别输入的清洁用溶质与溶剂；所述输出端用于与清洁机器人的箱体连通；
10.比例控制组件，设在所述供液组件上，用于控制所述第一腔体和第二腔体排出的清洁用溶质和溶剂的量；
11.基站控制器，与所述比例控制组件连接，用于控制所述比例控制组件操作。
12.优选地，所述供液组件包括与所述第一腔体连通的第一管路、与所述第二腔体连通的第二管路；
13.所述第一管路和第二管路与对应腔体连接的端部形成所述输入端，所述第一管路和第二管路背对所述输入端的端部形成所述输出端。
14.优选地，所述比例控制组件包括流量控制件；所述基站控制器控制所述流量控制件的流量。
15.优选地，所述流量控制件包括：第一泵和第二泵，分别设在所述第一管路和第二管路上。
16.优选地，所述供液组件还包括：混合区域，位于所述输入端与输出端之间，用于将由所述输入端输入的清洁用溶质与溶剂混合得到清洁溶液；所述输出端用以将清洁溶液提供给所述清洁机器人。
17.优选地，所述供液组件包括：与所述第一腔体连通的第一管路、与所述第二腔体连通的第二管路、与所述第一管路和第二管路连通的汇流管路；
18.所述汇流管路、第一管路和第二管路的连接处形成所述输入端，所述汇流管路背
对所述输入端的端部形成所述输出端，所述汇流管路的内部流道形成所述混合区域。
19.优选地，所述比例控制组件包括：第一泵和第二泵；
20.所述第一泵设在所述第一管路或第二管路上，所述第二泵设在所述汇流管路上；或者，
21.所述第一泵设在所述第一管路上，所述第二泵设在所述第二管路上；
22.所述基站控制器控制所述第一泵和第二泵的流量。
23.优选地，所述比例控制组件包括：第一泵、第二泵和第三泵，分设在所述第一管路、第二管路和汇流管路上；
24.所述基站控制器控制所述第一泵、第二泵和第三泵中至少两个泵的流量。
25.优选地，所述比例控制组件包括：第一泵和第二泵；
26.所述第一泵设在所述第一管路或第二管路上，所述第二泵设在所述汇流管路上；
27.当基站开始向清洁机器人供应清洁溶液时，所述基站控制器控制第一泵不早于第二泵启动；
28.当基站结束向清洁机器人供应清洁溶液时，所述基站控制器控制第一泵不晚于第二泵关闭。
29.优选地，所述比例控制组件包括：第一计量单元和第二计量单元，分别设在所述第一管路和第二管路上。
30.优选地，所述第一计量单元和第二计量单元为计量泵，所述基站控制器控制所述计量泵的流量；或者，所述第一计量单元和第二计量单元均包括：流量计和开关阀；所述基站控制器在所述流量计统计的液体流量达到设定值时控制所述开关阀关闭。
31.优选地，所述第一腔体和第二腔体设有液位检测元件，所述液位检测元件与基站控制器连接；
32.所述基站控制器连接警示单元；所述基站控制器在液位检测元件检测到对应的腔体中的液位低于设定阈值时控制所述警示单元操作。
33.优选地，所述第一腔体与所述主体一体设置；和/或，所述第二腔体与所述主体一体设置。
34.优选地，所述第一腔体与所述主体可分离设置；
35.所述主体上设有供第一腔体安装的第一安装位，所述第一安装位设有用于检测第一腔体是否安装的第一在位检测元件，所述第一在位检测元件与所述基站控制器连接；所述基站控制器在第一在位检测元件未检测到第一安装位上设置有第一腔体时控制警示单元操作。
36.优选地，所述第二腔体与所述主体可分离设置；所述主体上设有供第二腔体安装的第二安装位，所述第二安装位设有用于检测第二腔体是否安装的第二在位检测元件，所述第二在位检测元件与所述基站控制器连接；所述基站控制器在第二在位检测元件未检测到第二安装位上设置有第二腔体时控制警示单元操作。
37.优选地，所述第一腔体上设有第一防水透气装置；和/或所述第二腔体上设有第二防水透气装置。
38.优选地，所述第一防水透气装置设在第一腔体与供液组件的接口处；
39.所述第二防水透气装置设在第二腔体与供液组件的接口处；或者，所述第二防水
透气装置设在所述第二腔体的侧壁上。
40.优选地，所述基站控制器连接输入装置，所述输入装置基于用户操作而向所述基站控制器提供清洁用溶质与溶剂混合配比比例参数。
41.一种清洁系统，包括：清洁机器人、向所述清洁机器人供应清洁溶液的基站；
42.所述清洁机器人包括：
43.机身；
44.移动模块，设在所述机身的底部，用于带动所述清洁机器人行走；
45.清洁模块，设在所述机身的底部，用于执行清洁任务；
46.机器人箱体，设在所述机身上，用于容置清洁溶液；
47.所述基站包括：
48.主体；
49.第一腔体，设在所述主体上，用于容置清洁用溶质；
50.第二腔体，设在所述主体上，用于容置溶剂；
51.供液组件，具有与所述第一腔体和第二腔体连通的输入端、输出端；所述输入端用于承接由所述第一腔体和第二腔体分别输入的清洁用溶质与溶剂；所述输出端用于与所述机器人箱体连通；
52.比例控制组件，设在所述供液组件上，用于控制所述第一腔体和第二腔体排出的清洁用溶质和溶剂的量；
53.基站控制器，与所述比例控制组件连接，用于控制所述比例控制组件操作。
54.优选地，所述机器人箱体设有液口，所述液口连接三通接头的第一端，所述三通接头的第二端连接出水管路，第三端用于与所述供液组件连接。
55.优选地，所述机器人箱体通过对接装置与所述供液组件连通，所述对接装置与所述机器人箱体之间设有第三防水透气装置和第三单向阀，所述第三防水透气装置位于所述对接装置与所述第三单向阀之间，所述第三单向阀抑制清洁溶液由所述机器人箱体向所述对接装置的流通。
56.优选地，所述供液组件包括：与所述第一腔体连通的第一管路、与所述第二腔体连通的第二管路、与所述第一管路和第二管路连通的汇流管路；所述汇流管路通过所述对接装置与所述机器人箱体连通；
57.所述比例控制组件包括：第一泵和第二泵；所述第一泵设在所述第一管路或第二管路上，所述第二泵设在所述汇流管路上；
58.在所述基站完成向所述清洁机器人的机器人箱体供应清洁溶液后，所述基站控制器控制所述第二泵反向旋转预定时间。
59.优选地，所述供液组件包括：与所述第一腔体连通的第一管路、与所述第二腔体连通的第二管路；所述第一管路和第二管路通过所述对接装置与所述机器人箱体连通；
60.所述比例控制组件包括：第一泵和第二泵，分别设在所述第一管路和第二管路上；
61.在所述基站完成向所述清洁机器人的机器人箱体供应清洁溶液后，所述基站控制器控制所述第一泵和/或第二泵反向旋转预定时间。
62.优选地，所述对接装置包括：第一接头、与所述第一接头可拆卸配接的第二接头；所述第一接头与所述供液组件连接，所述第二接头与所述机器人箱体连接；
63.所述第一接头设有对接检测元件，所述对接检测元件与所述基站控制器连接，用于检测第二接头与第一接头之间是否对接成功；当所述对接检测元件的检测结果为是时，所述基站控制器控制所述比例控制组件开启操作以向所述清洁机器人补充清洁溶液。
64.优选地，所述清洁机器人还包括：设在所述机身上的机器人控制器、设在所述机器人箱体中并与所述机器人控制器连接的液位传感器；
65.所述机器人控制器在所述液位传感器检测到所述机器人箱体中清洁溶液的液位低于下限阈值时控制所述清洁机器人回归至所述基站补充清洁溶液。
66.优选地，所述机器人控制器与所述基站控制器通讯连接；当所述液位传感器检测到所述机器人箱体中清洁溶液的液位高于上限阈值时，所述基站控制器基于所述机器人控制器发送的停止补液的控制指令而控制所述比例控制组件停止工作。
67.优选地，所述主体设有第三在位检测元件，用于检测所述基站上是否停靠清洁机器人；
68.当所述第三在位检测元件的检测结果为是时，所述基站控制器控制所述比例控制组件操作以向所述清洁机器人补充清洁溶液；
69.当所述第三在位检测元件的检测结果为否时，所述基站控制器控制所述比例控制组件停止向所述清洁机器人补充清洁溶液。
70.优选地，所述第三在位检测元件与所述基站控制器和/或机器人控制器通讯连接，所述基站控制器和/或机器人控制器连接提醒单元；
71.当所述第三在位检测元件的检测结果为是时，所述基站控制器和/或机器人控制器控制所述提醒单元操作。
72.一种清洁系统，包括：清洁机器人、向所述清洁机器人供液的基站；
73.所述清洁机器人包括：
74.机身；
75.移动模块，设在所述机身的底部，用于带动所述清洁机器人行走；
76.清洁模块，设在所述机身的底部，用于执行清洁任务；
77.机器人箱体，设在所述机身上；
78.液流输送组件，包括：一个端口与所述机器人箱体连通的泵体、与所述泵体另一个端口连接的进液管和出液管、设在所述进液管上的进液单向阀、设在所述出液管上的出液单向阀；所述进液单向阀抑制液体由所述泵体向所述进液管的流通，所述出液单向阀抑制液体由所述出液管向所述泵体的流通；
79.所述基站包括：
80.主体；
81.第一腔体，设在所述主体上；
82.供液组件，具有输入端和输出端；所述输入端与所述第一腔体连通，所述输出端用于与所述进液管可拆卸连通。
83.优选地，所述清洁机器人具有工作状态和补液状态；
84.当所述清洁机器人处于工作状态时，所述进液管与所述供液组件分离，所述泵体正转，所述进液单向阀关闭，出液单向阀开启，所述机器人箱体中的液体被所述泵体泵输从所述出液管排出；
85.当所述清洁机器人处于补液状态时，所述进液管与所述供液组件连通，所述泵体反转，所述进液单向阀开启，出液单向阀关闭，所述第一腔体中的液体被所述泵体泵输至所述机器人箱体中。
86.优选地，所述基站还包括：设在所述主体上并与所述输入端连通的第二腔体；所述第二腔体容置的液体与第一腔体容置的液体不同；
87.所述供液组件还包括位于所述输入端与输出端之间的混合区域，用于将所述第一腔体和第二腔体排出并经所述输入端输入的两种不同的液体混合得到清洁溶液。
88.优选地，所述基站还包括：
89.比例控制组件，设在所述供液组件上，用于控制所述第一腔体和第二腔体排出的液体的流量；
90.基站控制器，与所述比例控制组件连接，用于控制所述比例控制组件操作。
91.本发明实施例的基站，可免除用户手动配比不同浓度的清洁液以及将清洁溶液倒入清洁机器人箱体的介入动作，清洁溶液的配比和补充操作可自动完成，用户体验较佳。
附图说明
92.图1为根据本发明第一非限制性实施例的清洁系统的侧视图；
93.图2为根据本发明第二非限制性实施例的清洁系统的侧视图；
94.图3和图4为根据本发明第三非限制性实施例的清洁系统的侧视图；
95.图5为根据本发明第四非限制性实施例的清洁系统的俯视图；
96.图6为本发明实施例的清洁机器人的立体结构示意图；
97.图7为图6所示清洁机器人的内部结构示意图；
98.图8为图6所示清洁机器人的分解结构示意图；
99.图9至图14为根据图1至图5所示的清洁系统的水路图；
100.图15为根据本发明清洁系统中的基站包含一个腔体的水路图；
101.图16为根据本发明清洁系统中的基站包含两个腔体的水路图；
102.图17为图15所示的清洁系统处于基站为清洁机器人补液时的状态图；
103.图18为图15所示的清洁系统基站完成对清洁机器人补液后的状态图；
104.图19为图1至图18所示清洁系统中的对接装置处于分离状态时的结构示意图；
105.图20为图1至图18所示清洁系统中的对接装置处于连接状态时的结构示意图；
106.图21和图22为图1至图18所示清洁系统中的对接装置所包含的另一种实施例的第一接头的结构示意图；
107.图23为图5中的对接装置的局部放大结构示意图；
108.图24为根据本发明实施例的清洁系统的工作流程图。
109.附图标记说明：
110.100、清洁机器人；101、机身；102、清洁模块；103、机器人箱体；104、驱动轮；105、万向轮；106、液口；107、液管；108、三通接头；109、出液管；110、出液泵；111、补液管；112、三通接头；113、第三防水透气装置；114、第三单向阀；115、液流输送组件；1151、泵体；1152、进液管；1153、出液管；1154、进液单向阀；1155、出液单向阀；116、液位传感器；117、供能单元；118、软管；119、撞板；120、液管；
111.200、基站；201、第一腔体；202、第二腔体；203、主体；2031、支撑后板；2032、水平开口；2033、收纳结构；204、停放位；205、液位传感器；206、液体有无传感器；207、供液组件；2071、第一管路；2072、第二管路；2073、汇流管路；2074、输入端；2075、输出端；2076、缓存箱体；2077、第四单向阀；208、比例控制组件；2081、第一泵；2082、第二泵；2083、第三泵；2084、第一单向阀；2085、第二单向阀；209、齿轮；210、齿条；
112.300、对接装置；301、第一接头；3011、第一附接元件；3012、进液端头；3013、出液端头；3014、挂接勾；3015、水平导向部；3016、凹槽；3017、止退勾；3018、插接端；3019、吸水材料；302、第二接头；3021、撞板；3022、第二附接元件；3023、插接槽；3024、插接头；303、柔性管；304、轴向抗拉件；305、接头卡扣；3051、卡口；306、水平导向套；3061、水平避让孔；3062、凸起；307、复位弹簧；308、密封件；309、对接检测元件。
具体实施方式
113.本发明实施例提供了一种用于供清洁机器人100停靠以便为清洁机器人100补充液体的基站200，以及运用或配置该基站200的清洁系统。如图1至图8所示，清洁机器人100包括机身101、设在机身101底部用于带动清洁机器人100在工作表面行走的移动模块、设在机身101底部用于执行清洁任务的清洁模块102、设在机身101上用于容置液体以对清洁模块102所夹持的清洁介质进行润湿的机器人箱体103、设在机身101上的供能单元117(例如电池组、电池包)、设在机身101上并与供能单元117连接的机器人控制器(未示出)。
114.在一个可选的实施例中，移动模块可包括设在机身101底部后侧的驱动轮104、设在机身101底部前端的万向轮105。其中，驱动轮104作为动力轮，被与机器人控制器连接的马达驱动旋转。万向轮105与机器人控制器连接，并被机器人控制器控制收缩或放下。机身101设有驱动清洁模块102上升或下降的升降机构，该升降机构可采用已知的凸轮结构。清洁模块102可以为用于对工作表面执行拖地/擦地工作的擦拭模块，包括拖板、安装在拖板上的清洁介质(例如拖布、拖纸等)。
115.机身101的顶部可设有与机器人控制器连接的探测元件例如激光扫描模块，用于检测清洁机器人100行走方向的前方是否有障碍物。当检测到清洁机器人100行走方向的前方存在障碍物时，机器人控制器控制升降机构将清洁模块102抬起，万向轮105放下。此时，清洁机器人100处于越障模式。当清洁机器人100越过障碍物之后，机器人控制器再控制升降机构将清洁模块102放下，万向轮105收起。此时，清洁机器人100处于工作模式，即可进行清洁作业。
116.进一步地，如图7和图8所示，清洁机器人100的机身101上可设有撞板119，撞板119呈u形，设在机身101的前端，与机身101之间设有弹性件，因而可相对于机身101发生可恢复性移动。撞板119可对清洁机器人100起到缓冲和避免刚性碰撞的作用。在清洁机器人100移动过程中，若前方存在桌、椅、门、墙面等硬物而清洁机器人100未及时避开时，撞板119撞击在这些硬物上而与机身101之间发生移动，弹性件被压缩蓄能。在清洁机器人100调整移动方向而使撞板119与硬物脱离时，弹性件释放，撞板119恢复原位。
117.为实现清洁机器人100的基本功能，本发明实施例中的清洁机器人100还可以包括其他必需的模块或部件，例如滚刷、边刷、吸口、尘盒等。需要说明的是，清洁机器人100所包括的其他必需的模块或部件，可以选用任意合适的现有构造。为清楚简要地说明本发明所
提供的技术方案，在此将不再对上述部分进行赘述，说明书附图也进行了相应简化。但应该理解，本发明在范围上并不因此而受到限制。
118.本发明实施例的清洁机器人100可运用于包括但不限于拖地、擦窗等清洁作业场景中。在一个具体的场景中，本发明实施例的清洁机器人100可以为拖地机器人，拖地机器人能够带动清洁模块102与地面接触，实现对地面的擦拭。
119.需要说明的是，上述用于拖地的场景，仅是本发明实施例的清洁机器人100一种可行的清洁作业场景。在可预想的范畴内，本领域技术人员可将本发明实施例的清洁机器人100扩展运用于任意合适的清洁场景中，本发明实施例对此不作限定。
120.本文是以拖地机器人作为主述场景来阐述的。但基于上文描述可知，本发明实施例的保护范围并不因此而受到限定。
121.清洁机器人100配置的机器人箱体103用于容置液体，如图7至图18所示，机器人箱体103中容置的液体通过出液管109供应至清洁介质上。在一些实施例中，机器人箱体103中容置的液体可以为水，用于润湿清洁介质，实现湿拖。在另一些实施例中，机器人箱体103中容置的液体可以为清洁溶液，用于提升清洁效果，增加地面芳香。在再一些实施例中，机器人箱体103中容置的液体可以为消毒液，对工作表面进行杀菌消毒。
122.同样的，本文是以机器人箱体103中容置的液体为清洁溶液作为主述场景来阐述的。但基于上文描述可知，本发明实施例的保护范围并不因此而受到限定。
123.诚如上文描述，现有技术是通过用户手动配比不同浓度的清洁溶液后，再将配比好的清洁溶液添加到清洁机器人100的机器人箱体103中。这种补液方式十分的不方便，用户体验较差。有鉴于此，本发明某些实施例中，可通过基站200完成所需浓度的清洁溶液的配比和向清洁机器人100自动补充，免除用户手动配比不同浓度的清洁溶液以及将清洁溶液倒入机器人箱体103的介入动作，以提升用户体验。
124.下面将结合附图，对本发明实施例的技术方案作详细阐述。
125.结合图1至图4、图9至图14所示，在一个实施例中，基站200包括：主体203、设在主体203上的两个腔体：第一腔体201和第二腔体202。如图1至图4所示，主体203设有供清洁机器人100停放的停放位204，第一腔体201和第二腔体202位于停放位204的上方。具体而言，主体203包括位于停放位204上方的收纳结构2033，收纳结构2033大致呈空心构造，形成有供第一腔体201安装的第一安装位和供第二腔体202安装的第二安装位，以供第一腔体201和第二腔体202安装。第一安装位和第二安装位具体为安装槽。收纳结构2033通过支撑后板2031与停放位204连接，也就是，收纳结构2033通过支撑后板2031被支撑在停放位204的上方。
126.第一腔体201用于容置清洁用溶质，例如液态的清洁液、消毒液等。第二腔体202用于容置溶剂，例如水。在一个可选的实施例中，第一腔体201和/或第二腔体202可以与主体203一体设置。即：第一腔体201和/或第二腔体202固定设置在主体203上，与主体203不可分离。
127.当然，在另一个可选的实施例中，为方便承装液体，第一腔体201和/或第二腔体202也可以与主体203可分离设置。具体而言，收纳结构2033上端开口，第一腔体201和/或第二腔体202为箱体或壳体构造，其可从收纳结构2033的上端开口插入或抽出。
128.进一步地，第一安装位和第二安装位分别设有用于检测是否有第一腔体201和第
二腔体202安装的第一在位检测元件和第二在位检测元件，第一在位检测元件和第二在位检测元件与基站控制器连接，基站控制器在第一在位检测元件和第二在位检测元件未检测到第一腔体201和第二腔体202安装时控制与之连接的警示单元操作。
129.在本实施例中，第一在位检测元件和第二在位检测元件可采用任何合适的现有构造，例如各种传感器、光学式、声学式、机械式或电磁式检测元件等，本实施例对此不作限定。
130.例如，在一个具体的实施例中，在位检测元件可以为光学式检测元件，设在安装位的底部，包括光发射单元和光接收单元。光发射单元向安装位发射探测光(向上发射)，若安装位上设有腔体，探测光被腔体底壁反射回来，被光接收单元所接收。若安装位上未设置腔体，探测光经收纳结构2033的上端开口发射出去，光接收单元不接收反射回来的探测光。从而，根据光接收单元是否接收反射回来的探测光，来识别当前安装位是否设有腔体。
131.当第一腔体201和第二腔体202分别安装在第一安装位和第二安装位上时，第一和第二在位检测元件可检测第一腔体201和第二腔体202处于在位状态。进而，第一和第二在位检测元件可处于静默状态。而一旦第一和第二在位检测元件检测第一腔体201和/或第二腔体202处于离位状态，则向基站控制器发送相应的触发指令，基站控制器基于该触发指令控制警示单元操作。
132.警示单元包括设在主体203上的声/光报警装置，例如蜂鸣器、扬声器等，可发出声/光报警信号。当然，警示单元还可以包括用户的客户端，例如移动智能手机，或者装载在移动智能手机上的软体(app)。基站控制器可与客户端通讯连接，当第一和第二在位检测元件检测第一腔体201和/或第二腔体202处于离位状态，基站控制器基于第一和第二在位检测元件向其提供的触发指令，与客户端建立通讯连接，随后客户端可调用其自身软硬件操作，产生相应的警示信号，例如显示屏显示提示文字消息、震动模块发出震动、补光灯闪烁、扬声器发出声响，等等。
133.进一步地，第一腔体201和第二腔体202可设有与基站控制器连接的液位检测元件，基站控制器在液位检测元件检测到对应的腔体中的液位低于设定阈值时控制警示单元操作。通过设置液位检测元件，可在第一腔体201和/或第二腔体202中液体的剩余量或保有量较少时，及时告知用户进行补充，进而保证清洁机器人100在需要进行补液时，有充足的液体储备和供应。
134.如图9至图18所示，在一些可选的实施例中，液位检测元件包括液位传感器205，设在第一腔体201和第二腔体202靠近底部的位置，用于实时检测第一腔体201和第二腔体202中的液位。当液位低于设定阈值，向基站控制器发送触发指令。
135.或者，在另一些可选的实施例中，液位检测元件还可以包括液体有无传感器206，可设在第一腔体201和第二腔体202的出口处(例如可以为下文所述的第一管路2071和第二管路2072)，用于检测第一腔体201和第二腔体202内是否有液体存在。当检测结果为无时(对应液位为0)，向基站控制器发送触发指令。
136.在本实施例中，设定阈值可根据实际情况进行设置，例如：为腔体高度的5％，本实施例对此不作限定。此外，基站控制器控制警示单元操作的实施例可参照上文描述，在此不作赘述。
137.如图9至图14所示，基站200还包括供液组件207，供液组件207具有与第一腔体201
和第二腔体202连通的输入端2074、与输入端2074连通的输出端2075。输入端2074用于承接分别从第一腔体201和第二腔体202排出的清洁用溶质和溶剂。输出端2075用于与清洁机器人100的机器人箱体103连通，以将清洁用溶质与溶剂提供给清洁机器人100。
138.在一种可行的实施例中，输出端2075可直接将清洁用溶质与溶剂提供给清洁机器人100，清洁用溶质与溶剂预先并未混合。也就是，清洁用溶质与溶剂并未在基站200中混合，而是在机器人箱体103中混合配比形成清洁溶液。
139.如图9所示，为实现上述目的，供液组件207包括：与第一腔体201连通的第一管路2071、与第二腔体202连通的第二管路2072。第一管路2071和第二管路2072与第一腔体201、第二腔体202连接的端部形成所述输入端2074，第一管路2071和第二管路2072背对输入端2074的端部形成所述输出端2075。
140.为实现所需浓度或比例清洁溶液的自动配比，供液组件207上设有比例控制组件208，用于控制第一腔体201和第二腔体202排出的清洁用溶质和溶剂的量。基站控制器与比例控制组件208连接，用于控制比例控制组件208操作。在本实施例中，比例控制组件208包括流量控制件，基站控制器控制流量控制件的流量。在一个可选的实施例中，流量控制件包括第一泵2081和第二泵2082，分别设在第一管路2071和第二管路2072上。
141.其中，基站控制器控制第一泵2081和第二泵2082的具体方式，以及通过控制第一泵2081和第二泵2082的流量来获得预期浓度或比例的清洁溶液的方式，将在下文介绍，在此不作赘述。
142.与上述实施例相对的，在另一种可行的实施例中，输出端2075提供给清洁机器人100的清洁用溶质与溶剂预先混合好。也就是，清洁用溶质与溶剂在基站200中混合配比好形成清洁溶液之后，由输出端2075提供给清洁机器人100。
143.为实现上述目的，供液组件207还包括：位于输入端2074与输出端2075之间的混合区域，混合区域用于将由输入端2074输入的清洁用溶质与溶剂混合得到清洁溶液，输出端2075通过混合区域与输入端2074连通，用以将清洁溶液提供给清洁机器人100。
144.具体的，如图10所示，供液组件207包括：与第一腔体201连通的第一管路2071、与第二腔体202连通的第二管路2072，以及与第一管路2071和第二管路2072连通的汇流管路2073。第一管路2071和第二管路2072分别与第一腔体201和第二腔体202的底部连接，以充分利用第一腔体201和第二腔体202中的液体。第一管路2071和第二管路2072可通过三通结构与汇流管路2073连接。
145.在本实施例中，汇流管路2073、第一管路2071和第二管路2072的连接处形成所述输入端2074，汇流管路2073背对输入端2074的端部形成输出端2075，汇流管路2073的内部流道形成混合区域。也就是，第一腔体201和第二腔体202中容置的清洁用溶质和溶剂，分别经第一管路2071和第二管路2072输出，在输入端2074处汇合进入汇流管路2073，然后在汇流管路2073中混合，得到所需浓度或比例的清洁溶液。
146.同上文描述，在本实施例中，供液组件207上设有比例控制组件208，用于控制第一腔体201和第二腔体202排出的清洁用溶质和溶剂的量。基站控制器与比例控制组件208连接，用于控制比例控制组件208操作。
147.在一个可选的实施例中，比例控制组件208包括：第一泵2081和第二泵2082。第一泵2081设在第一管路2071或第二管路2072上，第二泵2082设在汇流管路2073上。或者，第一
泵2081和第二泵2082分别设在第一管路2071和第二管路2072上。基站控制器控制第一泵2081和第二泵2082的流量，继而达到控制清洁用溶质和溶剂的流量，进而得到设定比例或浓度的清洁溶液。
148.举例为，如图10所示，第一泵2081和第二泵2082分别设在第一管路2071和汇流管路2073上。当需要浓度为10％的清洁溶液时，基站控制器控制第一泵2081累计输出1份(例如50ml)清洁用溶质，控制第二泵2082累计输出10份(500ml)混合液。则根据流量守恒，第二腔体202累计输出的溶剂为9份(450ml)。得到的10份混合液在汇流管路2073(混合区域)中经充分混合后，即可配比得到浓度为10％的清洁溶液。
149.或者，第一泵2081和第二泵2082分别设在第二管路2072和汇流管路2073上。当需要浓度为10％的清洁溶液时，基站控制器控制第一泵2081累计输出9份(例如450ml)溶剂，控制第二泵2082累计输出10份(500ml)混合液。则根据流量守恒，第一腔体201输出的清洁用溶质为1份(50ml)。得到的10份混合液在汇流管路2073(混合区域)中经充分混合后，即可配比得到浓度为10％的清洁溶液。
150.亦或者，第一泵2081和第二泵2082分别设在第一管路2071和第二管路2072上。当需要浓度为10％的清洁溶液时，基站控制器控制第一泵2081累计输出1份(例如50ml)清洁用溶质，控制第二泵2082累计输出9份(450ml)混合液。则根据流量守恒，汇流管路2073处累计输入的混合液为10份(500ml)。得到的10份混合液在汇流管路2073(混合区域)中经充分混合后，即可配比得到浓度为10％的清洁溶液。
151.在上述实施例中，基站控制器可通过控制第一泵2081和第二泵2082的输出功率、输出转速、工作时间来调节其输出流量，或者选用不同流量的第一泵2081和第二泵2082来实现预设的输出流量。由于清洁用溶质和溶剂的用量一般不同(一般情况下，清洁用溶质的用量小于溶剂的用量)，为使得清洁用溶质和溶剂能充分混合，基站控制器可控制两个泵的转速，使清洁用溶质和溶剂能在同一段时间内完成输出。
152.举例为，在第一泵2081和第二泵2082分别设在第一管路2071和第二管路2072上的实施例中，当需要配置浓度为10％的清洁溶液时，由上文可知，第一泵2081需累计输出1份清洁用溶质，第二泵2082需累计输出9份溶质。则基站控制器可控制第二泵2082的转速大约为第一泵2081的转速的9倍。这样，清洁用溶质与溶质可在大致相同的时间内完成输出。则在这段时间内，清洁用溶质与溶质可随即完成混合配合。
153.在第二泵2082设在汇流管路2073上的实施例中，第二泵2082可对混合的清洁用溶质和溶剂起到搅拌作用，从而可使清洁用溶质和溶剂充分混合，得到的清洁溶液均匀度较佳。
154.在第一泵2081设在第一管路2071或第二管路2072上、第二泵2082设在汇流管路2073上的实施例中，为避免两个腔体中的液体出现串流，需对两个泵的启动和关闭时序进行控制。具体而言，当基站200开始向清洁机器人100供应清洁溶液时，基站控制器控制第一泵2081不早于第二泵2082启动。而当基站200结束向清洁机器人100供应清洁溶液时，基站控制器控制第一泵2081不晚于第二泵2082关闭。
155.也就是，在基站200开始向清洁机器人100补液时，优先开启第二泵2082，然后再开启第一泵2081，或者两个泵同时开启，但是不能让第一泵2081优先于第二泵2082开启，以避免将第一腔体201中的清洁用溶液泵入第二腔体202，或者将第二腔体202中的溶剂泵入第
一腔体201。同样的，在基站200完成对清洁机器人100的补液后，关闭时应先关闭第二泵2082，然后再关闭第一泵2081，或者两个泵同时关闭。
156.上述为通过控制逻辑来避免两个腔体的液体发生串流的问题。当然，也可以通过结构改进来避免上述问题。具体的，如图11所示，当第一泵2081和第二泵2082分别设在第一管路2071和汇流管路2073上时，可在第二管路2072上设有第二单向阀2085，第二单向阀2085抑制液体由输入端2074向第二腔体202的流通。如图12所示，当第一泵2081和第二泵2082分别设在第二管路2072和汇流管路2073上时，可在第一管路2071上设有第一单向阀2084，第一单向阀2084抑制液体由输入端2074向第一腔体201的流通。
157.这样，当开始工作或停止工作时，第一泵2081和第二泵2082的开启顺序或关闭顺序可相对自由。由于单向阀的存在，两个腔体不会存在液体串流的问题。
158.在如图10至图12所示意的实施例的基础上，如图13所示，在另一个可选的实施例中，比例控制组件208可增设一个泵，包括第一泵2081、第二泵2082和第三泵2083，分别设在第一管路2071、第二管路2072和汇流管路2073上。基站控制器通过控制第一泵2081、第二泵2082和第三泵2083中至少两个泵的流量，达到控制清洁用溶质和溶剂的流量，进而得到设定比例或浓度的清洁溶液。
159.其中，基站控制器控制第一泵2081、第二泵2082和第三泵2083中至少两个泵的流量的具体方式可参照上文描述，在此不作赘述。实际中，从控制逻辑简单这一角度出发，基站控制器可仅控制第一泵2081和第二泵2082的流量，第三泵2083起搅拌以使清洁用溶质和溶剂充分混合的作用。
160.值得注意的是，实现所需浓度或比例的清洁溶液的配比，并不限于上述实施例，只要能够对第一腔体201和第二腔体202输出的液体的量进行控制，均应涵盖在本发明实施例的保护范围内。
161.例如，在另一些可选的实施例中，比例控制组件208或流量控制件可包括：第一计量单元和第二计量单元，分别设在第一管路2071和第二管路2072上。在一种实现方式中，第一和第二计量单元可以为计量泵，基站控制器控制计量泵的流量。通过设定计量泵的输出流量，即可控制清洁用溶质和溶剂的用量，继而获得目标比例或浓度的清洁溶液。
162.例如，当需要浓度为10％的清洁溶液时，基站控制器控制设在第一管路2071上的计量泵输出9份(例如450ml)清洁用溶质，控制设在第二管路2072上的计量泵输出1份(50ml)溶剂。则根据流量守恒，汇流管路2073处累计输入的混合液为10份(500ml)。得到的10份混合液在汇流管路2073中经充分混合后，即可配比得到浓度为10％的清洁溶液。
163.或者，在另一种实现方式，第一和第二计量单元均包括：流量计和开关阀。基站控制器在流量计统计的液体流量达到设定值时控制开关阀关闭。当开始补液时，基站控制器控制开关阀开启，第一腔体201中的清洁用溶质和第二腔体202中的溶剂分别经第一管路2071和第二管路2072流出，设在第一管路2071和第二管路2072上的流量计统计清洁用溶质和溶剂的流量。当达到设定流量后，基站控制器控制开关阀关闭，完成清洁用溶质与溶质的混合和补液操作。
164.同样的，在上述实施例中，为使清洁用溶质与溶质能在大致相同的时间内完成输出，基站控制器可通过控制开关阀的开度调节其输出流量。举例为，当需要配置浓度为10％的清洁溶液时，第一腔体201需累计输出1份清洁用溶质，第二腔体202需累计输出9份溶质。
则基站控制器可控制设在第二管路2072上的开关阀的开度大约为设在第一管路2071上的开关阀的开度的9倍。藉此，清洁用溶质与溶质可在大致相同的时间内完成输出。
165.清洁溶液的浓度或比例，可由用户根据需要进行设定。具体的，基站控制器连接输入装置，输入装置可基于用户操作而向基站控制器提供清洁用溶质与溶剂混合配比比例参数。
166.在一些实施例中，输入装置可以包括设在基站200主体203上的触控面板，或者，触控面板也可以设在清洁机器人100机身101上。触控面板上可展示有预定的配比浓度选项控件，例如5％、10％、15％、20％等一系列游离或不连续的浓度选项控件；或者，1％～50％这一范围的连续的滚条式浓度选项控件。用户可点击触控面板，设置所需的浓度。随后，基站控制器接收到触控面板输入的浓度参数，控制比例控制组件208操作。
167.或者，在另一些实施例中，输入装置可以为用户的客户端，例如移动智能手机，或者装载在移动智能手机的软体(app)。参照上文描述，基站控制器与客户端通讯连接，用户可在客户端的显示界面上设置所需的浓度，基站控制器接收到客户端发来的浓度参数，控制比例控制组件208操作。
168.为避免外界环境中的异物进入而污染液体，第一腔体201和第二腔体202处于在位状态时，一般处于封闭状态。当基站200向清洁机器人100补液时，第一腔体201和第二腔体202内的气压会因液量的减少、空气体积的增大而降低。为此，为平衡液量的减少而导致腔体内外压差，第一腔体201上设有第一防水透气装置；和/或，第二腔体202上设有第二防水透气装置。这样，当腔体内的液量减少时，外界的空气可通过相应的防水透气装置进入腔体中，以补偿液量减少而释放出来的空间，保持腔体内外的压力平衡。
169.在一些可选的实施例中，第一防水透气装置和/或第二防水透气装置可以为孔，贯穿第一腔体201和第二腔体202的顶壁，孔中设有防水透气膜。当然，在另一些可选的实施例中，第一防水透气装置和/或第二防水透气装置可以为防水透气阀，设在第一腔体201和第二腔体202的壁上的任意位置。
170.如上文描述，一般情况下，清洁用溶质的用量小于溶剂的用量，也就是清洁用溶质的消耗速度小于溶剂的消耗速度。因此，实际中，用于容置清洁用溶质的第一腔体201的体积小于用于容置溶剂的第二腔体202的体积。当需要使用不同类型的清洁用溶质(例如，某些场景下需使用清洁液，另一些场景下需使用消毒液)，需频繁的更换第一腔体201。此时，如果将防水透气阀设在第一腔体201上，那么每个第一腔体201上都要配置一个防水透气阀，这将导致成本上升。
171.有鉴于此，在第一防水透气装置为防水透气阀的实施例中，防水透气阀设在第一腔体201与供液组件207的接口处。具体而言，收纳结构2033上的第一安装位形成有插接座，第一腔体201的底部设有相应的配接孔，第一管路2071与插接座连接。插接座插入配接孔中，在实现第一腔体201的定位安装时，可同时实现第一腔体201与第一管路2071的连通。
172.作为第一防水透气装置的防水透气阀可设在插接座中。这样，第一腔体201不必再额外配置第一防水透气装置，而仅在基站200中设置一个防水透气阀，即可实现不同的第一腔体201的安装，进而可降低成本。
173.同样的，第二防水透气装置也可设在第二腔体202与供液组件207的接口处，具体方式可参见上文描述。当然，由于第二腔体202的体积大于第一腔体201的体积，其容置能力
较大，且由于其容置的溶剂一般为水，不需要频繁更换。因此，实际中，基站200仅配置一个第二腔体202即可，则第二防水透气装置也可设在第二腔体202的侧壁上。在某些实施例中，出于成本降低的考虑，第二防水透气装置可采用上文所述的孔和防水透气膜的结构设计。
174.由上述可见，本发明实施例的基站200通过设置比例控制组件208，可调节第一腔体201和第二腔体202输出的清洁用容置和溶剂的流量，进而得到所需比例或浓度的清洁溶液，并可将得到的清洁溶液提供给清洁机器人100。如此，免除了用户手动配比不同浓度的清洁液以及将清洁溶液倒入清洁机器人100箱体的介入动作，清洁溶液的配比和补充操作可自动完成，用户体验较佳。
175.如图7至图14所示，为承接基站200供应的清洁溶液，清洁机器人100的机器人箱体103设有液口106，液口106通过液管107连接三通接头108，三通接头108的一端连接出液管109，另一端用于与供液组件207连接。
176.由于现有的清洁机器人为人工补液，因此，其上的箱体一般设置一个出液口。该一个出液口通过出液管109连接至清洁模块102，以润湿清洁介质。而本发明尽管需要向机器人箱体103补液，但并未改变机器人箱体103的结构。即：机器人箱体103只设置一个液口106，该一个液口106在基站200向清洁机器人100补液时作为进液口，在清洁机器人100工作时作为出液口。
177.具体的，三通接头108通过液管120连接出液泵110的进口端，出液管109连接出液泵110的出口端。如图8所示，出液管109包括与出液泵110的出口端连接的管体，以及与管体连接的布水条。在清洁机器人100工作时，出液泵110运转，将机器人箱体103中的液体经出液管109泵输至清洁模块102。出液管109的布水条可实现对清洁模块102上安装的清洁介质均匀润湿。通过设置三通接头108，可实现液管107与出液管109和供液组件207的转接，进而可简化水路设计，结构集成化程度较高。
178.当然，机器人箱体103的加液和出液可以并限于上述的共用一个液口106，在其他实施例中，考虑例如空间等整机布局的因素，也可单独在机器人箱体103上增加一个加液口，以方便加液。也就是，加液口用于向机器人箱体103中加液，上述液口106用于出液。
179.清洁机器人100与基站200对接过程复杂且困难。具体而言，清洁机器人100靠近基站200时，位置变化较大，难以实现密封的管道连接。因此，如何实现清洁机器人100与基站200的准确对接，以及补液过程不发生渗漏，是亟待解决的技术问题。有鉴于此，本发明通过对接装置300实现清洁机器人100与基站200的连接。
180.如图19和图20所示，在一个可行的实施例中，对接装置300包括：第一接头301、与第一接头301插接配合的第二接头302。第一接头301设在基站200上，并与第一腔体201和第二腔体202连通。第二接头302设在清洁机器人100上，并与机器人箱体103连通。如图1至图4所示，第一接头301与供液组件207的输出端2075连接，也就是与汇流管路2073的末端连接。
181.如图1所示，在一个实施例中，第一接头301可设在主体203的支撑后板2031上，第二接头302设在清洁机器人100的机身101前端。该实施例可实现从前端加液。
182.或者，如图2所示，在一个实施例中，第一接头301可设在主体203的停放位204上，第二接头302设在清洁机器人100的机身101底部。该实施例可实现从底部加液。
183.亦或者，如图3和图4所示，在一个实施例中，第一接头301可设在主体203的收纳结构2033上，第二接头302设在清洁机器人100的机身101后端。该实施例可实现从后端加液。
184.第二接头302设在清洁机器人100的机身101上，通过补液管111与机器人箱体103的另一端连接。具体而言，如图8所示，第二接头302可设在撞板119上，通过软管118以及下文所述的三通接头112与补液管111连接。更具体的，软管118连接第二接头302，三通接头112的一端连接软管118，另一端连接补液管111，第三端连接下文所述的第三防水透气装置113。
185.如图1和图6所示，在一个可选的实施例中，第二接头302设在机身101的周面，进一步优选设在机身101进入基站200方向的前端。与之相对应的，第一接头301设在基站200的支撑后板2031上。该设计的好处是可通过驱动轮104主动驱动调整机身101位置，保证接头的对接。
186.当然，第一接头301与第二接头302的设置位置并不仅限于上述实施例。在其他实施例中，第二接头302还可以设在机身101的顶部、底部、后周面等其他位置，第一接头301在基站200中的设置位置也相应的变化。
187.具体的，如图2所示，在一个可选的实施例中，第二接头302设在机身101的底部，相应的，第一接头301设在基站200的停放位204上。具体而言，机器人箱体103设在机身101靠近后端的位置，第二接头302可相应的设在机身101底部靠近后端。并且，第二接头302位于两个驱动轮104之间，以避免驱动轮104对第二接头302与第一接头301的对接形成干涉。
188.此外，为了既避免清洁机器人100驶入基站200的停放位204的过程中，第一接头301对清洁机器人100形成阻挡和干涉，又要在清洁机器人100在停放位204上停放准确后，第一接头301能与第二接头302顺利实现对接，第一接头301应配置为可升降的结构设计。具体而言，在清洁机器人100驶入基站200的停放位204的过程中，第一接头301应收纳在停放位204内，使清洁机器人100顺利通过。当清洁机器人100在停放位204上停放准确后，第一接头301又能从停放位204中升起，与第二接头302对接。
189.其中，第一接头301实现可升降的方式可参照下文描述，在此不作赘述。
190.如图3和图4所示，在另一个可选的实施例中，第二接头302可设在机身101的后端，第一接头301设在基站200的收纳结构2033的底部。同上文描述，第一接头301可升降，在清洁机器人100驶入基站200的停放位204的过程中，第一接头301升起，以保证清洁机器人100顺利通过。当清洁机器人100在停放位204上停放准确后，第一接头301下降，与第二接头302对接。
191.在本实施例中，第一接头301实现可升降的方式可以为，基站200主体203的收纳结构2033上转动设置齿轮209、与齿轮209啮合且竖直设置的齿条210。齿轮209被一电机驱动旋转，进而带动与之啮合的齿条210上下移动。第一接头301设在齿条210的下端，汇流管路2073连接基站上的第一腔体201、第二腔体202，汇流管路2073上设有第二泵2082。
192.如图3所示，为第一接头301与第二接头302分离时的状态示意图。此时，齿条210收纳在收纳结构2033中，第一接头301整体处于抬升的高位状态。如图4所示，为第一接头301与第二接头302对接时的状态示意图。此时，清洁机器人100完成停放，齿轮209被电机驱动在如图3和图4示意的图中以逆时针方向旋转，齿条210被驱动向下移动，进而第一接头301被带动一起向下移动，实现与第二接头302的对接。
193.当完成对清洁机器人100的补液后，齿轮209被电机驱动在如图3和图4示意的图中以顺时针方向旋转，齿条210被驱动向上移动，进而第一接头301被带动一起向上移动，即可
实现与第二接头302的脱离。随后，清洁机器人100可驶出基站200。
194.同样的，本文是以第一接头301设在基站200的支撑后板2031、第二接头302设在清洁机器人100的前端，也就是前端加液作为主述场景来阐述的。但基于上文描述可知，本发明实施例的保护范围并不因此而受到限定。
195.为提高第二接头302与第一接头301的对接效率，第一接头301和第二接头302上分别设有第一附接元件3011和第二附接元件3022。其中，第一附接元件3011和第二附接元件3022中的一个为磁性元件，另一个为磁性元件或可磁化元件。第一附接元件3011与第二附接元件3022之间能产生磁吸力，以使第一接头301与第二接头302之间能够通过磁吸力连接在一起。
196.在本实施例中，磁性元件可以为能够产生磁场的带磁元件，例如可以为自身带有磁性的磁体(如永磁体或硬磁体)，也可以是通电后能够产生磁性的电磁元件(例如电磁铁)。可磁化元件可以由可被磁化的材料例如铁、钴、镍等制成，其能够被磁力吸引。
197.如图1所示，当需要补液时，清洁机器人100驶进基站200。在清洁机器人100驶入基站200并停靠在停放位204上后，在第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力作用下，使第二接头302主动寻找第一接头301，使第一接头301和第二接头302找正位置，自然吸合且第一接头301与第二接头302实现插接配合，从而可快速高效的实现对接。
198.值得注意的是，尽管清洁机器人100回归基站200是比较成熟的现有技术，但清洁机器人100每次驶入基站200的方向和位置难以做到严格的一致。如果仅依靠清洁机器人100行进方向的调整以及借助第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力来实现第一接头301与第二接头302的对接，那么，一旦清洁机器人100某次驶入基站200的方向或位置略有差异，有可能会导致第一接头301、第二接头302对接失败。因此，第一接头301、第二接头302对接的容错空间较小，对接难度较大。
199.有鉴于此，本发明对第一接头301和第二接头302的对接进行了冗余设计。为实现上述目的，在一个可选的实施例中，可对第一接头301采用两端头柔性连接的结构设计。请参照图19，第一接头301包括：设在主体203(具体为支撑后板2031)上的进液端头3012、与第二接头302插接配合的出液端头3013。其中，第一附接元件3011设在出液端头3013上，进液端头3012通过汇流管路2073与供液组件207连通，出液端头3013通过柔性管303与进液端头3012连接。
200.在本实施例中，进液端头3012可固定穿设在主体203的支撑后板2031的安装孔中。如图1所示，汇流管路2073的一端(上端)连接腔体，另一端(下端)套接进液端头3012。柔性管303可以采用硅胶管，具有较佳的柔性和变形性，其一端套接进液端头3012，另一端套接出液端头3013，实现进液端头3012与出液端头3013的连通。
201.借助第一接头301的两端头柔性连接的结构设计，当清洁机器人100驶入基站200后，即便第二接头302并未完全对准第一接头301，但在第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力作用下，柔性管303可被带动发生弯曲，进而实现出液端头3013与第二接头302的对接。如此，第二接头302可在预定方向范围内实现与第一接头301的对接，大大提升了第一接头301、第二接头302对接的容错空间和对接效率，降低了对接难度。
202.相比于刚性管，柔性管303的强度较弱。当清洁机器人100完成补液后，清洁机器人100需要驶离基站200。但由于第一接头301和第二接头302仍通过第一附接元件3011和第二
附接元件3022的磁吸力紧密连接在一起，因此清洁机器人100只能通过拖曳的方式，强制拉扯第二接头302与第一接头301分离。这样，柔性管303将受到轴向的拉伸。长此以往，柔性管303容易受到应力损伤和疲劳，使用寿命降低。
203.有鉴于此，在某些实施例中，第一接头301还设有用于提升柔性管303承受拉伸能力的轴向抗拉件304。这样，当需要第一接头301与第二接头302分离时，用于克服第一附接元件3011和第二附接元件3022之间磁吸力的轴向力作用在轴向抗拉件304上，而不作用或较少作用在柔性管303上。从而，对柔性管303的形成保护，降低柔性管303的损伤和疲劳。
204.如图19和图20所示，在一个可选的实施例中，轴向抗拉件304可以为包裹在柔性管303外壁的编织结构。该编织结构可以为织物网或金属丝网状，包覆在柔性管303外。编织结构不仅可对柔性管303提供轴向抗拉作用，而且不会损害柔性管303的柔性，并且还可以对出液端头3013起到较佳的支撑作用，避免出液端头3013下垂而导致与第一接头301无法对接的问题。
205.当然，轴向抗拉件304并不限于上述编织结构。如图21和图22所示，在其他可行的实施例中，轴向抗拉件304也可以采用柔性钢丝或活动铰链来抵抗清洁机器人100脱开时第一附接元件3011和第二附接元件3022之间磁吸力。具体而言，在该实施例中，轴向抗拉件304连接在进液端头3012与出液端头3013之间，并且轴向抗拉件304的两端分别与进液端头3012与出液端头3013活动连接。这样，出液端头3013可相对进液端头3012(固定在主体203上)具有左右摆动和上下摆动的自由度。如此，为第二接头302与出液端头3013提供较大的对接范围和空间。
206.在设置了轴向抗拉件304的情况下，出于保险起见，仍需要使柔性管303至少沿轴向与进液端头3012和出液端头3013固定连接，以避免柔性管303受轴向拉伸力时与进液端头3012和出液端头3013脱离。
207.如图19和图20所示，在一些可选的实施例中，柔性管303与进液端头3012的轴向固定方式可以为：进液端头3012的外壁设有凹槽，柔性管303套接在进液端头3012外后，再在柔性管303外设置套接紧固件，套接紧固件嵌入凹槽中。在本实施例中，套接紧固件可以为套箍或金属丝。
208.当然，柔性管303与进液端头3012的轴向固定方式并不限于上述实施例，其他实施例中，只能能够实现两者的轴向固定，也是可行的。举例为，在另一些可选的实施例中，进液端头3012与柔性管303制成材料相同，均为硅胶，通过热熔将两者端部融化后结合为一体，实现轴向固定。或者，在再一些可选的实施例中，柔性管303的端部设有金属端头，金属端头与出液端头3013螺纹连接。亦或者，在又一些可选的实施例中，柔性管303可与进液端头3012通过卡扣连接。
209.同样的，柔性管303与出液端头3013的轴向固定方式也可参照上文描述。如图19和图20所示，在此着重介绍柔性管303与出液端头3013通过卡扣连接的实施例。具体的，柔性管303外套设有接头卡扣305，接头卡扣305的外壁设有卡口3051，出液端头3013上设有挂接勾3014。当柔性管303端部套接在出液端头3013上后，接头卡扣305移动至柔性管303与出液端头3013连接处，将柔性管303固定卡在出液端头3013上，挂接勾3014嵌入卡口3051中，实现对接头卡扣305的固定。
210.上述为采用轴向抗拉件304来克服第一附接元件3011与第二附接元件3022的磁吸
力的实施例。当然，这是以第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力始终存在为前提。因此，如果使第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力可控，也就是两个附接元件之间的磁吸力可根据实际需要产生或消失，则在保留上述实施例中第一接头301与第二接头302对接效率较高、连接稳定性较佳的情况下，还可在完成补液后，第一接头301与第二接头302分离较为容易。
211.具体的，磁性元件为通电产生磁场的电磁铁。在清洁机器人100在进入基站200的过程中，以及基站200为清洁机器人100补液的过程中，电磁铁处于通电状态。当基站200完成对清洁机器人100的补液后，电磁铁处于断电状态。
212.作为磁性元件的电磁铁可设在第一接头301上，即基站200上；也可以设在第二接头302上，即清洁机器人100。电磁铁与供能单元(例如电池包)电连接，并且电磁铁与供能单元之间的电连接为可通断电连接。
213.具体的，在一个可选的实施例中，连接电磁铁与供能单元的导线上设有通断开关，该通断开关与基站控制器和/或机器人控制器连接。当需要补液时，机器人控制器发出回归基站200的控制指令，清洁机器人100开始按照预定的路线回归寻找基站200。与此同时，基站控制器和/或机器人控制器控制通断开关闭合(由哪个控制器控制，取决于电磁铁设在基站200上还是清洁机器人100)，电磁铁被通电，产生磁场。
214.当清洁机器人100进入基站200后，由于电磁铁通电带磁，可对另一个磁性元件或可磁化元件产生磁吸，直至第一附接元件3011与第二附接元件3022在磁吸力的作用下吸合在一起。
215.当完成补液(下文介绍，通过液位传感器116检测机器人箱体103中的液位来判断是否完成补液)后，基站控制器和/或机器人控制器控制通断开关断开，电磁铁失电，磁场消失，第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力随之消失。则此时，第一接头301与第二接头302可轻易的实现分离。
216.通过上述实施例，在需要第一接头301与第二接头302对接的情况下，控制电磁铁通电，进而可较佳的实现第一接头301、第二接头302的对接。当需要分离时，控制电磁铁失电，可使第一接头301与第二接头302容易的实现分离。
217.采用上述结构设计，不仅可实现柔性管303与进液端头3012和出液端头3013轴向固定，还可以实现柔性管303与进液端头3012和出液端头3013周向固定，以及柔性管303与进液端头3012和出液端头3013的密封连接。从而，在柔性管303与进液端头3012和出液端头3013的接合处形成较佳的密封，避免液体渗漏。
218.上述是借助第一接头301的两端头柔性连接的结构设计，来提高第一接头301和第二接头302对接冗余的实施例。当然，提升第一接头301、第二接头302对接冗余的方式，并不局限于此。从上文可以得知，第二接头302与第一接头301都在对接过程中，主要是水平方向容易存在偏差。因此，如果能扩大第一接头301、第二接头302在水平方向上的对接范围，同样可以达到提升对接冗余的目的。
219.具体而言，如图5和图23所示，在另一种可选的实施例中，第一接头301相对于主体203具有沿水平方向移动的自由度。也就是，第一接头301可在主体203的支撑后板2031上沿水平方向左右移动。这样，当清洁机器人100驶入基站200中位置偏左或偏右，通过第一附接元件3011与第二附接元件3022的磁吸左右，驱动第一接头301在主体203上向左或向右做水
平偏置移动，同样可较佳的实现第二接头302与第一接头301的对接。
220.具体实现方式为：主体203(支撑后板2031)上设有水平导向套306，水平导向套306侧壁设有水平避让孔3061。第一接头301活动穿设在水平避让孔3061中。第一接头301设有水平导向部3015，水平导向部3015可滑动的设在水平导向套306中。其中，支撑后板2031可开设有与水平避让孔3061同乡延伸的水平开口2032，水平导向套306嵌设在水平开口2032中。水平导向套306呈长条形空心壳体结构，其前后侧壁均贯穿设置水平避让孔3061，水平避让孔3061的设置是为了让第一接头301能顺畅的实现水平移动。
221.水平导向部3015与第一接头301的本体大致呈垂直设置，从而第一接头301呈“十”字形结构。通过设置水平导向部3015，可对第一接头301的水平移动起到导向和限位作用。
222.借助上述结构设计，第一接头301可相对主体203沿水平方向向左或向右移动。其中，第一接头301具有一居中位置。为使第一接头301在清洁机器人100完成补液后回归至该居中位置，如图23所示，进一步地，水平导向部3015沿其可移动方向的至少一端与水平导向套306内壁之间设有复位弹簧307，复位弹簧307通过水平导向部3015向第一接头301施加复位力。在一个可选的实施例中，水平导向部3015的两端与水平导向套306内壁之间分别设置复位弹簧307。
223.为了对复位弹簧307进行限位和形状保持，水平导向套306内壁形成有凸起3062，水平导向部3015的端部向内凹陷形成凹槽3016，复位弹簧307的一端套设在凸起3062外，另一端收纳于凹槽3016中。这样，复位弹簧307的外端被凸起3062限制，位置稳定，内端被凹槽3016收纳，在水平导向部3015移动而带动复位弹簧307压缩时，凹槽3016内壁可对复位弹簧307进行扶正，防止复位弹簧307发生弯曲。
224.在复位弹簧307的数量为一个的实施例中，复位弹簧307的两端分别与水平导向部3015的端部和水平导向套306内壁固定连接。复位弹簧307处于自然伸长状态时，第一接头301处于居中位置。当第一接头301朝向或背离复位弹簧307所在侧移动时，复位弹簧307被压缩或拉伸，实现蓄能。在完成补液后，第二接头302与第一接头301脱离，复位弹簧307蓄积的弹性势能释放，推动或拉动第一接头301恢复至居中位置。
225.在复位弹簧307的数量为两个的实施例中，两个复位弹簧307的规格和弹性系数一致。当第一接头301处于居中位置时，两个复位弹簧307均处于压缩状态，或者均处于拉伸状态。当第一接头301朝向其中一个复位弹簧307(例如右侧的复位弹簧307)所在侧移动时，该侧复位弹簧307被压缩，另一侧复位弹簧307(左侧的复位弹簧307)被拉伸，两个复位弹簧307均蓄能。在完成补液后，第二接头302与第一接头301脱离，两个复位弹簧307蓄积的弹性势能释放，共同推动或拉动第一接头301恢复至居中位置。
226.在上述第一接头301可水平移动的实施例中，第一接头301可整体采用刚性管的结构设计。在上述两个实施例中，第一接头301用于与第二接头302插接的端部可采用锥形结构设计，以便与第二接头302的插接槽3023(下文介绍)的配合。
227.如此，采用第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力来实现第一接头301与第二接头302的对接，使得清洁机器人100在回归基站200过程中，第二接头302能主动寻找与第一接头301的对接。从而，不仅可以实现液流通道的密封，而且可提高对接效率，且对接效果较佳。
228.由于清洁机器人100需在工作表面移动以执行清洁任务，因此，设置在清洁机器人
100上的第二接头302优选不能凸出机身101的外壁面，以尽量减少与周围障碍物的干涉。如图19所示，第二接头302包括一撞板3021，撞板3021设在清洁机器人100的机身101上，并优选与机身101外壁平齐。撞板3021向内凹陷形成插接槽3023，后端形成插接头3024，以便于与软管118连接。具体的，软管118可套接在插接头3024外，并通过上文所述的方式与插接头3024实现轴向固定。
229.当然，插接槽3023和插接头3024的设置并不仅限于上述实施例。在另一个可行的实施例中，可以将插接槽3023和插接头3024的设置位置对调。也就是，插接槽3023设在第一接头301上，插接头3024设在第二接头302上。简言之，第一接头301设置插接槽3023和插接头3024其中之一，第二接头302设置插接槽3023和插接头3024其中之另一。
230.第二附接元件3022可固定设置在撞板3021背对第一接头301的一侧，即背侧。固定方式可以为：撞板3021的背侧设有容置槽，第二附接元件3022固定在容置槽中。在一些可选的实施例中，第二附接元件3022可以为圆环状，则容置槽相应的为环形槽，第二附接元件3022嵌设在容置槽中。或者，在另一些可选的实施例中，第二附接元件3022为多个游离的块体结构，容置槽为多个且沿周向间隔排布，多个第二附接元件3022分别嵌设在对应的容置槽中。亦或者，在再一些可选的实施例中，第二附接元件3022为磁性元件，撞板3021由可磁化材料例如铁、钴、镍制成，则第二附接元件3022可通过磁力吸附在撞板3021上。
231.同上，第一附接元件3011固定设置在出液端头3013背对第二接头302的一侧，即背侧。固定方式可与上述第二附接元件3022与撞板3021的固定方式相同或相似。在一些实施例中，为避免第一附接元件3011从出液端头3013上脱离，出液端头3013的背端设有对第一附接元件3011进行限位的止退勾3017。
232.在一个优选地实施例中，为起到自动找正的作用，第一附接元件3011和第二附接元件3022优选为圆环形，且第一附接元件3011和第二附接元件3022的内径和外径分别相等。
233.出液端头3013的前端形成插接端3018，与插接槽3023相适配。插接端3018插入插接槽3023中，即可实现第一接头301与第二接头302的连接。
234.为提高第一接头301、第二接头302对接处的密封，避免液体渗漏，第一接头301或第二接头302上设有密封件308，密封件308在第一接头301与第二接头302处于配接状态时密封两者的接合处。具体而言，密封件308可以包括但不限于o型密封圈、k型密封圈或f型密封圈，密封件308套设在插接端3018外。当插接端3018插入插接槽3023中，在第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力作用下，密封件308被压缩膨胀，从而密封插接端3018与插接槽3023之间的缝隙。
235.进一步地，插接槽3023中设有吸水材料3019，吸水材料3019可以包括任意具有柔性的多孔介质，例如海绵。当第一接头301与第二接头302处于如图20所示的配接状态时，在第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力作用下，吸水材料3019被插接端3018挤压而处于压缩状态。当第一接头301与第二接头302处于如图19所示的分离状态时，吸水材料3019恢复原状，将插接槽3023内剩余的极少量清洁溶液完全吸收，保证第一接头301和第二接头302内不会有液滴，进而避免清洁机器人100与基站200脱离时第一接头301有水流出，进而导致基站200中的电路短路或者基站200中的金属件生锈，也可避免清洁机器人100在执行清洁作业过程中，残留在第二接头302内的液体滴落在工作表面上。
236.为进一步在完成补液后，将留存在对接装置300中的液体抽回，在完成补液后，基站控制器控制第二泵2082反向旋转预定时间。具体的，清洁机器人100回归到基站200中后，基站200向机器人箱体103中加液。当液位传感器116检测到机器人箱体103中的液位加到一定阀值后，清洁机器人100通过例如红外、蓝牙等传感器向基站200发送停止加液的信号。当基站200接收到信号后，控制第一泵2081关闭，第二泵2082启动反转一定时间，将残留在对接装置300的液体清空。
237.已知的，基站控制器控制第二泵2082正向旋转，为向清洁机器人100补液操作。而完成补液后，控制第二泵2082反转预定时间，是为了将对接装置300中残留的液体回抽，防止对接装置300内的液体渗漏，避免对接装置300中存液而滴落在基站200或工作表面上。
238.在本实施例中，上述预定时间可根据实际情况进行设定，以将对接装置300中的液体至少部分抽回为准，例如1～5s，本实施例对此不作唯一限定。
239.结合图8至图14所示，在一个实施例中，对接装置300与机器人箱体103之间设有第三防水透气装置113和第三单向阀114。具体的，结合图8所示，软管118上设置另一个三通接头112，第三防水透气装置113设在该三通接头112上。第三防水透气装置113可以为防水透水阀，位于对接装置300与第三单向阀114之间，第三单向阀114抑制清洁溶液由机器人箱体103向对接装置300的流通。
240.由于第三单向阀114的存在，在第二泵2082反抽过程中，液体不会从机器人箱体103中抽出，而是由第三防水透气装置113从外界吸入空气，来平衡反抽时带来的压差。当反抽动作执行完毕后，补充清洁溶液过程彻底完成。此时清洁机器人100方才从基站200中驶出，回到暂停工作的断点位置继续工作。
241.在基站200中设置两个腔体，即第一腔体201和第二腔体202的实施例中，对接装置300中留存的液体为混合溶液。为避免该混合溶液被反抽至其中任意一个或两个腔体，而导致两个腔体中原本盛放的液体(清洁液、水)被污染，如图14所示，在一个可选的实施例中，供液组件207还包括：缓存箱体2076，设在汇流管路2073上，位于输入端2074与第二泵2082之间。进一步地，汇流管路2073上还设由位于缓存箱体2076与输入端2074之间的第四单向阀2077，第四单向阀2077抑制液体由缓存箱体2076向输入端2074的流通。
242.这样，第二泵2082反转时，对接装置300中的液体(混合溶液)被反抽至缓存箱体2076中。并且，由于第四单向阀2077的存在的限流作用，被反抽至缓存箱体2076中的液体不会被进一步反抽至第一腔体201和/或第二腔体202中，进而保证第一腔体201和第二腔体202中的液体的纯净。
243.同样的，为平衡内外压差，缓存箱体2076上可设由平衡装置，包括设在缓存箱体2076顶壁上的孔、设在缓存箱体2076的壁上任意位置的防水透气阀。
244.为了在确保第一接头301与第二接头302处于完全对接状态之后方才及进行补液操作，第一接头301或第二接头302设有对接检测元件309，用于检测第一接头301与第二接头302是否对接成功。如图19所示，在一个具体的实施例中，对接检测元件309设在第二接头302上，具体为设在撞板3021上，跟随清洁机器人100一起运动。或者，在另一个可选的实施例中，对接检测元件309也可以设置在基站200上。
245.在本实施例中，所述“对接成功”包括：第一接头301与第二接头302完成对接，并且第一接头301和第二接头302之间密封。其中，第一接头301与第二接头302是否完成对接，可
在第一接头301与第二接头302对接后，由对接检测元件309检测第一接头301、第二接头302之间的距离是否达到设定阈值来判定。当第一接头301、第二接头302对接成功后，密封件308被挤压变形，实现对第一接头301、第二接头302的密封。
246.参照上文描述，对接检测元件309可采用任何合适的现有构造，例如各种传感器、光学式、声学式、机械式或电磁式检测元件等，本实施例对此不作限定。只要能够检测第一接头301与第二接头302之间的距离，均是可行的。
247.例如，在一个具体的实施例中，对接检测元件309可以为超声检测元件，设在第二接头302的撞板3021上，包括超声发射单元和超声接收单元。超声发射单元向第一接头301发射探测超声，探测超声被第一接头301或基站200的支撑后板2031反射回来，被超声接收单元所接收。根据超声发射与接收的时间差，计算第一接头301与第二接头302之间的距离。当计算得到的距离达到设定的阈值，则说明清洁机器人100已在基站200中停稳，第一接头301与第二接头302对接完成。反之，如果计算得到的距离并未达到设定阈值，则说明清洁机器人100在基站200中尚未停稳，第一接头301与第二接头302仍处于对接过程中，第一接头301、第二接头302相对运动。
248.对接检测元件309与基站控制器通讯连接。在一些实施例中，当对接检测元件309设在第一接头301上，也就是清洁机器人100上，对接检测元件309可与机器人控制器通讯连接，机器人控制器再与基站控制器通讯连接。在另一些实施例中，但对接检测元件309设在第二接头302上，也就是基站200上，对接检测元件309可直接与基站控制器通讯连接。
249.从而，对接检测元件309可将检测结果提供给基站控制器。基站控制器基于对接检测元件309的检测结果，控制基站200是否向清洁机器人100供液。具体的，当对接检测元件309的检测结果为是时，说明第一接头301与第二接头302对接成功，基站控制器控制比例控制组件208操作以向清洁机器人100的机器人箱体补液。相反，当对接检测元件309的检测结果为否时，说明第一接头301与第二接头302并未对接成功，基站200不向清洁机器人100供液。
250.在一些实施例中，主体203设有第三在位检测元件，用于检测基站200上是否停靠清洁机器人100。具体的，第三在位检测元件设在停放位204或者支撑后板2031上，具体构造可参照上文描述，在此不作赘述。第三在位检测元件可与基站控制器通讯连接，也可以通过机器人控制器与基站控制器通讯连接。
251.当第三在位检测元件的检测结果为是时，基站控制器控制比例控制组件208操作以向清洁机器人100补充清洁溶液。进一步地，只有在第三在位检测元件检测到清洁机器人100为停靠加水/充电状态，以及对接检测元件309检测到第一接头301、第二接头302对接成功两个条件同时满足时，才向清洁机器人100补液。当第三在位检测元件的检测结果为否时，基站控制器控制比例控制组件208停止向清洁机器人100补充清洁溶液。该实施例的适用场景包括：清洁机器人100工作完成后，会回到基站200，基站200会及时给清洁机器人100补充清洁溶液。这样的好处是，清洁机器人100下次工作时，保证机器人箱体103内充满清洁溶液。
252.进一步地，基站控制器和/或机器人控制器连接提醒单元。当第三在位检测元件的检测结果为是时，基站控制器和/或机器人控制器控制所述提醒单元操作。籍此，在整个补充清洁溶液的过程中，可通过app、机器人面板、基站面板、语音提示等方法告诉用户，不要
将清洁机器人100从基站200中强行取出。如果用户由于某些原因强行从基站200中取出清洁机器人100，第二泵2082会停止工作、并反抽一段较短时间，避免液体滴落在基站200上。
253.承接上文描述，机器人箱体103中设有与机器人控制器连接的液位传感器116。机器人控制器在液位传感器116检测到机器人箱体103中清洁溶液的液位低于下限阈值时控制清洁机器人100回归至基站200补充清洁溶液。相应的，当液位传感器116检测到所述机器人箱体103中清洁溶液的液位高于上限阈值时，基站控制器基于机器人控制器发送的停止补液的控制指令而控制比例控制组件208停止工作。
254.在本实施例中，上限阈值和下限阈值可根据实际情况进行设定，例如，上限阈值可以为机器人箱体103高度的95％，上限阈值可以为机器人箱体103高度的5％，本实施例对此不作唯一限定。
255.如图9至图14所示意的实施例中，比例控制组件208采用至少两个泵，来实现液体的供应。在上述实施例中，泵设在基站200中，相当于将液体打压至清洁机器人100中。当然，在其他可行的实施例中，可以将泵设在清洁机器人100上，采用抽吸的方式将液体抽入清洁机器人100中。
256.具体的，如图15至图18所示，在将泵设在清洁机器人100上的实施例中，相较于如图9至图14所示的在基站200中设置两个泵的实施例而言，清洁机器人100进一步包含液流输送组件115。在两个实施例中，清洁机器人100所包含的其他结构，例如：机身101、移动模块、清洁模块102、机器人箱体103，以及其他必要结构均相同，可参照上文描述，在此不作赘述。
257.如图15至图18所示，液流输送组件115包括：一个泵体1151、进液管1152、出液管1153、进液单向阀1154和出液单向阀1155。其中，泵体1151相当于上文所述的出液泵110，进液管1152相当于上文所述的软管118，出液管1153即为上文所述的出液管109。在这里，为区分两个不同的实施例，特将相同的结构在不同的实施例中命以不同的名，以示区别。
258.泵体1151的一个端口(如图15至图18所示的右侧端口)与机器人箱体103连通，另一个端口(如图15至图18所示的左侧端口)连接进液管1152和出液管1153。具体而言，泵体1151的另一个端口可通过三通与进液管1152和出液管1153连接。进液单向阀1154和出液单向阀1155分别设在进液管1152和出液管1153上，其中进液单向阀1154抑制液体由泵体1151向进液管1152的流通，出液单向阀1155抑制液体由出液管1153向泵体1151的流通。
259.也就是，进液单向阀1154允许进液管1152中的液体向泵体1151流动，出液单向阀1155允许泵体1151中的向出液管1153流动。出液管1153连接至清洁模块102，以润湿清洁介质。
260.此外，相较于如图9至图14所示的实施例而言，本实施例的基站200在某些情况下，可以仅包含一个腔体，即第一腔体201，如图15、图17和图18所示。在两个实施例中，基站200所包含的其他结构，例如：主体203、供液组件207、比例控制组件208和基站控制器，以及其他必要结构均相同，可参照上文描述，在此不作赘述。
261.在基站200仅设置一个腔体，即第一腔体201的实施例中，供液组件207的输出端2075与进液管1152可拆卸连通。具体的可拆卸连接方式，采用上文所述的对接装置300，在此不作赘述。
262.在本实施例中，第一腔体201用于容置液体，该液体可以为水，也可以为事先调制
好的清洁溶液。当液体为水时，主要适用于润湿清洁介质、实现湿拖的场景。当液体为清洁溶液时，主要适用于于提升清洁效果或对工作表面进行杀菌消毒的场景。
263.如图17和图18所示，清洁机器人100具有工作状态和补液状态。当处于工作状态时(如图18所示意的状态)，进液管1152与供液组件207分离，泵体1151被机器人控制器控制正转，进液单向阀1154处于关闭状态，出液单向阀1155处于开启状态，机器人箱体103中的液体被泵体1151泵输从出液管1153排出。
264.而当清洁机器人100处于补液状态时(如图17所示意的状态)，进液管1152与供液组件207连通，泵体1151被机器人控制器控制反转，进液单向阀1154处于开启状态，出液单向阀1155处于关闭状态，第一腔体201中的液体被泵体1151泵输抽吸至机器人箱体103中。
265.由此可见，在本实施例中，泵体1151既作为补液时的抽吸泵，又作为工作时的动力泵。如此，通过一个泵体1151配合进液单向阀1154和出液单向阀1155的结构设计，使清洁机器人100在补液状态和工作状态之间的切换。从而，相较于如图1至图14所示的在基站200中设置两个泵的实施例而言，本实施例的结构更为简单，造价成本也更低。
266.如图16所示，在本实施例的其他一些情况下，基站200也可以设置两个腔体，也就是基站200进一步包含第二腔体202，第二腔体202容置的液体与第一腔体201容置的液体不同。例如，如上文描述，第一腔体201用于容置清洁用溶质，例如液态的清洁液、消毒液等。第二腔体202用于容置溶剂，例如水。
267.第一腔体201输出的清洁用溶质与第二腔体202输出的水经供液组件207的输入端2074进入混合区域，并在混合区域(汇流管路2073)混合得到清洁溶液。设在供液组件207上的比例控制组件208控制第一腔体201和第二腔体202排出的液体的流量，实现所需比例或浓度的清洁溶液的获得。与比例控制组件208连接的基站控制器用于控制比例控制组件208操作。其中，基站控制器、比例控制组件208的结构以及控制流量的方案，可参照上文描述，在此不作赘述。
268.下面结合图24介绍本发明实施例的清洗系统的工作过程：
269.清洁机器人100启动工作。
270.清洁机器人100的工作开启，可以为用户触发操作，也可以是清洁机器人100本身自发操作。
271.用户触发操作包括：设在机身101上的机器人面板上设有开启按钮，用户点击触发该开启按钮，清洁机器人100开始工作。或者，用户远程操纵与清洁机器人100通讯连接的客户端(例如，移动智能手机，或者装载在移动智能手机上的app)，控制清洁机器人100开始操作。亦或者，用户远程操纵遥控装置控制清洁机器人100开始操作。
272.而清洁机器人100本身自发操作包括：清洁机器人100被设置定时开启工作，例如每天上午10：00开始工作；或者，每周六上午10：00开始工作，等等。
273.清洁机器人100启动自检程序，检测机器人箱体103中的液量是否低于预设阈值。
274.清洁机器人100自检程序的开启，可以为机器人控制器基于上述工作开启的指令而触发。机器人箱体103中的液量的检测由液位传感器116来完成。液位传感器116实时检测机器人箱体103中的液体的液位高度，并将检测结果实时提供给清洁人控制器。
275.当清洁人控制器基于液位传感器116提供的实时检测结果，判断机器人箱体103的当前液位高于下限阈值时，即检测结果为否，说明清洁机器人100中液体储备充足，控制清
洁机器人100执行继续工作的步骤。反之，当清洁人控制器基于液位传感器116提供的实时检测结果，判断机器人箱体103的当前液位低于下限阈值时，即检测结果为是，说明清洁机器人100中液体储备不足，控制清洁机器人100沿最短路径回归基站200。
276.其中，清洁机器人100回归基站200的路径规划为现有技术，本发明在此不作赘述。
277.清洁机器人100在到达基站200后，通过红外、蓝牙、无线等任意现有的已知方式与基站200建立通讯连接，清洁机器人100向基站200发出请求补液的信号。
278.基站200接收到清洁机器人100发来的请求补液的信号后，启动自检程序，检测用于盛放清洁液的第一腔体201是否安装。具体的，通过第一在位检测元件检测基站200的第一安装位上是否安装第一腔体201。当检测结果为否，即基站200中此时未安装第一腔体201，向外发出无第一腔体201的报警信号。具体的，基站控制器控制与之通讯连接的警示单元发出报警信号，通知用户安装第一腔体201。当检测结果为是，即基站200中此时已安装了第一腔体201，基站200继续自检是否安装第二腔体202，具体检测手段参见上述描述，不作赘述。
279.同样的，当检测结果为否，即基站200中此时未安装第二腔体202，向外发送无第二腔体202的报警信号，通知用户安装第二腔体202。当检测结果为是，即基站200中此时已安装了第二腔体202，基站200继续自检第二腔体202中是否有水。具体的，通过液位传感器205来检测第二腔体202中的液位高度来判定是否有有水。
280.同样的，当检测结果为否，即第二腔体202中此时无水，向外发送第二腔体202中无水的报警信号，通知用户向第二腔体202中加水。在此期间，清洁机器人100回归至基站200待机。当检测结果为是，即第二腔体202中有水，清洁机器人100驶入基站200并停放在停放位204。
281.对接检测元件309检测是否对接成功。具体的，设在基站200上的对接检测元件309开启工作，检测第一接头301与第二接头302是否对接成功。对接检测元件309将检测结构实时提供给基站控制器。
282.当基站控制器基于对接检测元件309提供的检测结果，判断第一接头301与第二接头302未对接成功时，清洁机器人100后退进行复数次重新对接操作。在此期间，基站控制器控制比例控制组件208暂不执行补液操作。在进行复数次例如三次重新对接操作过程中，对接检测元件309实时检测第一接头301与第二接头302是否对接成功。如若再次检测未对接成功，则中断加液流程，清洁机器人100停机报警，此时用户介入检查。如若检再次的检测结果显示第一接头301、第二接头302对接成功，则清洁机器人100向基站200发送对接成功的信号。
283.在接收到对接成功的信号后，基站200开始按照设定的配比向机器人箱体103加液。在加液之前，用户可通过输入装置执行调整或修改清洁溶液配比比例参数。基站200根据输入的配比比例参数，控制比例控制组件208输出相应流量的清洁用溶质和溶质。
284.在基站200向清洁机器人100加液的过程中，与基站控制器和/或机器人控制器通讯连接的提醒单元被控制操作，通过语音播报、文字显示、灯光闪烁等方式向外发出提示信号，以提醒用户不要将第一腔体201、第二腔体202拔出。
285.在加液过程中，应对不同异常情况时，有不同的处置措施。
286.例如，若用户将清洁机器人100从基站200中拨出，对接检测元件309会检测到第一
接头301和第二接头302之间的对接断开。则清洁机器人100向基站200发送断开信号，基站控制器控制第一泵2081停止，第二泵2082反抽一段时间，以将对接装置300中的残液清空，并发出报警信号。
287.若机器人箱体103被拔出，清洁机器人100向基站200发送信号，基站200停止供液，发出报警信号，提示用户装回机器人箱体103。其中，基站200的机身101上同样设置用于检测机器人箱体103是否在位的在位检测元件，与机器人控制器通讯连接。当该在位检测元件检测到机器人箱体103被拔出时，与机器人控制器通讯，进而告知基站200机器人箱体103被拔出。
288.若基站200中的任意一种或两个腔体被取走，基站200停止加液，报警提示用户装回腔体。具体的，第一和第二在位检测元件分别实时检测第一腔体201和第二腔体202是否在位，并将检测结果提供给基站控制器。
289.若基站200的电源被拔除，重新插入电源后，基站控制器先启动第二泵2082反转回抽，检测腔体和对接状态后再看是否启动加液。具体步骤参见上文对腔体是否在位、腔体是否有水、对接是否成功的描述，在此不作赘述。
290.在加液过程中，第一腔体201和第二腔体202中的液体被消耗而逐渐减少，机器人箱体103中的液体逐渐增加。在机器人箱体103被加满之前，基站200会实时自检，检测第一腔体201和第二腔体202中是否有液。当检测到第二腔体202中无水或水位低于设定阈值时，基站200停止向清洁机器人100加水，并向清洁机器人100发送基站200无水且加水完成的信号，清洁机器人100随之出站继续工作。
291.当检测第一腔体201中没有清洁液或清洁液的液位低于设定阈值时，基站控制器通过与之连接的警示单元操作，以提醒用户第一腔体201中的无清洁液或清洁液的量较少，并同时清洁液泵即第一泵2081停止工作，水泵即第二泵2082继续工作，向清洁机器人加水。
292.也就是，在基站200向清洁机器人100加液的过程中，基站200实时自检第一腔体201和第二腔体202中的液量。只要第二腔体202中还有水时，即便是第一腔体201中没有清洁液，基站200仍执行向清洁机器人100中加水的操作。而第二腔体202中没有水时，即便是第一腔体201中还有清洁液，基站200也会停止向清洁机器人100中加液的操作。
293.在基站200向清洁机器人100加液的过程中，清洁机器人100通过液位传感器116实时检测机器人箱体103中的液位高度进行检测和监控。当液位传感器116检测到机器人箱体103中的液体液位尚未达到上限阈值时，基站200就继续向清洁机器人100加液。而一旦液位传感器116检测到机器人箱体103中的液体液位达到上限阈值时，清洁机器人100即向基站200发送已加满或满液的信号，基站控制器控制比例控制组件208停止加液。
294.在比例控制组件208为如图9至图14所示意的采用至少两个泵的实施例中，根据上文描述可知，为避免第一腔体201和第二腔体202中的液体出现串流，基站控制器先控制第一泵2081停止，再控制第二泵2082停止，随后再控制第二泵2082反转一段时间，进行反抽，将对接装置300中的残夜清空。
295.随后，基站200向清洁机器人100发送加液完成的信号。清洁机器人100接收到加液完成的信号后，退出基站200，回到断点位置继续完成工作。在完成清洁作业后，清洁机器人100再次回归基站200，自动更换清洁介质(拖布)，补充液体，充电，准备下一次工作。
296.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别
类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
297.本文引用的任何数字值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从21到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。
298.除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。
299.以上所述仅为本发明的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容，可以对本发明实施例进行各种改动或变型而不脱离本发明的精神和范围。