自动收纳系统、控制方法、控制设备及存储介质与流程

1.本发明属于无人飞行器技术领域，更具体地说，是涉及一种用于无人飞行器的自动收纳系统、控制方法、控制设备及存储介质。


背景技术：

2.用于无人飞行器的自动收纳装置是一种能够自动收纳无人飞行器的设备，自动收纳装置自动打开箱盖或开口以使无人飞行器能够起降于自动收纳装置的起降面上，自动收纳装置自动关闭箱盖或开口以收纳无人飞行器。而将自动收纳装置安装于车辆上，例如固定于车厢的顶部或者皮卡车的货厢上，则可以实现自动收纳装置的机动部署，并且在利用车内电源对自动收纳装置供电或自动收纳装置内置电池的情况下，当车辆停止行驶后即可快速打开自动收纳装置的箱盖或开口并释放无人飞行器，无需从车辆上卸下自动收纳装置，并且用户还可以选择待在车辆内操作自动收纳装置打开箱盖或开口并释放无人飞行器，极大地提高了自动收纳装置收放无人飞行器的便利性，但也带来了由于用户不当操作而造成自动收纳装置在车辆行驶中打开箱盖或开口的安全隐患。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种自动收纳系统、控制方法、控制设备及存储介质，包括但不限于解决由于用户不当操作而造成自动收纳装置在车辆行驶中打开箱盖或开口的安全隐患的技术问题。
4.本发明本实施例是这样实现的：
5.本发明第一方面提供一种用于无人飞行器的自动收纳系统，包括：
6.自动收纳装置，安装于车辆上，具有闭合状态和打开状态，所述自动收纳装置在所述闭合状态下用于容置所述无人飞行器，以及在所述打开状态下用于供所述无人飞行器起降；
7.app程序，安装于和所述自动收纳装置通信连接的智能硬件终端中，用于控制所述自动收纳装置在闭合状态和打开状态之间切换；
8.其中，当用户通过所述app程序下达第一指令后，所述app程序检测所述车辆当前是否处于行驶状态，若检测的结果为所述车辆当前处于非行驶状态下，则所述app程序控制所述自动收纳装置从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为所述车辆当前处于行驶状态下，则所述app程序保持所述自动收纳装置仍处于闭合状态下；或者，所述app程序在启动后实时检测所述车辆是否处于行驶状态，当用户通过所述app程序下达第一指令后，若检测的结果为当前车辆处于行驶状态下，则所述app程序控制所述自动收纳装置从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为所述车辆当前处于行驶状态下，则所述app程序保持所述自动收纳装置仍处于闭合状态下。
9.其中，在控制所述自动收纳装置从闭合状态切换至打开状态后，所述app程序实时检测所述车辆是否转为行驶状态，一旦检测到所述车辆转为行驶状态，所述app程序控制所
述自动收纳装置从打开状态切换至闭合状态。
10.其中，所述app程序读取所述智能硬件终端的内置传感器的测量数据并根据读取的所述测量数据检测所述车辆当前是否处于行驶状态；或者，
11.所述智能硬件终端还与所述车辆通信连接，所述app程序从所述车辆获取行驶相关数据并根据获取的所述行驶相关数据检测所述车辆当前是否处于行驶状态。
12.其中，所述智能硬件终端的所述内置传感器为加速度传感器、全球卫星定位系统接收器和摄像头中的至少一种。
13.本发明第二方面提供一种通过app程序控制自动收纳装置在闭合状态和打开状态之间切换的方法，其中所述app程序安装于和自动收纳装置通信连接的智能硬件终端中，所述自动收纳装置安装于车辆上并且具有闭合状态和打开状态，所述自动收纳装置在闭合状态下用于容置所述无人飞行器，以及在打开状态下用于供所述无人飞行器起降，所述方法包括如下步骤：
14.所述app程序接收到用户下达的第一指令，所述app程序检测所述车辆当前是否处于行驶状态；或者，所述app程序在启动后实时检测所述车辆是否处于行驶状态，所述app程序接收到用户下达的第一指令；
15.若检测的结果为所述车辆当前处于非行驶状态下，则所述app程序控制所述自动收纳装置从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为所述车辆当前处于行驶状态下，则所述app程序保持所述自动收纳装置仍处于闭合状态下。
16.其中，在控制所述自动收纳装置从闭合状态切换至打开状态后，所述app程序实时检测所述车辆是否转为行驶状态，一旦检测到所述车辆转为行驶状态，所述app程序控制所述自动收纳装置从打开状态切换至闭合状态。
17.其中，所述app程序读取所述智能硬件终端的内置传感器的测量数据并根据读取的所述测量数据检测所述车辆当前是否处于行驶状态；或者，
18.所述智能硬件终端还与所述车辆通信连接，所述app程序从所述车辆获取行驶相关数据并根据获取的所述行驶相关数据检测所述车辆当前是否处于行驶状态。
19.其中，所述智能硬件终端的所述内置传感器为加速度传感器、全球卫星定位系统接收器和摄像头中的至少一种。
20.本发明第三方面提供一种控制设备，包括：
21.至少一个处理器，以及至少一个与所述处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明第二方面所述的方法。
22.本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第二方面所述的方法。
23.本发明的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本发明的其它特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领
域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为本发明实施例一至七提供的自动收纳装置安装于车辆的整体结构示意图，其中，自动收纳装置处于闭合状态；
26.图2为本发明实施例一至七提供的自动收纳装置安装于车辆的整体结构示意图，其中，自动收纳装置处于打开状态；
27.图3是本发明实施例一提供的一种自动收纳系统的系统结构示意图；
28.图4是本发明实施例二提供的一种通过app程序控制自动收纳装置在闭合状态和打开状态之间切换的方法；
29.图5是本发明实施例二提供的另一种通过app程序控制自动收纳装置在闭合状态和打开状态之间切换的方法；
30.图6是本发明实施例五提供的另一种自动收纳系统的系统结构示意图；
具体实施方式
31.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
32.实施例一：
33.本发明实施例一提供了一种用于无人飞行器1的自动收纳系统，包括自动收纳装置2和app程序。其中自动收纳装置安装于车辆3上，具有闭合状态和打开状态，自动收纳装置2在闭合状态下用于容置无人飞行器1，如图1所示，以及在打开状态下用于供无人飞行器1起降，如图2所示。app程序安装于和自动收纳装置2通信连接的智能硬件终端中，用于控制自动收纳装置2在闭合状态和打开状态之间切换。
34.具体实施时，自动收纳装置2的初始状态为闭合状态，当车辆3上的用户希望自动收纳装置2由闭合状态切换至打开状态时，用户通过app程序对自动收纳系统下达第一指令，例如用户通过app程序提供的虚拟触控按键或智能硬件终端的实体按键下达第一指令，又例如用户通过智能硬件终端的语音识别输入第一指令，之后app程序检测车辆3当前是否处于行驶状态，若检测的结果为车辆3当前处于非行驶状态下，则app程序控制自动收纳装置2从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为车辆3当前处于行驶状态下，则app程序保持自动收纳装置2仍处于闭合状态下，例如app程序停止发送控制自动收纳装置2切换至打开状态的指令或者app程序继续发送控制自动收纳装置2保持闭合状态的指令，并且app程序还可通过其交互界面向用户给予相关提示；或者，app程序在启动后实时检测车辆3是否处于行驶状态，当用户通过app程序下达第一指令后，若检测的结果为当前车辆3处于非行驶状态下，则app程序控制自动收纳装置2从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为车辆3当前处于行驶状态下，则app程序保持自动收纳装置2仍处于闭合状态下，在一个非限定性的示例中，app程序在启动后以2秒的时间间隔检测车辆3是否处于行驶状态，若用户通过app程序下达第一指令的操作位于app程序相邻的两次检测之间，则app程序根据在接收到第一指令时最新的检测结果控制自动收纳装置2从闭合状态切换至打开状态或者保持自动收纳装置2仍处于闭合状态下。该自动收纳系统能够自动判断车辆3是否处于行驶
状态下，并在车辆3处于非行驶状态下控制自动收纳装置2从闭合状态切换至打开状态，而在车辆3处于行驶状态下停止执行用户的第一指令并保持自动收纳装置2仍处于闭合状态下，避免用户的不当操作而造成自动收纳装置2在车辆3行驶中切换至打开状态的安全隐患，而且自动收纳装置2无需具备用于检测车辆3当前是否处于行驶状态的软硬件功能，简化了自动收纳装置2的软硬件结构，有利于降低自动收纳装置2的设计和制造成本。
35.进一步地，自动收纳装置2包括驱动机构，该驱动机构用于驱动自动收纳装置2自动打开箱盖或开口和自动关闭箱盖或开口，以实现自动收纳装置2在闭合状态和打开状态之间自动切换。自动收纳装置2还包括用于控制驱动机构工作的控制器，该控制器能够与app程序所在的智能硬件终端通信连接，例如通过蓝牙、wifi、有线等短距连接方式与智能硬件终端通信连接，从而控制器能够接收app程序发送的信息并根据接收到的信息控制驱动机构将自动收纳装置2在闭合状态和打开状态之间切换。另外地，自动收纳装置2还包括电池或者供电接口，以实现对驱动机构和控制器供电，可选地，自动收纳装置2设有12v额定输入电压的供电口，以方便用户通过连接车辆3的点烟口给自动收纳装置2供电。
36.可选地，app程序读取智能硬件终端的内置传感器的测量数据并根据读取的测量数据检测车辆3当前是否处于行驶状态，如图3所示，其中智能硬件终端的内置传感器包括加速度传感器、全球卫星定位系统(gnss)接收器中的至少一种传感器，并且智能硬件终端内置计算机操作系统软件，app程序能够运行在该计算机操作系统软件中，可选地，智能硬件终端为智能手机、平板电脑和个人计算机中的一种设备，而且目前绝大部分的智能手机以及部分的平板电脑和个人计算机均内置有加速度传感器和全球卫星定位系统(gnss)接收器。在其中一种实施方式中，app程序读取加速度传感器以获取智能硬件终端在空间三维坐标上的加速度分量并以此判断车辆3是否处于行驶状态，例如app程序根据智能硬件终端水平方向的加速度分量超出阈值(对应车辆3加减速或转弯)或者竖直方向的加速度分量连续变化(对应车辆3在不平整路面上行驶)判断车辆3处于行驶状态。在另一种实施方式中，app程序读取全球卫星定位系统接收器以获取智能硬件终端在地理坐标中的位置信息或速度信息并以此判断车辆3是否处于行驶状态，例如app程序根据智能硬件终端的位置变化或者速度超出阈值判断车辆3处于行驶状态，又例如app程序根据智能硬件终端的地理坐标并结合智能硬件终端的本地地图信息数据或访问服务器端的地图信息数据判断车辆3是否处于高速路段中。需要说明的是，智能硬件终端的内置传感器还可以为其它类型的其测量数据可用于判断车辆3是否处于行驶状态的传感器，在此不作唯一限定，例如智能硬件终端的内置传感器还可以为摄像头，目前在手机ar导航应用中手机的摄像头开启并用于拍摄车辆3前方的道路情况，故app程序也可以根据摄像头拍摄的图像信息来判断车辆3是否处于行驶状态。app程序也可以根据智能硬件终端的多种内置传感器的测量数据判断车辆3是否处于行驶状态，例如app程序读取加速度传感器和全球卫星定位系统接收器的测量数据并结合这两种传感器的测量数据来判断车辆3是否处于行驶状态，又例如app程序读取由加速度传感器和陀螺仪传感器组成的惯性测量单元(imu)并结合这两种传感器的测量数据来判断车辆3是否处于行驶状态。app程序也可以在较短时间内多次读取传感器的测量数据并根据多次读取的测量数据检测车辆3是否处于行驶状态，由此提高检测结果的准确性。另外地，由于一些智能硬件终端的计算机操作系统软件会对智能硬件终端内置的传感器测量数据进行融合滤波并输出处理后的测量数据，所以app程序也可以读取计算机操作系统软件提
供的处理后的传感器测量数据并根据该类测量数据检测车辆3是否处于行驶状态。
37.可选地，智能硬件终端还与车辆3直接或间接地通信连接，app程序从车辆3获取行驶相关数据并根据获取的行驶相关数据检测车辆3当前是否处于行驶状态。在一个非限定性的示例中，智能硬件终端通过第三方装置有线连接至车辆3的对外数据通讯接口，例如车载诊断(obd)接口；或者，智能硬件终端通过蓝牙、wifi等无线方式连接至车辆3的车机系统(需要车辆3主机厂商开放行驶相关数据的外部访问)。app程序从车辆3获取行驶相关数据，例如车辆3的当前速度等，以用于检测该车辆3当前是否处于行驶状态。
38.进一步地，在控制自动收纳装置2从闭合状态切换至打开状态后，app程序若仍处于开启状态，则实时检测车辆3是否转为行驶状态，一旦检测到车辆3转为行驶状态，app程序控制自动收纳装置2从打开状态切换至闭合状态，以避免在车辆3开始行驶后自动收纳装置2仍处于打开状态下的情况。
39.需要说明的是，在部分实施方式中，车辆3的上述行驶状态可以不包括一些安全隐患较小的情况，例如当车辆3缓慢行驶时，自动收纳装置2从闭合状态切换至打开状态相对的安全隐患较小，故此时app程序可以控制自动收纳装置2从闭合状态切换至打开状态，类似地，车辆3的上述非行驶状态也可以不包括一些存在较大安全隐患的情况，例如当车辆3停在无人飞行器1禁飞区域时，app程序仍可以保持自动收纳装置2仍处于闭合状态下，容易理解地，app程序可以结合全球卫星定位系统接收器和地图信息数据判断车辆3当前是否停在无人飞行器1禁飞区域。另外上述app程序根据智能硬件终端的内置传感器的测量数据检测车辆3当前是否处于行驶状态的工作过程是假设用户和智能硬件终端均位于车辆3上，即智能硬件终端与车辆3的运动状态基本一致，但用户也可以在车辆3处于非行驶状态下位于车辆3附近操作智能硬件终端并通过app程序下达第一指令，此时由于用户和智能硬件终端接近车辆3，并且用户的速度、加速度和位移均小于一定阈值，故app程序检测的结果也为当前车辆3处于非行驶状态下，符合车辆3的实际状态。
40.实施例二：
41.请参阅图4，本实施例二的第一种实施方式提供了一种通过app程序控制自动收纳装置在闭合状态和打开状态之间切换的方法，其中app程序安装于和实施例一中的自动收纳装置2通信连接的智能硬件终端中，包括如下步骤：
42.步骤s100，app程序接收到用户下达的第一指令；
43.步骤s110，app程序检测车辆3当前是否处于行驶状态；
44.步骤s120，若检测的结果为车辆3当前处于非行驶状态下，则app程序控制自动收纳装置2从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为车辆3当前处于行驶状态下，则app程序保持自动收纳装置2仍处于闭合状态下。
45.进一步地，在步骤s120之后，还包括：
46.步骤s130，在控制自动收纳装置2从闭合状态切换至打开状态后，app程序若仍处于开启状态，则实时检测车辆3是否转为行驶状态，一旦检测到车辆3转为行驶状态，app程序控制自动收纳装置2从打开状态切换至闭合状态。
47.请参阅图5，本实施例二的第二种实施方式提供了另一种通过app程序控制自动收纳装置2在闭合状态和打开状态之间切换的方法，其中app程序安装于和实施例一中的自动收纳装置22通信连接的智能硬件终端中，包括如下步骤：
48.步骤s200，app程序在启动后实时检测车辆3是否处于行驶状态；
49.步骤s210，app程序接收到用户下达的第一指令；
50.步骤s220，若检测的结果为当前车辆3处于行驶状态下，则app程序控制自动收纳装置2从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为车辆3当前处于行驶状态下，则app程序保持自动收纳装置2仍处于闭合状态下。
51.进一步地，在步骤s220之后，还包括：
52.步骤s230，在控制自动收纳装置2从闭合状态切换至打开状态后，app程序若仍处于开启状态，则实时检测车辆3是否转为行驶状态，一旦检测到车辆3转为行驶状态，app程序控制自动收纳装置2从打开状态切换至闭合状态。
53.自动收纳装置2的结构、app程序检测车辆3是否处于行驶状态的工作原理均与实施一的基本一致，这里不再赘述。
54.实施例三：
55.本实施例三提供一种控制设备，包括：
56.至少一个处理器，以及至少一个与处理器通信连接的存储器。其中，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现如实施例二的第一种实施方式或第二种实施方式所述的通过app程序控制自动收纳装置2在闭合状态和打开状态之间切换的方法。
57.实施例四：
58.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例二的第一种实施方式或第二种实施方式所述的通过app程序控制自动收纳装置2在闭合状态和打开状态之间切换的方法。
59.实施例五：
60.请参阅图6，本发明实施例五提供了另一种自动收纳系统，包括无人飞行器1’和自动收纳装置2’，其中自动收纳装置2’与实施例一中的自动收纳装置2的结构基本相同，即安装于车辆3上，具有闭合状态和打开状态，自动收纳装置2’在闭合状态下用于容置无人飞行器1’，以及在打开状态下用于供无人飞行器1’起降。需要说明的是，本实施例中的自动收纳装置2’可以不具备与安装有app程序的智能硬件终端通信连接的功能。
61.进一步地，自动收纳装置2’和其收纳的无人飞行器1’通信连接以传输数据。其中，当用户希望自动收纳装置2’由闭合状态切换至打开状态时，用户对自动收纳装置2’或自动收纳装置2’收纳的无人飞行器1’下达第二指令，例如用户通过无人飞行器1’的无线遥控设备下达第二指令，或者用户通过自动收纳装置2’的实体按键或无线遥控设备下达第二指令，之后自动收纳装置2’或无人飞行器1’根据无人飞行器1’自带的传感器的测量数据检测车辆3当前是否处于行驶状态，若检测的结果为车辆3当前处于非行驶状态下，则自动收纳装置2’自主从闭合状态切换至打开状态或无人飞行器1’控制自动收纳装置2’从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为车辆3当前处于行驶状态下，则自动收纳装置2’自主保持仍处于闭合状态下或无人飞行器1’控制自动收纳装置2’保持仍处于闭合状态下；或者，自动收纳装置2’或自动收纳装置2’收纳的无人飞行器1’实时根据无人飞行器1’自带的传感器的测量数据检测车辆3是否处于行驶状态，当用户对自动收纳装置2’或无人飞行器1’下达第二指令后，若检测的结果为当前车辆3处于行驶状态下，则自动收纳装置2’自主从
闭合状态切换至打开状态或无人飞行器1’控制自动收纳装置2’从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为车辆3当前处于行驶状态下，则自动收纳装置2’自主保持仍处于闭合状态下或无人飞行器1’控制自动收纳装置2’保持仍处于闭合状态下，在一个非限定性的示例中，无人飞行器1’在启动后以2秒的时间间隔检测车辆3是否处于行驶状态，若用户下达第二指令的操作位于无人飞行器1’相邻的两次检测之间，则无人飞行器1’根据在接收到第二指令时最新的检测结果控制自动收纳装置2’从闭合状态切换至打开状态或者保持自动收纳装置2’仍处于闭合状态下。该自动收纳系统同样能够自动判断车辆3是否处于行驶状态下，并在车辆3处于非行驶状态下控制自动收纳装置2’从闭合状态切换至打开状态，而在车辆3处于行驶状态下停止执行用户的第二指令并保持自动收纳装置2’仍处于闭合状态下，避免用户的不当操作而造成自动收纳装置2’在车辆3行驶中切换至打开状态的安全隐患，而且自动收纳装置2’无需具备用于检测车辆3当前是否处于行驶状态的传感器，简化了自动收纳装置2’的软硬件结构，有利于降低自动收纳装置2’的设计和制造成本。
62.进一步地，无人飞行器1’自带的传感器为加速度传感器、全球卫星定位系统(gnss)接收器中的至少一种传感器，例如大部分无人飞行器1’的飞行控制系统就包括加速度传感器和全球卫星定位系统(gnss)接收器。其中根据上述类型的传感器的测量数据判断车辆3是否处于行驶状态的工作原理与实施例一提供的app程序基本类似，在此不作赘述。另外地，自动收纳装置2’与其收纳的无人飞行器1’通信连接的方式既可以为有线连接方式，例如采用常规的电气接插件连接，也可以为无线连接方式，例如蓝牙、wifi、5g蜂窝网等，自动收纳装置2’和其收纳的无人飞行器1’在通信连接后能够传输数据，例如无人飞行器1’将其自带传感器的测量数据发送给自动收纳装置2’以供自动收纳装置2’判断车辆3是否处于行驶状态，容易理解地，无人飞行器1’可以将处理后(例如滤波融合后)的自带传感器的测量数据发送给自动收纳装置2’以供自动收纳装置2’判断车辆3是否处于行驶状态，而无需自动收纳装置2’对接收的测量数据进行处理，再例如无人飞行器1’在判断车辆3当前处于非行驶状态下后发送信息以使自动收纳装置2’从闭合状态切换至打开状态。
63.进一步地，在自动收纳装置2’从闭合状态切换至打开状态后，自动收纳装置2’或无人飞行器1’根据无人飞行器1’自带的传感器的测量数据实时检测车辆3是否转为行驶状态，一旦检测到车辆3转为行驶状态，自动收纳装置2’自主从打开状态切换至闭合状态或者无人飞行器1’控制自动收纳装置2’从打开状态切换至闭合状态，以避免在车辆3开始行驶后自动收纳装置2’仍处于打开状态下的情况。
64.需要说明的是，在部分实施方式中，车辆3的行驶状态可以不包括一些安全隐患较小的情况，例如当车辆3缓慢行驶时，自动收纳装置2’从闭合状态切换至打开状态相对的安全隐患较小，故此时自动收纳装置2’可以自主从闭合状态切换至打开状态或无人飞行器1’可以控制自动收纳装置2’从闭合状态切换至打开状态，类似地，车辆3的非行驶状态也可以不包括一些存在较大安全隐患的情况，例如当车辆3停在无人飞行器1’禁飞区域时，自动收纳装置2’可以自主保持仍处于闭合状态下或无人飞行器1’可以控制自动收纳装置2’保持仍处于闭合状态下，容易理解地，无人飞行器1’可以结合全球卫星定位系统接收器和本地或云端的地图信息数据判断车辆3当前是否停在无人飞行器1’禁飞区域。
65.实施例六：
66.本实施六提供了一种无人飞行器，该无人飞行器在收纳于自动收纳装置中时能够
与该自动收纳装置通信连接以传输数据，其中自动收纳装置与实施例一中的自动收纳装置2的结构基本一致；当用户对自动收纳装置的无人飞行器下达第二指令后，无人飞行器根据其自带传感器的测量数据检测车辆3当前是否处于行驶状态，若检测的结果为车辆3当前处于非行驶状态下，则无人飞行器控制自动收纳装置从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为车辆3当前处于行驶状态下，则无人飞行器控制自动收纳装置保持仍处于闭合状态下；或者，自动收纳装置收纳的无人飞行器实时根据该无人飞行器自带的传感器的测量数据检测车辆3是否处于行驶状态，当用户对无人飞行器下达第二指令后，若检测的结果为当前车辆3处于行驶状态下，则无人飞行器控制自动收纳装置从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为车辆3当前处于行驶状态下，则无人飞行器控制自动收纳装置保持仍处于闭合状态下。
67.需要说明的是，本实施例中的自动收纳装置可以不具备与安装有app程序的智能硬件终端通信连接的功能。
68.无人飞行器根据其自带传感器的测量数据检测车辆3是否处于行驶状态的工作原理与实施五的基本一致，这里不再赘述。
69.进一步地，在控制自动收纳装置从闭合状态切换至打开状态后，无人飞行器根据其自带的传感器的测量数据实时检测车辆3是否转为行驶状态，一旦检测到车辆3转为行驶状态，无人飞行器控制自动收纳装置从打开状态切换至闭合状态，以避免在车辆3开始行驶后自动收纳装置仍处于打开状态下的情况。
70.实施例七：
71.本实施例七提供了一种自动收纳装置，该自动收纳装置与实施例一中的自动收纳装置2的结构基本一致。具体地，自动收纳装置和其收纳的无人飞行器通信连接以传输数据。其中，当用户对自动收纳装置下达第二指令后，自动收纳装置根据无人飞行器自带的传感器的测量数据检测车辆3当前是否处于行驶状态，若检测的结果为车辆3当前处于非行驶状态下，则自动收纳装置自主从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为车辆3当前处于行驶状态下，则自动收纳装置自主保持仍处于闭合状态下；或者，自动收纳装置实时根据无人飞行器自带的传感器的测量数据检测车辆3是否处于行驶状态，当用户对自动收纳装置下达第二指令后，若检测的结果为当前车辆3处于行驶状态下，则自动收纳装置自主从闭合状态切换至打开状态，以及若检测的结果为车辆3当前处于行驶状态下，则自动收纳装置自主保持仍处于闭合状态下。
72.需要说明的是，本实施例中的自动收纳装置可以不具备与安装有app程序的智能硬件终端通信连接的功能。
73.自动收纳装置根据无人飞行器自带传感器的测量数据检测车辆3是否处于行驶状态的工作原理与实施五的基本一致，这里不再赘述。
74.进一步地，在从闭合状态切换至打开状态后，自动收纳装置根据无人飞行器自带的传感器的测量数据实时检测车辆3是否转为行驶状态，一旦检测到车辆3转为行驶状态，自动收纳装置自主从打开状态切换至闭合状态，以避免在车辆3处于行驶状态下时自动收纳装置仍处于打开状态下。
75.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
76.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。