一种镜头及图像采集装置的制作方法

1.本技术涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种镜头及图像采集装置。


背景技术：

2.镜头是一种具有透镜的光学装置，其通常包括镜筒和设在镜筒内的透镜，透镜通过胶体粘结在镜筒内，镜头通常安装在图像采集装置(如摄像机等)中，
3.目前的镜头本身普遍不具有隔爆性能，在使用场景上受到限制，难以应用在易燃易爆的场合。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供一种镜头及图像采集装置，具有较好的隔爆性。
5.第一方面，本技术实施例提供一种镜头，包括：镜筒，在所述镜筒内设有至少一个透镜，所述至少一个透镜中，至少有一个为隔爆透镜；所述隔爆透镜的外周形成有第一隔爆结合面，所述镜筒的内壁具有第二隔爆结合面，所述第一隔爆结合面与所述第二隔爆结合面相配合。
6.根据本技术实施例一具体实现方式，所述第一隔爆结合面与所述第二隔爆结合面之间设有胶体，所述胶体分别与所述第一隔爆结合面和所述第二隔爆结合面接触连接；或者，所述第一隔爆结合面与所述第二隔爆结合面之间的径向间隙，小于或等于预设隔爆间隙；或者，所述第一隔爆结合面上设有隔爆外螺纹，所述第二隔爆结合面上设有隔爆内螺纹，所述隔爆外螺纹与所述隔爆内螺纹的螺纹配合连接。
7.根据本技术实施例一具体实现方式，所述镜筒内设有限位部；所述隔爆透镜的第一端抵靠在所述限位部上，所述隔爆透镜的第二端设有压环，所述压环压靠在所述隔爆透镜的第二端。
8.根据本技术实施例一具体实现方式，所述镜筒内设有限位部；所述隔爆透镜的第一端靠近所述限位部设置，在所述第一隔爆结合面与所述第二隔爆结合面之间，以及在所述隔爆透镜的第一端与所述限位部之间设有胶体；设在所述第一隔爆结合面与所述第二隔爆结合面之间的胶体，分别与所述第一隔爆结合面和所述第二隔爆结合面接触连接；设在所述隔爆透镜的第一端与所述限位部之间设有胶体，分别与所述隔爆透镜的第一端与所述限位部接触连接；所述隔爆透镜的第二端设有压环，所述压环压靠在所述隔爆透镜的第二端。
9.根据本技术实施例一具体实现方式，所述压环远离所述隔爆透镜的一侧的端口呈外张的喇叭口形。
10.根据本技术实施例一具体实现方式，所述第一隔爆结合面和所述第二隔爆结合面，各自的宽度分别大于或等于6mm的预设隔爆宽度阈值。
11.根据本技术实施例一具体实现方式，所述预设隔爆间隙小于0.2mm。
12.根据本技术实施例一具体实现方式，所述隔爆透镜为凸透镜、凹透镜或平面镜。
13.第二方面，本技术实施例提供一种图像采集装置，包括外壳和镜头；所述外壳的壁体上设有第一通孔；在所述外壳的内壁上连接有呈筒状的镜头安装部，所述镜头安装部内部的通孔与所述第一通孔相对应；所述镜头的外周具有第三隔爆面，所述镜头安装部的内壁形成第四隔爆面；所述第三隔爆面与所述第四隔爆面相配合。
14.根据本技术实施例一具体实现方式，所述镜头朝向所述外壳外部的一端的端面，与所述第一通孔的第一开口端平齐设置；所述第一通孔的第一开口端为所述第一通孔靠近所述外壳内部的一端的端口；或者，
15.所述镜头朝向所述外壳外部的一端的端面，与所述第一通孔的所述第一开口端具有预设间隙；或者，
16.所述镜头朝向所述外壳外部的一端的端面，位于所述第一通孔内；或者，
17.所述镜头朝向所述外壳外部的一端的端面，自所述第一通孔伸出至所述外壳外部。
18.根据本技术实施例一具体实现方式，在外壳外部，与所述第一通孔相对应的位置处罩设有金属防护网。
19.根据本技术实施例一具体实现方式，在所述外壳上设有第二通孔，在所述第二通孔处设有连接线封装结构，连接线自所述外壳外部，穿过所述连接线封装结构后伸入至所述外壳内部；
20.所述连接线包括芯线和包覆在芯线外部的绝缘包皮。所述连接线位于所述连接线封装结构内的线段的芯线外露，外露的芯线封装在连接线封装结构中的胶体内。
21.根据本技术实施例一具体实现方式，所述镜头为前述任一实现方式所述的镜头。
22.本实施例中，第一隔爆结合面与第二隔爆结合面相配合，并在第一隔爆结合面与第二隔爆结合面之间设置胶体，可阻滞爆燃源从镜筒内的一端向另一端的传递，使得镜头具有一定的隔爆性能，便于阻挡安装有本实施例镜头的图像采集装置内部发生的爆燃，通过镜头传播到图像采集装置周围的爆炸性气体环境中。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
24.图1为本技术一镜头实施例的结构示意图；
25.图2为本技术另一镜头实施例的结构示意图；
26.图3为本技术一图像采集装置实施例的结构示意图；
27.图4a和图4b为镜头处于不同位置时的视场范围对比示意图；
28.图5为图3中接线封装结构示意图；
29.图6为本技术另一图像采集装置结构示意图；
30.图7为本技术公开的一种高精度模块化云台结构示意图；
31.图8为图7的剖视图。
具体实施方式
32.下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
33.本技术实施例提供一种镜头和图像采集装置，镜头的镜筒内设有至少一个透镜，所述至少一个透镜中，至少有一个为隔爆透镜；隔爆透镜的外周形成有第一隔爆结合面，镜筒的内壁具有第二隔爆结合面，第一隔爆结合面与第二隔爆结合面相配合，可阻挡爆燃源从镜头的一端向另一端传递，从而使得镜头和具有该种镜头的图像采集装置具有一定的隔爆性能。可适用于易燃易爆场所。
34.申请实施例提供的镜头和图像采集装置，是一种隔爆型防爆装置。所谓隔爆型防爆装置可以是一种通过外壳能承受通过外壳任何接合面或结构间隙进入外壳内部的爆炸性混合物在内部爆炸而不损坏，并且不会引起外部由一种、多种气体或蒸气形成的爆炸性气体环境的点燃的防爆型式装置。
35.实施例一
36.图1为本技术一镜头实施例的结构示意图，参看图1，本实施例的镜头10，包括：镜筒11，在镜筒11内设有一个透镜12，该透镜12为隔爆透镜，其外周形成有第一隔爆结合面121，镜筒11的内壁具有第二隔爆结合面111，第一隔爆结合面121与第二隔爆结合面111相配合；第一隔爆结合面121与第二隔爆结合面111之间设有胶体13，所述胶体13分别与第一隔爆结合面121和第二隔爆结合面111接触连接。
37.本实施例的镜头，也可称为隔爆镜头，可用来收集被照物体反射光并将其聚焦于图像采集装置的图像传感器上。图像采集装置可以是摄像机或相机。下面实施例中的图像采集装置以摄像机为例进行说明。
38.镜筒11可采用金属材料(包括但不限于不锈钢304/316/316l，铝合金，锌合金等)，制成。镜筒11的壁厚可大于或等于3mm，比如为4mm、5mm或6mm等。
39.隔爆透镜12可以是玻璃透镜，也可以是由耐高温的塑胶类材料制成的透镜，如pc透镜等。其中pc的英文全称为polycarbonate，化学名：聚碳酸酯。本实施例的隔爆透镜12为凸透镜。
40.通过第一隔爆结合面121与第二隔爆结合面111之间的胶体13，将隔爆透镜12粘结固定在镜筒11内。所述胶体13可以是硅胶，其至少可以承受60
°
或80
°
的温度而不变形。
41.本实施例中，第一隔爆结合面121与第二隔爆结合面111相配合，并在第一隔爆结合面121与第二隔爆结合面111之间设置胶体13，可阻滞爆燃源从镜筒11内的一端向另一端的传递，使得镜头10具有一定的隔爆性能，便于阻挡安装有本实施例镜头10的摄像机内部发生的爆燃，通过镜头10传播到摄像机周围的爆炸性气体环境中。
42.为了确保第一隔爆结合面121和第二隔爆结合面111的配合具有良好的隔爆性，第一隔爆结合面121和第二隔爆结合面111各自的宽度，可分别大于或等于预设隔爆宽度阈值。
43.隔爆宽度，也可称为隔爆接合面宽度，是从隔爆外壳内部通过接合面到隔爆外壳外部的最短通路。本实施例中的隔爆宽度是第一隔爆结合面121或第二隔爆结合面111在镜筒11长度方向的宽度值。较大的隔爆宽度，使得爆燃源的传递路径加长，隔爆效果更好。
44.预设隔爆宽度阈值可以是6mm。本实施例中，第一隔爆结合面121和第二隔爆结合面111各自的宽度分别为6mm；在另一实施例中，第一隔爆结合面121和第二隔爆结合面111各自的宽度分别为8mm；在又一实施例中，第一隔爆结合面121和第二隔爆结合面111，各自的宽度分别为15mm、18mm或20mm等。
45.为对隔爆透镜12进行轴向限位，在镜筒11内设有限位部14，隔爆透镜12的第一端靠近限位部14设置，隔爆透镜12的第二端设有压环15，压环15压靠在隔爆透镜12的第二端。
46.压环15可以是金属压环，比如可以是铜压环，或不锈钢压环等。压环15外周可设有外螺纹，镜筒11内安装压环15的位置处可对应设有内螺纹，压环15通过螺纹旋紧固定在镜筒11内。
47.在隔爆透镜12的第一端与限位部14之间也可设有胶体。设在隔爆透镜12的第一端与限位部14之间的胶体，分别与隔爆透镜12的第一端与限位部14接触连接。
48.可在隔爆透镜12的第一端与限位部14之间也设置胶体，该胶体分别与隔爆透镜12的第一端与限位部14接触连接，可为隔爆透镜12提供缓冲保护，便于通过压环15将隔爆镜筒更加可靠地固定在镜筒内。
49.为增大镜头10的视场角，压环15远离隔爆透镜12的一侧的端口16呈外张的喇叭口形。
50.视场角是以光学仪器的镜头为顶点，以被测目标的物像可通过镜头的最大范围的两条边缘构成的夹角。
51.实施例二
52.图2为本技术另一镜头实施例的结构示意图，参看图2，本实施例的镜头20，包括：镜筒21，在镜筒21内设有第一透镜22和第二透镜23，其中第一透镜22为隔爆透镜。
53.第一透镜22外周形成有第一隔爆结合面221，镜筒21的内壁具有第二隔爆结合面211，第一隔爆结合面221与第二隔爆结合面211相配合；第一隔爆结合面221与第二隔爆结合面211之间设有胶体24，所述胶体24分别与第一隔爆结合面221和第二隔爆结合面211接触连接。
54.本实施例的镜头，也可称为隔爆镜头，可用来收集被照物体反射光并将其聚焦于图像采集装置的图像传感器上。图像采集装置可以是摄像机或相机。下面实施例中的图像采集装置以摄像机为例进行说明。
55.镜筒21可采用碳钢、铸钢等金属材料制成，也可采用工程塑料等非金属材料制成。镜筒21的壁厚可大于或等于3mm，比如为4mm、5mm或6mm等。
56.第一透镜22和第二透镜23可以是玻璃透镜，也可以是由耐高温的塑胶类材料制成的透镜，如pc透镜等。其中pc的英文全称为polycarbonate，化学名：聚碳酸酯。
57.通过第一隔爆结合面221与第二隔爆结合面211之间的胶体24，将第一透镜粘结固定在镜筒21内。所述胶体24可以是硅胶，其至少可以承受60
°
或80
°
的温度而不变形。
58.本实施例中，第一隔爆结合面221与第二隔爆结合面211相配合，并在第一隔爆结合面221与第二隔爆结合面211之间设置胶体24，可阻滞爆燃源从镜筒21内的一端向另一端的传递，使得镜头具有一定的隔爆性能，便于阻挡安装有本实施例镜头的摄像机内部发生的爆燃，通过镜头传播到摄像机周围的爆炸性气体环境中。
59.为了确保第一隔爆结合面221和第二隔爆结合面211的配合具有良好的隔爆性，第
一隔爆结合面221和第二隔爆结合面211各自的宽度，可分别大于或等于预设隔爆宽度阈值。第一隔爆结合面221和第二隔爆结合面211之间的胶体，与第一隔爆结合面221或第二隔爆结合面211的粘结长度符合隔爆粘接接合面长度要求，即大于或等于预设隔爆宽度阈值。
60.隔爆宽度是指第一隔爆结合面221或第二隔爆结合面211在镜筒21长度方向的宽度值。较大的隔爆宽度，使得爆燃源的传递路径加长，隔爆效果更好。
61.预设隔爆宽度阈值可以是6mm。本实施例中，第一隔爆结合面221和第二隔爆结合面211各自的宽度分别为6mm；在另一实施例中，第一隔爆结合面221和第二隔爆结合面211各自的宽度分别为8mm；在又一实施例中，第一隔爆结合面221和第二隔爆结合面211，各自的宽度分别为15mm、18mm或20mm等。
62.为对第一透镜22进行轴向限位，可在镜筒21内设有第一限位部25，第一透镜22的第一端靠近第一限位部25设置，第一透镜22的第二端设有第一压环26，第一压环压26靠在第一透镜22的第二端。
63.在第一透镜22的第一端与第一限位部之间也可设有胶体。设在第一透镜22的第一端与第一限位部之间的胶体，分别与第一透镜22的第一端与第一限位部接触连接。
64.可在第一透镜22的第一端与第一限位部25之间也设置胶体，该胶体分别与第一透镜22的第一端与第一限位部25接触连接，可为第一透镜22提供缓冲保护，便于通过第一压环26将第一镜筒21更加可靠地固定在镜筒21内。
65.第二透镜23在镜筒21内与第一透镜22间隔设置。第二透镜23的外周与镜筒21相配合连接的位置处也设有胶体。第二透镜23通过该胶体粘结固定在镜筒21内。
66.第二透镜23的第一端贴靠在镜筒21内的第二限位部27上。
67.第二透镜23的第二端设有第二压环28，第二压环28将第二透镜23压靠在第二限位部27上。第二透镜23与第二限位部27之间也可设有胶体，以粘结固定第二透镜23并增加密封性。
68.为增大镜头的视场角，第二压环28远离第二透镜23的一侧的端口29呈外张的喇叭口形。
69.第一压环25和第二压环28可以是金属压环，比如可以是铜压环，或不锈钢压环等。第一压环25和第二压环28外周可设有外螺纹，镜筒21内安装第一压环和第二压环28的位置处可对应设有内螺纹，第一压环25和第二压环28通过螺纹旋紧固定在镜筒21内。
70.本实施例中的第一透镜22，即隔爆透镜，可以是平面镜、凸透镜、或凹面镜。
71.本实施例相对图1所示实施例中，镜筒内的透镜为一个(即为隔爆透镜)，本实施例中的透镜个数为两个，其中一个为隔爆透镜。本技术实施例不限于此，在其它实施例中，镜筒内透镜的个数不限于一个或两个，也可以是多个。
72.在镜筒内透镜个数是两个以上时，其中的一个或多个透镜可为隔爆透镜。
73.不论是镜筒内透镜的个数是一个或两个以上，也不论镜筒内的隔爆透镜的个数是一个或两个以上，隔爆透镜与镜筒间的隔爆接合面符合预设隔爆宽度要求，而满足该要求的隔爆透镜在镜筒内无特殊位置要求，可以是镜筒内处于最外侧的透镜，也可以是镜筒内处于最内侧的透镜，还可以是处于镜筒内中间位置的透镜。
74.本技术实施例还提供另一种镜头，本实施例的镜头与图1或图2所示实施例的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中，第一隔爆结合面与第二隔爆结合面之间不设置胶
体，第一隔爆结合面与第二隔爆结合面之间具有间隙。其中，第一隔爆结合面与第二隔爆结合面之间的径向间隙，小于或等于预设隔爆间隙。
75.预设隔爆间隙小于0.2mm。比如为0.18mm、0.15mm或0.14mm等。
76.本实施例中，第一隔爆结合面与第二隔爆结合面相配合形成隔爆接合面，该隔爆接合面可阻滞爆燃源从镜筒内的一端向另一端的传递，使得镜头具有一定的隔爆性能，便于阻挡安装有本实施例镜头的摄像机内部发生的爆燃，通过镜头传播到摄像机周围的爆炸性气体环境中。其中，隔爆接合面是指不同部件相对应的表面连接处配合在一起，并且能够阻止内部爆炸传播到周围爆炸性气体环境的部位。
77.本技术实施例还提供另一种镜头，本实施例的镜头与图1或图2所示实施例的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中，第一隔爆结合面与第二隔爆结合面之间不设置胶体；第一隔爆结合面上设有隔爆外螺纹，第二隔爆结合面上设有隔爆内螺纹，隔爆外螺纹与隔爆内螺纹的螺纹配合连接。隔爆外螺纹和隔爆内螺纹的螺纹精度可不低于3级。
78.本实施例中，第一隔爆结合面与第二隔爆结合面通过螺纹配合形成隔爆接合面，该隔爆接合面可阻滞爆燃源从镜筒内的一端向另一端的传递，使得镜头具有一定的隔爆性能，便于阻挡安装有本实施例镜头的摄像机内部发生的爆燃，通过镜头传播到摄像机周围的爆炸性气体环境中。其中，隔爆接合面是指不同部件相对应的表面连接处配合在一起，并且能够阻止内部爆炸传播到周围爆炸性气体环境的部位。
79.图3为本技术一图像采集装置实施例的结构示意图，参考图3，本技术实施例图像采集装置30，包括外壳31和镜头32；所述外壳31的壁体上设有第一通孔33；在所述外壳31的内壁上，于所述第一通孔33的外周连接有呈筒状的镜头安装部34；所述镜头32的外周具有第三隔爆面321，所述镜头安装部34的内壁形成第四隔爆面341；所述第三隔爆面321与所述第四隔爆面341相配合。
80.图像采集装置可以是摄像机或相机等。
81.外壳31为防爆外壳，由金属材料(包含但不仅限于不锈钢304/316/316l，铝合金，锌合金等)制成的金属外壳，厚度大于3mm，比如为4mm、5mm或6mm等。
82.镜头32可通过螺钉或焊接或铆接或粘接或螺旋方式固定于外壳31上。
83.本实施例中，第三隔爆面321与第四隔爆面341相配合可形成隔爆接合面，阻滞爆燃源从图像采集装置内部传播到图像采集装置周围的爆炸性气体环境中。
84.为了确保第三隔爆面321与第四隔爆面341相配合形成隔爆接合面具有良好的隔爆性，第三隔爆面321与第四隔爆面341各自的宽度，可分别大于或等于预设隔爆宽度阈值。预设隔爆宽度阈值可以是6mm。
85.隔爆宽度是指第三隔爆面321与第四隔爆面341在镜头长度方向(轴向)的宽度值。较大的隔爆宽度，使得爆燃源的传递路径加长，隔爆效果更好。
86.第三隔爆面321与第四隔爆面341之间的径向间隙，小于或等于预设隔爆间隙，以满足隔爆要求。预设隔爆间隙小于0.2mm。比如为0.18mm、0.15mm或0.14mm等。
87.在一个例子中，镜头32朝向所述外壳31外部的一端的端面，与所述第一通孔33的第一开口端平齐设置；所述第一通孔33的第一开口端为所述第一通孔33靠近所述外壳31内部的一端的端口。
88.在另一个例子中，所述镜头32朝向所述外壳31外部的一端的端面，与所述第一通
孔33的所述第一开口端具有预设间隙；该预设间隙的范围值可以是0.1mm-2mm,比如可以是0.1mm,0.2mm,0.5mm,0.8mm,1mm等,所述第一通孔33的第一开口端为所述第一通孔33靠近所述外壳31内部的一端的端口。
89.在又一个例子中，所述镜头32朝向所述外壳31外部的一端的端面，位于所述第一通孔内，如图1所示。
90.在再一个例子中，所述镜头32朝向所述外壳31外部的一端的端面，自所述第一通孔伸出至所述外壳外部。
91.镜头32的上述设置方式，使得镜头32的端部尽可能靠近外壳31外部，减少外壳31本身对光线的阻挡，使图像采集装置具有较大的视场角。
92.图3所示实施例中，镜头32朝向所述外壳31外部的一端的端部位于第一通孔33内。也就是说，镜头32朝向所述外壳31外部的一端的端部，与外壳31外侧面之间的距离，小于外壳31的侧壁厚度。
93.图4a和图4b为镜头处于不同位置时的视场范围对比示意图。
94.为增加图像采集装置内部的密封性，在镜头32和外壳31的连接位置之间设有密封圈(图中未示出)。密封圈可设在第三隔爆面321与第四隔爆面341相配合形成的隔爆接合面之外的位置处。在一例子中，密封圈可以设在镜头端部与外壳31之间的结合位置处。
95.参看图3，为防止外部物体损坏外壳31内的镜头32，在一个例子中，在外壳31外部，与第一通孔33相对应的位置处罩设有金属防护网35，该金属防护网35是一种耐冲击的金属网，比如为钢网，可防止外部物体进入第一通孔33以损坏外壳31内的镜头32。金属防护网35通过螺钉或焊接或铆接或粘接或螺旋或一体成型方式固定于外壳31上。
96.参看图3及图5，在所述外壳31上设有第二通孔36，在第二通孔36处设有连接线封装结构37，连接线38自所述外壳31外部，穿过所述连接线封装结构37后伸入至所述外壳31内部，用于与外壳31内部的器件(如机芯)电连接。
97.所述连接线38包括芯线和包覆在芯线外部的绝缘包皮。所述连接线38位于所述连接线封装结构内的线段的芯线外露，外露的芯线封装在连接线封装结构中的胶体内。这样可进一步增加图像采集装置的隔爆性能，防止燃爆源(如图像采集装置内部可能产生的火焰等)通过从连接线38的芯线与绝缘包皮之间的空隙传递到图像采集装置外部。
98.参看图5所示，所述接线封装结构37包括转接件371、胶封管372和锁紧件373，所述转接件371为管状，所述转接件371套设在所述第二通孔36中，所述胶封管372套设在所述转接件371中；在所述胶封管372内灌设有所述胶体373，所述胶体373凝固后为固态状。
99.所述连接线38穿过所述胶封管372，所述连接线38位于所述胶封管372内的线段的芯线外露，外露的芯线封装在所述胶体373内。
100.转接件371与外壳31通过焊接或一体成型方式结合在一起。胶封管372外形尺寸与转接件371相应配合尺寸符合隔爆接合面配合间隙要求，如满足前述的预设隔爆间隙要求。
101.所述转接件371内具有第一限位台阶，所述胶封管372的第一端外周具有第二限位台阶，所述胶封管372的第一端位于所述转接件371内部，所述第二限位台阶与所述第一限位台阶相抵接；在所述转接件371远离所述外壳31的一端内设有锁紧件374，所述锁紧件374抵接在所述胶封管372的第一端的端部。在一个例子中，锁紧件374可以是锁紧螺母。
102.通过转接件371和锁紧件374可方便胶封管372在上述外壳31上的安装固定。所述
镜头32可为图1所示实施例的镜头。
103.图6为本技术另一图像采集装置结构示意图，参看图6，本技术实施例图像采集装置40，包括外壳41和镜头42。
104.本实施例图像采集装置的结构与图3所示图像采集装置的结构基本相同，不同之处在于本实施例中的镜头42采用图2所示实施例的镜头。
105.本实施例中，镜头42外周与外壳41内的镜头安装部相配合可形成隔爆接合面，阻滞爆燃源从图像采集装置内部传播到图像采集装置周围的爆炸性气体环境中。
106.本技术还公开一种高精度模块化云台，参看图7及图8，该云台具有云台底座71和云台主体72两部分，云台底座通过主动轴模块73安装在云台主体上，当底座固定时，主动轴模块可实现云台主体水平转动。云台侧板74连接有另一个主动轴模块和被动轴模块75，该主动轴模块和被动轴模块75间由通轴76相连，带动云台侧板74、顶板77俯仰运动。云台顶板77可以装载顶载或侧载护罩组件。
107.主动轴模块含有一级谐波减速器78、伺服电机79、减速器连接座80、环形磁编磁环81、环形磁编电路板82、减速器加长轴83。其中伺服电机通过伺服驱动器实现电机转动和电机位置反馈；17-100谐波减速器控制输出速度；环形磁编反馈输出轴位置，提升输出轴位置精度；被动轴模块含有深沟球轴承，承载云台另一侧并配合主动轴模块旋转运动。
108.各主动轴模块中，伺服电机与谐波减速器之间可为一级传动连接。伺服电机的输出轴和谐波减速器的输出轴上可分别设有环形磁编磁环。
109.环形磁编磁环,是一种高精度的位置传感器，磁环含有32个或64个磁道，18位精度，用于云台输出轴提升输出轴位置精度。
110.本云台高度模块化，采用两个主动轴模块实现云台俯仰和水平转动，结构简单，安装方便且精度极高。采用谐波减速器替代传统的涡轮蜗杆减速器，保证设备的可持续精度；采用一级谐波减速取代多级传动，防止精度损失；采用伺服电机替代传统的步进电机，反馈控制提升电机轴位置精度；用高精度环形磁编作为输出轴位置反馈装置，配合谐波减速器达到极高的绝对定位精度。
111.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
112.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
113.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。