地图显示方法、装置、设备及计算机程序产品与流程

1.本技术涉及互联网技术领域，具体涉及计算机技术领域，尤其涉及一种地图显示方法、装置、设备及计算机程序产品。


背景技术：

2.目前，在需了解车辆在目标场地中的行驶情况时，通常需对包含车辆的目标场地进行三维建模，得到目标场地的三维重建地图，从而在一个终端设备中显示该三维重建地图，以使得用户通过该三维重建地图了解车辆在目标场地中的行驶情况。虽然通过显示三维重建地图可实现对车辆在目标场地中的行驶情况进行可视化处理，但是由于设备在显示三维重建地图时，需要渲染大量的三维模型，这样会降低显示性能；因此，如何更好对车辆在目标场地中的行驶情况进行可视化处理，成为了研究热点。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种地图显示方法、装置、设备及计算机程序产品，不仅可丰富电子地图的显示内容，还可通过车辆表征元素来重现真实车辆的行驶情况，节省处理资源，提升显示性能。
4.一方面，本技术实施例提供了一种地图显示方法，所述方法包括：
5.在场地管理设备中显示目标场地的电子地图，所述电子地图中包括：对所述目标场地进行卫星拍摄得到的图像元素，以及所述目标场地的路网元素；
6.当任一车辆被停放至所述目标场地中时，在所述电子地图上的目标位置处显示车辆表征元素；其中，所述目标位置用于指示所述任一车辆在所述目标场地中的停放位置；
7.响应于所述任一车辆在所述目标场地中开始行驶，根据所述任一车辆的行驶位置，控制所述车辆表征元素在所述电子地图上进行移动。
8.另一方面，本技术实施例提供了一种地图显示装置，所述装置包括：
9.显示单元，用于在场地管理设备中显示目标场地的电子地图，所述电子地图中包括：对所述目标场地进行卫星拍摄得到的图像元素，以及所述目标场地的路网元素；
10.所述显示单元，还用于当任一车辆被停放至所述目标场地中时，在所述电子地图上的目标位置处显示车辆表征元素；其中，所述目标位置用于指示所述任一车辆在所述目标场地中的停放位置；
11.控制单元，用于响应于所述任一车辆在所述目标场地中开始行驶，根据所述任一车辆的行驶位置，控制所述车辆表征元素在所述电子地图上进行移动。
12.再一方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括输入接口和输出接口，所述计算机设备还包括：
13.处理器，适于实现一条或多条指令；以及，
14.计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由所述处理器加载并执行如下步骤：
15.在场地管理设备中显示目标场地的电子地图，所述电子地图中包括：对所述目标场地进行卫星拍摄得到的图像元素，以及所述目标场地的路网元素；
16.当任一车辆被停放至所述目标场地中时，在所述电子地图上的目标位置处显示车辆表征元素；其中，所述目标位置用于指示所述任一车辆在所述目标场地中的停放位置；
17.响应于所述任一车辆在所述目标场地中开始行驶，根据所述任一车辆的行驶位置，控制所述车辆表征元素在所述电子地图上进行移动。
18.再一方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由处理器加载并执行上述所提及的地图显示方法。
19.再一方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时，实现上述所提及的地图显示方法。
20.本技术实施例可通过对目标场地进行卫星拍摄来得到图像元素以及确定目标场地的路网元素，使得目标场地的电子地图同时包含该图像元素和路网元素，这样可有效丰富电子地图的显示内容。由于通过卫星拍摄的图像元素可以较为直观地反映出目标场地的真实环境，而路网元素可清晰地反映目标场地的路网结构，因此可实现在场地管理设备显示兼顾视觉效果和清晰路网的电子地图，提升电子地图的显示直观性。进一步的，在任一车辆被停放至目标场地中，还可根据任一车辆在目标场地中的停放位置，在电子地图上的相应位置处显示车辆表征元素；且当任一车辆在目标场地中开始行驶时，还可根据任一车辆的行驶位置控制车辆表征元素在电子地图上进行移动，以重现任一车辆在目标场地中的行驶情况，达到数字孪生的效果。由此可见，本技术实施例是通过叠加显示图像元素、路网元素以及车辆表征元素，来实现对车辆在目标场地中的行驶情况进行可视化处理的；在整个过程中，无需对目标场地进行三维建模，可节省处理资源，提升显示性能。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1a是本技术实施例提供的一种卫星图的示意图；
23.图1b是本技术实施例提供的一种路网图的示意图；
24.图1c是本技术实施例提供的一种电子地图的示意图；
25.图1d是本技术实施例提供的一种在场地管理设备中显示电子地图的示意图；
26.图1e是本技术实施例提供的另一种在场地管理设备中显示电子地图的示意图；
27.图2是本技术实施例提供的一种地图显示方法的流程示意图；
28.图3a是本技术实施例提供的一种3d场景和camera之间的关系的示意图；
29.图3b是本技术实施例提供的一种采用第二视角显示电子地图的场景示意图；
30.图3c是本技术实施例提供的另一种采用第二视角显示电子地图的场景示意图；
31.图3d是本技术实施例提供的一种对电子地图进行缩放显示的场景示意图；
32.图3e是本技术实施例提供的一种将车辆表征元素是叠加显示在电子地图上的示意图；
33.图3f是本技术实施例提供的一种在管理页面显示行驶速度和航向的示意图；
34.图4是本技术另一实施例提供的一种地图显示方法的流程示意图；
35.图5a是本技术实施例提供的一种对目标卫星图进行畸变修正处理的示意图；
36.图5b是本技术实施例提供的一种将该车辆表征元素定位到画布元素上的canvas坐标的示意图；
37.图6是本技术实施例提供的一种地图显示装置的结构示意图；
38.图7是本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
39.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
40.为了实现对车辆在目标场地中的行驶情况进行可视化处理，本技术实施例基于数字孪生技术提出了一种地图显示方案。其中，所谓的数字孪生可理解成是现实世界(系统)的数字化；具体而言，数字孪生是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的物理实体对象的全生命周期过程，此处的物理实体对象可以是车辆、无人机、移动机器人等。可见，数字孪生技术是指一种可在信息化平台内建立现实世界(系统)的数字映射，模拟物理实体、流程或者系统的技术；数字孪生技术可对物理的物理实体对象进行分析和优化，并可借助依赖传感器数据了解物理实体状态。
41.具体的，该地图显示方案的大致原理如下：首先，可获取通过对该目标场地进行卫星拍摄所得到的该目标场地的高分辨率卫星图，以及获取目标场地的高精度路网图。然后，可通过融合该目标场地的高分辨率卫星图和高精度路网图，得到该目标场地的电子地图，并在场地管理设备中显示该电子地图，所谓的电子地图可理解成是一种在设备中进行显示的地图。进一步的，当任一车辆被停放至目标场地中时，可通过车辆表征元素来表征被停放至目标场地中的车辆；并且，还可根据任一车辆在目标场地中的停放位置，在该电子地图上的相应位置处显示该车辆表征元素。当检测到任一车辆在目标场地中开始行驶，还可根据任一车辆的行驶位置，控制该车辆表征元素在电子地图上进行移动。
42.其中，上述所提及的高分辨率卫星图是指图像分辨率大于某分辨率阈值的卫星图，所谓的卫星图是指借助卫星为媒介，向用户真实反馈地表面貌的图像；参见图1a所示，目标场地的高分辨率卫星图中可包括：对目标场地进行卫星拍摄所得到的图像元素。上述所提及的高精度路网图是指可清晰显示路网结构的图像，目标场地的高精度路网图可包括该目标场地的路网元素；路网元素可用于指示：目标场地中所存在的物理车道(即实际的车道)和物理交通元素(即实际的交通元素)，物理交通元素可以包括但不限于：车道标识线(如车道分隔线、车道中心线、车道转向线等)、交通信号灯、人行道等，如图1b所示。为便于阐述，后续将高分辨率卫星图称为目标卫星图，将高精度路网图简称为路网图；且需说明的是，目标卫星图本质上是一种位图，位图是由像素的单个点组成，其图像清晰度会随着图像被放大而降低，前述图1a所示的图像则是因被执行放大操作而导致图像清晰度降低后的目标卫星图；高精度路网图本质上是一种矢量图，矢量图是由线连接的点的组成，其图像清晰度不会随着图像被放大而发生改变。
43.基于上述描述可知，本技术实施例所提出的地图显示方案可通过融合目标场地的目标卫星图和路网图，实现在场地管理设备中显示出兼顾视觉效果与清晰路网的电子地图，如图1c所示；这样可提升电子地图的显示直观性，以及丰富电子地图的显示内容。并且，当任一车辆被放置在目标场地后，还可通过在电子地图上显示车辆表征元素并通过调整车辆表征元素的显示位置，实现将该任一车辆在行驶过程中的实时位置可视化地展示在电子地图上，实现数字孪生。另外，在对车辆在目标场地的行驶情况进行可视化的整个过程中，无需对目标场地进行三维建模，可有效节省处理资源，提升地图显示的帧数，从而提升显示性能。进一步的，由于车辆表征元素和电子地图是相互独立的，因此在控制车辆表征元素进行移动的过程中，可无需对电子地图进行大量的重复渲染，可进一步节省处理资源，提升显示性能。
44.在具体实现中，上述所提及的地图显示方案可由一个计算机设备执行；该计算机设备和上述所提及的场地管理设备可以是同一个设备，也可以是不同的设备。当计算机设备和场地管理设备是两个不同的设备时，计算机设备可负责生成目标场地的电子地图，并将电子地图发送给场地管理设备进行显示；以及，该计算机设备还可负责根据任一车辆在目标场地中的位置，计算车辆表征元素在电子地图上的位置坐标，从而将计算出的位置坐标发送给场地管理设备，以使得该场地管理设备可基于该位置坐标在电子地图上显示车辆表征元素。其中，当计算机设备和场地管理设备不同时，计算机设备可以是终端或服务器；此处所提及的终端可以包括但不限于：智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能穿戴设备(如智能手表、智能眼镜)、智能电视、智能车载终端等。服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn(content delivery network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，等等。
45.进一步的，本技术实施例所提出的地图显示方案可被运用到各种应用场景中，如针对自动驾驶车辆的实车测试场景，针对遥控车辆的竞技场景，等等。其中，当将该地图显示方案应用到针对自动驾驶的实车测试场景中时，上述所提及的场地管理设备可以是具有显示功能的任一设备，如智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能穿戴设备、智能电视等；以场地管理设备为台式电脑为例，在场地管理设备中显示电子地图的示意图可参见图1d所示。当将该地图显示方案应用到针对遥控车辆的竞技场景中时，上述所提及的场地管理设备可以是具有显示屏幕的车辆遥控器，如图1e所示。应理解的是：本技术实施例只是示例性地列举了地图显示方案所适用的两个应用场景，并非穷举；在需可视化目标场地中的车辆的行驶情况的其他任何场景中，均可运用本技术实施例所提出的地图显示方案。
46.基于上述的地图显示方案的相关描述，本技术实施例提出一种地图显示方法。本技术实施例主要以该地图显示方法由上述所提及的场地管理设备执行为例进行说明，但应理解的是：在其他实施例中，该地图显示方法也可由除场地管理设备以外的终端或服务器执行，此情况下的各步骤的具体实现方式可参见本技术实施例的描述。请参见图2，该地图显示方法可包括以下步骤s201-s203：
47.s201，在场地管理设备中显示目标场地的电子地图。
48.在本技术实施例中，目标场地的电子地图是通过对目标场地的目标卫星图和路网图进行融合(如叠加显示)得到的。由于目标卫星图中包括对目标场地进行卫星拍摄得到的图像元素，路网图中包括目标场地的路网元素，因此目标场地的电子地图中可包括：对目标场地进行卫星拍摄得到的图像元素，以及目标场地的路网元素。
49.图像元素至少包含：目标场地中的各个物理对象对应的图像内容。例如，若目标场地中存在道路这一物理对象，则图像元素便可包括该道路对应的图像内容；又如，若目标场地中存在房屋这一物理对象，则图像元素还可包括该房屋对应的图像内容；又如，若目标场地中存在树木这一物理对象，则图像元素还可包括该树木对应的图像内容，等等。进一步的，图像元素可对应一个拍摄角度，该拍摄角度可理解成是拍摄装置与目标场地的地平面之间的垂直线，与地平面的水平线之间的夹角。例如，该拍摄角度可以是90
°
的视角，此情况下的图像元素是通过对目标场地进行垂直拍摄得到的；又如，拍摄角度可以是45
°
的视角等，对此不作限定。
50.路网元素可用于指示：目标场地中所存在的物理车道和物理交通元素，而物理交通元素可以包括但不限于：车道标识线(如车道分隔线、车道中心线、车道转向线等)、交通信号灯、人行道等。基于此，当目标场地中包括多条物理车道以及一条或多条物理车道分隔线时，该路网元素可包括：每条物理车道对应的电子车道，以及每条物理车道分隔线对应的电子车道分隔线。其中，电子车道是指：基于真实的物理车道所绘制的，且用于在设备中进行显示的车道；同理，电子车道分隔线是指：基于真实的物理车道分隔线所绘制的，且用于在设备中进行显示的车道分隔线。应理解的是，当目标场地中包括交通信号灯时，该路网元素还可包括该交通信号灯所对应的电子交通信号灯，以此类推。
51.在步骤s201的具体实现中，可在场地管理设备的显示屏幕中输出一个管理页面，并在该管理页面中显示目标场地的电子地图。进一步的，该电子地图可以是通过camera(一种用于在屏幕中显示图像的摄像机对象)采用第一视角显示在场地管理设备中的。在一种实施方式中，该第一视角与图像元素对应的拍摄视角相匹配；例如，若拍摄视角是90
°
的视角，则第一视角为垂直观看目标场地的视角。在另一种实施方式中，该第一视角也可与拍摄视角不匹配，对此不作限定；例如，若拍摄视角是90
°
的视角，则第一视角可以为斜视45
°
的视角。其中，用于显示该电子地图的管理页面可以是一个web页面(网页页面)，如h5(第5代html(超文本标记语言)网页技术)页面；或者，该管理页面可以是由场地管理设备的操作系统所提供的一个系统页面；又或者，该管理页面可以是由场地管理设备中的视频应用、社交应用等其他应用所提供的一个应用页面，等等。
52.在一种可选的实施方式中，电子地图所处的图层可位于一个三维场景(3d场景)的地平面上，这样可支持用户通过输入视角调整操作，触发调整电子地图的显示视角，使得电子地图呈现三维效果。其中，3d场景和camera之间的关系可参见图3a所示；在图3a中，所有线段(实线和虚线)所构成的棱锥体代表了camera的视角(即用户视角)，虚线段所构成的棱锥体的顶点可表示用户的眼睛，较小的长方形31代表屏幕，较大的长方形32代表camera看到的区域，三角形33代表camera的上方，线段34和较大的长方形32的交点35代表了camera的焦点。基于此，场地管理设备可通过控制camera移动来实现电子地图的视角调整。
53.也就是说，场地管理设备可响应于针对电子地图的视角调整操作，在场地管理设备中采用第二视角显示电子地图。其中，第二视角可根据视角调整操作确定的，该视角调整
操作可以是通过手指在屏幕上滑动、触发页面中的视角调整组件、或者操纵与场地管理设备相连接的外接设备(如鼠标)等任一方式输入的。以用户通过操纵鼠标输入视角调整操作为例，对场地管理设备响应于视角调整操作，采用第二视角显示电子地图的具体场景进行举例说明：
54.场景一：参见图3b中的上侧图所示，用户可通过操纵鼠标将输入焦点(如光标)移动至电子地图上的第一位置a，并通过按压鼠标左键将输入焦点从第一位置a横向拖动至第二位置b。此时，可采用虚线圆圈表示camera的焦点，采用h表示视窗(即屏幕)的高度，采用dx表示输入焦点横向滑动的距离，那么可通过公式dx/h*2π计算得到一个数值，然后可将这个数值作为弧度，控制camera以焦点为球心，向左旋转这个弧度，从而实现电子地图的显示视角的调整，输出图3b中的下侧图所示的第二视角下的电子地图。
55.需要说明的是，本技术实施例并不局限于用户在横向上拖动输入焦点，还可支持用户对输入焦点执行纵向拖动操作以及斜向拖动操作等多种拖动操作。其中，当用户对输入焦点执行纵向拖动操作时，场地管理设备调整电子视图的显示视角的原理与横向拖动操作所对应的原理类似，只是将dx替换成了dy(输入焦点纵向滑动的距离)；当用户对输入焦点执行斜向拖动操作时，场地管理设备调整电子视图的显示视角的原理与横向拖动操作所对应的原理类似，只是将输入焦点在斜向上的移动距离拆分成dx和dy，从而分别计算旋转所需的弧度，进而控制camera分别旋转相应的弧度。
56.场景二：参见图3c中的上侧图所示，用户可通过操纵鼠标将输入焦点(如光标)移动至电子地图上的第一位置a，并通过按压鼠标右键将输入焦点从第一位置a横向拖动至第二位置b。此时，可采用虚线圆圈表示camera的焦点，通过将第一位置a在管理页面上的位置坐标以及第二位置b在管理页面上的位置坐标，转换至三维场景所对应的世界坐标系中，从而基于转换后的两个世界坐标得到世界坐标系下的位移矢量vector，然后可将camera和焦点同时向相反的方向位移vector，从而实现电子地图的显示视角的调整(视角平移)，输出图3c中的下侧图所示的第二视角下的电子地图。
57.在另一种可选的实施方式中，场地管理设备可响应于针对电子地图的地图比例尺增大操作，对电子地图中的各个图像元素和路网元素进行放大显示。由于路网元素是矢量，且图像的放大不会影响该路网元素的清晰度，因此场地管理设备可在放大显示路网元素的过程中，保持路网元素的清晰度不变。其中，图像元素的放大程度和路网元素的放大程度，均是根据地图比例尺增大操作确定的；也就是说，图像元素的放大程度与路网元素的放大程度是一致的。此处所提及的地图比例尺增大操作是指增大地图比例尺的操作，地图比例尺是指地图上的线段长度与实地相应线段经水平投影的长度之比；例如，假设地图比例尺为1∶10万，则可表明即地图上的1厘米相当于实地100000厘米(即1000米)。可选的，地图比例尺增大操作可以包括但不限于以下任一种：输入预设手势的操作、点击电子地图上的任一点的操作、触发管理页面中的地图比例尺增大组件的操作、或者按照第一方向滚动鼠标中的滚轮的操作，等等。
58.应理解的是，本技术实施例并不局限于仅支持用户输入地图比例尺增大操作，还可支持用户输入地图比例尺缩小操作；也就是说，场地管理设备可响应于针对电子地图的地图比例尺缩小操作，对电子地图中的各个图像元素和路网元素进行缩小显示。其中，地图比例尺缩小操作可以包括但不限于以下任一种：输入指定手势的操作、触发管理页面中的
地图比例尺缩小组件的操作、或者按照第二方向滚动鼠标中的滚轮的操作，第二方向和第一方向为两个相反的方向，等等。
59.以用户通过滚动鼠标中的滚轮来触发对电子地图进行缩放显示为例，对场地管理设备如何实现缩放电子地图的具体方式进行示例性说明：参见图3d中的上侧图所示，用户可通过操纵鼠标将输入焦点(如光标)移动至电子地图上的任一位置c处后，滚动鼠标中的滚轮；此时，可从camera视角向任一位置c做一条直线(即在camera视角和任一位置c之间确定一条直线)，将camera沿着这条直线并朝着任一位置c的方向移动一段距离，以实现电子地图的缩放显示，输出图3d中的下侧图所示的缩放后的电子地图。其中，camera所移动的距离可根据滚轮被滚动的距离确定。
60.s202，当任一车辆被停放至目标场地中时，在电子地图上的目标位置处显示车辆表征元素。
61.其中，目标位置是根据任一场地在目标场地中的停放位置确定的；也就是说，目标位置可用于指示任一车辆在目标场地中的停放位置。例如，如果目标场地中存在物理车道a，且任一车辆被停放在给物理车道a的物理车道停止线上，即此物理车道停止线为任一车辆的停放位置；那么，电子地图中可包括物理车道a对应的电子车道a，且可在该电子车道a的电子车道停止线上显示该车辆表征元素，即可将该电子车道a的电子车道停止线作为目标位置。
62.其中，车辆表征元素是指用于表征该任一车辆的元素。例如，该车辆表征元素可以包括呼吸灯，此处的呼吸灯是指按照一定的闪烁频率发射灯光，且可呈现灯光由亮到暗的逐渐变化的电子元素。又如，该车辆表征元素可以包括车辆样式的图标，或者预设的几何形状的图标，等等。应理解的是，本技术实施例只是示例性地列举了车辆表征元素的几种具体实现，并非穷举。另外，车辆表征元素和电子地图是相互独立的，且车辆表征元素所处的图层位于电子地图所处图层的上方；也就是说，车辆表征元素是叠加显示在电子地图上的，如图3e所示。通过这样的显示方式可使得后续控制车辆表征元素进行移动的过程中，可无需对电子地图进行大量的重复渲染，可进一步节省处理资源，提升显示性能。可选的，车辆表征元素所处图层与电子地图所处图像均可被放置在一个三维场景的地平面上，以支持用户通过输入视角调整操作，触发调整电子地图的显示视角，使得电子地图呈现三维效果。
63.s203，响应于任一车辆在目标场地中开始行驶，根据任一车辆的行驶位置，控制车辆表征元素在电子地图上进行移动。
64.在具体实现中，任一车辆在目标场地中开始行驶后，可将其在行驶过程中实时获取到的行驶信息，回传给场地管理设备；其中，该行驶信息可包括但不限于：任一车辆的行驶位置、行驶速度、朝向(或称为航向)、任一车辆所配置的摄像头所采集到的画面，等等。需要说明的是，本技术实施例对任一车辆和场地管理设备之间的通信方式不作限定；例如，任一车辆可通过第五代移动通信技术(5th generation mobile communication technology，5g)网卡连接互联网，然后用mqtt(消息队列遥测传输)等物联网方案将行驶信息回传给场地管理设备。
65.相应的，场地管理设备在接收到行驶信息后，可根据行驶信息中包括的任一车辆的行驶位置，确定车辆表征元素在电子地图上的显示位置，从而控制车辆表征元素移动至确定的显示位置处。可选的，当行驶信息包括行驶速度和航向时，场地管理设备还可以将该
行驶速度和航向以文字或其他形式呈现在管理页面上，如图3f所示。同理，若行驶信息包括任一车辆所配置的摄像头所采集到的画面，则场地管理设备也可在管理页面中显示该画面；其中，任一车辆所配置的摄像头的数量可以是一个或多个，且各个摄像头的配置位置不同。
66.在一种可选的实施方式中，场地管理设备在任一车辆的行驶过程中，还可获取任一车辆回传的行驶速度，并判断该任一车辆的行驶速度是否达到速度阈值(即大于速度阈值)；若任一车辆的行驶速度达到速度阈值，则可调整车辆表征元素的元素样式，以及时地提示用户该任一车辆存在超速行为。其中，该元素样式可包括以下至少一项：元素形状和元素颜色。例如，车辆表征元素的原始的元素形状是圆形，在任一车辆的行驶速度达到速度阈值后，可将该车辆表征元素的元素形状从圆形调整为三角形或警报灯形状；又如，车辆表征元素的原始的元素颜色是黄色，在任一车辆的行驶速度达到速度阈值后，可将该车辆表征元素的元素形状从黄色调整为红色。可选的，当车辆表征元素包括呼吸灯时，若任一车辆的行驶速度达到速度阈值，则场地管理设备还可增大呼吸灯的闪烁频率，这样可及时地提示用户任一车辆存在超速行为。
67.在另一种可选的实施方式中，若目标场地是用于进行自动驾驶测试的实车测试场地，即任一车辆是进行自动驾驶的车辆，则由于本技术实施例中的电子地图可清晰地显示目标场地的路网元素，且路网元素包括每条物理车道对应的电子车道以及一条或多条电子车道分隔线，因此场地管理设备还可通过车辆表征元素在电子地图上的移动行为以及各条电子车道分隔线，来远程判断任一车辆在目标场地中的行驶行为是否合规。例如，在车辆表征元素在电子地图上进行移动的过程中，若检测到车辆表征元素从第一电子车道变道至第二电子车道，则可确定第一电子车道和第二电子车道之间的目标电子车道分隔线。然后，可根据目标电子车道分隔线的类型，对任一车辆的自动行驶行为进行违规检测；具体的，若目标电子车道分隔线的类型为实线类型，则确定任一车辆的自动行驶行为是违规的；若目标电子车道分隔线的类型为虚线类型，则确定任一车辆的自动行驶行为是合规的。进一步的，若检测到任一车辆的行驶行为违规，则输出违规告警提示；其中，输出违规告警提示可包括以下至少一种：在管理页面中输出违规提示信息，播报违规提示语音，在管理页面中调整车辆表征元素的元素样式等等。
68.在另一种可选的实施方式中，若目标场地是用于进行遥控车辆竞技的竞技场地，即任一车辆是由场地管理设备进行遥控的车辆，则由于本技术实施例中的电子地图可清晰地显示目标场地的路网元素，且路网元素包括每条物理车道对应的电子车道以及一条或多条电子车道分隔线，因此用户在通过场地管理设备遥控任一车辆的过程中，若想要控制任一车辆进行换道，则可先通过观察车辆表征元素所处的当前电子车道与相邻电子车道之间的车道分隔线是否为虚线，来远程判断任一车辆是否满足换道条件。若观察到当前电子车道与相邻电子车道之间的车道分隔线为虚线，则可确定任一车辆满足换道条件，此时可输入用于触发任一车辆进行换道行驶的换道操作。相应的，场地管理设备可接收用于触发任一车辆进行换道行驶的换道操作，然后根据换道操作生成换道控制指令，并将换道控制指令发送至任一车辆，以控制任一车辆从当前物理车道换道至相邻物理车道；其中，当前物理车道对应当前电子车道，相邻物理车道对应相邻电子车道。
69.本技术实施例可通过对目标场地进行卫星拍摄来得到图像元素以及确定目标场
地的路网元素，使得目标场地的电子地图同时包含该图像元素和路网元素，这样可有效丰富电子地图的显示内容。由于通过卫星拍摄的图像元素可以较为直观地反映出目标场地的真实环境，而路网元素可清晰地反映目标场地的路网结构，因此可实现在场地管理设备显示兼顾视觉效果和清晰路网的电子地图，提升电子地图的显示直观性。进一步的，在任一车辆被停放至目标场地中，还可根据任一车辆在目标场地中的停放位置，在电子地图上的相应位置处显示车辆表征元素；且当任一车辆在目标场地中开始行驶时，还可根据任一车辆的行驶位置控制车辆表征元素在电子地图上进行移动，以重现任一车辆在目标场地中的行驶情况，达到数字孪生的效果。由此可见，本技术实施例是通过叠加显示图像元素、路网元素以及车辆表征元素，来实现对车辆在目标场地中的行驶情况进行可视化处理的；在整个过程中，无需对目标场地进行三维建模，可节省处理资源，提升终端的运行性能。
70.基于上述描述，本技术实施例进一步提出了一种更为具体的地图显示方法。与图2所示的方法实施例类似，本技术实施例仍以该地图显示方法由场地管理设备执行为例进行说明。请参见图4，该地图显示方法可包括以下步骤s401-s406：
71.s401，获取目标场地的目标卫星图，目标卫星图中包括：对目标场地进行卫星拍摄得到的图像元素。
72.s402，获取目标场地的路网图。
73.其中，路网图包括：基于目标场地的路网结构所构建的路网元素。在具体实现中，可获取目标场地的高精度地图，该高精度地图是一种opendrive格式的矢量地图；此处所提及的opendrive格式是一种使用线性代数方程表示图形的格式，如若想表示一条直线，则可能使用方程式y＝ax b来对该直线进行表示。通过线性代数方程式来表示图形，可实现用尽量少的信息表达尽量多的图形，且无论图形怎么放大均不含导致图形变得模糊。由于在使用时需对线性代数方程式以一定的间隔(间隔值越小约精确)求出数值解(平面坐标系里的点)，并将该数值解作为采样点，从而将各采样点用线段连起来构建路网元素；因此，场地管理设备在获取到高精度地图后，可将该高精度地图解析成多个采样点，然后采用多个采样点构建出目标场地的路网图(也可称为路网对象(line b)。
74.s403，对目标卫星图和路网图进行图像叠加处理，得到目标场地的电子地图。
75.在具体实现中，可先创建画布元素(canvas元素)，并获取画布元素的渲染上下文；该渲染上下文是用于承载绘图元素的三维场景，例如该渲染上下文可以是webgl渲染上下文(一种使用显卡绘制3d图形的渲染上下文)，或者webgpu(可理解成是下一代web 3d图形api(应用程序接口))。其次，可构建一个初始平面对象(plane a)，并将目标卫星图作为贴图贴覆至一个初始平面对象(plane a)上，得到目标平面对象(即贴覆有目标卫星图的(plane a))；以及，将目标平面对象作为一个绘图元素添加至该渲染上下文中。可选的，若目标卫星图存在畸变，则可先对目标卫星图进行畸变修正处理，如图5a所示；然后，将畸变修正后的目标卫星图作为贴图贴覆至一个初始平面对象上。其中，图5a中的上侧三幅图分别表示的是目标卫星图的三种畸变情况，对其中任一副图进行畸变修正处理，可得到下侧所示的畸变修正后的目标卫星图。
76.然后，可根据目标平面对象在渲染上下文中的第一高度，将路网图作为一个绘图元素添加至渲染上下文中。其中，路网图在渲染上下文中的第二高度大于第一高度，且第二高度和第一高度之间的差距可根据实际需求设置，对此不作限定。绘图元素在渲染上下文
中的高度可以是指绘图元素在z轴的高度(假设x轴从左至右，y轴从下至上，z轴从屏幕背面至用户眼睛)，离用户眼睛更近的物体会遮盖较远的物体，而在场景里表现为绘图元素的z值更大，也可以说是高度更高。
77.在将路网图添加至渲染上下文后，可直接根据渲染上下文在画布元素中进行图像渲染，以将目标卫星图和路网图渲染到画布元素中，得到目标场地的电子地图。进一步的，为了使得目标卫星图中的图像元素和路网图中的相应路网元素可以对齐显示，提升电子地图的显示效果；在将路网图添加至渲染上下文后，可先在渲染上下文中对目标平面对象和路网图进行对齐处理，然后根据对齐处理后所得到的渲染上下文在画布元素中进行图像渲染，得到目标场地的电子地图。
78.其中，由于目标卫星图在下载的时候，是通过指定目标卫星图的四个角(即四个图像角)的经纬度来实现下载的；图像角是指图像的角，如左上角、右上角、左下角、右下角等；因此，在渲染上下文中对目标平面对象和路网图进行对齐处理的一种实施方式可以是：首先，可确定目标卫星图的各个图像角的经纬度，以及路网图中的各个像素点的经纬度。其次，可根据各个图像角的经纬度和各个像素点的经纬度之间的匹配关系，从路网图中查找出与各个图像角对应的像素点。然后，可按照图像角和相应的像素点之间相互重合的对齐原则，对目标卫星图进行图像调整处理，并将图像调整后的目标卫星图和路网图进行对齐处理；其中，图像调整处理包括以下至少一项：图像旋转处理和图像缩放处理。
79.s404，在场地管理设备中显示目标场地的电子地图。
80.s405，当任一车辆被停放至目标场地中时，在电子地图上的目标位置处显示车辆表征元素。
81.在具体实现中，当任一车辆被停放至目标场地中时，该任一车辆可回传停放位置的gps(global positioning system，全球定位系统)坐标给场地管理设备；场地管理设备在接收到该gps坐标后，可将该gps坐标映射到世界坐标系中，得到映射坐标(可称为merc世界坐标)，然后将映射坐标通过三维场景使用的摄像机对象反查出相对于画布元素的canvas坐标，从而将该车辆表征元素定位到画布元素上的canvas坐标，如图5b所示；这样便可实现在目标位置处显示车辆表征元素，目标位置即为canvas坐标所指示的位置。其中，gps坐标是指在世界大地坐标系(wgs)中的坐标，其表现形式为(l，b，h)；h表示大地高，b表示大地维度，l表示大地经度。基于此，可采用下述公式将gps坐标映射到世界坐标系中：
82.x＝(n h)*cosb*cosl
83.y＝(n h)*cosb*sinl
84.z＝[n*(1-e2) h]*sinb
[0085]
在上述公式中，n可理解成是一个映射系数，x为merc世界坐标中的横坐标，y为merc世界坐标中的纵坐标，z为merc世界坐标中的竖坐标。
[0086]
在本技术实施例中，主要以车辆表征元素为呼吸灯为例进行说明。该呼吸灯的一种生成方式可以是：先构建一个div元素(一种用来为html文档内大块(block-level)的内容提供结构和背景的元素)，然后在该div元素中设置css(cascading style sheets，层叠样式表)背景色、圆角、元素阴影和动画，使得该div看起来像一个正在呼吸的呼吸灯。具体的，该呼吸灯(car-point)的样式代码可参见下述所示：
[0087]
.car-point{
[0088]
width:64px；//定义宽度
[0089]
height:64px；//定义长度
[0090]
background:#f9eea6；//定义呼吸灯中间黄白色的色值，#f9eea6用于表示一个rgb值
[0091]
box-shadow:0 0 16px 10px#f79940；//定义呼吸灯阴影效果，此处指定色值是亮色使得呼吸灯看起来具有发光效果，#f79940用于表示一个rgb值；
[0092]
position:absolute；//定义定位方式为绝对定位方式
[0093]
z-index:10；//定义呼吸灯在管理页面中的遮挡关系，z值大的元素可遮挡z值小的元素
[0094]
top:0；//定义呼吸灯相对于管理页面的页面顶部的位置
[0095]
left:0；//定义呼吸灯相对于管理页面的左侧的位置
[0096]
animation:fadeblink 1.6s linear infinite；//定义呼吸灯的动画效果包括使用fadeblink的动画效果，1.6s表示一个动画周期是1.6秒，linear表示执行动画的速度曲线方程，这里是匀速直线执行，infinite表示执行动画的次数，这里是无限循环
[0097]
transform:translate(-50％,-50％)；//定义呼吸灯的形变效果包括位移效果
[0098]
}
[0099]
需要说明的是，在其他实施例中，也可以通过构建其他的html元素来生成呼吸灯，只需这个html元素具有“car-point”类名即可。当然，“car-point”类名也可替换成别的，只要和上面样式代码对应上即可。其中，fadeblink的动画效果的相关代码如下：
[0100][0101]
需要说明的是，通过上述代码可定义一个名叫fadeblink的关键帧动画(定义关键帧，场地管理设备在播放时会基于该关键帧动画自动播放补间帧)。其中，上述代码中的opacity表示元素的透明度，取值范围可以为0-1；上述代码中的0％表示起始关键帧的设置透明度为1；上述代码中的50％表示50％关键帧的透明度为0.2；上述代码中的100％表示结束关键帧的透明度为1。所以这个动画的含义就是让元素透明度变淡然后恢复，形成一个呼吸灯效果。
[0102]
s406，响应于任一车辆在目标场地中开始行驶，根据任一车辆的行驶位置，控制车
辆表征元素在电子地图上进行移动。
[0103]
在具体实现中，场地管理设备可根据任一车辆的行驶位置，确定任一车辆在世界坐标系中的世界坐标，确定方式可参见上述所提及的坐标转换公式，在此不再赘述。然后，可将世界坐标映射到画布元素中，得到任一车辆在画布元素中的元素坐标；并控制车辆表征元素从电子地图上的当前显示位置，移动至元素坐标所指示的显示位置。其中，当前显示位置是指获取到任一车辆的行驶位置时，车辆表征元素在电子地图上的显示位置。
[0104]
本技术实施例可将目标卫星图和路网图进行叠加显示来呈现一个电子地图，可避免了场地管理设备渲染大量的三维模型，提升了帧数；并且，此方式相对于三维建模而言，降低了复杂度，可有效缩短开发周期和节省开发成本。进一步的，将车辆以div形式显示在canvas外面的方法，可避免canvas 3d场景的大量重复渲染(因为呼吸灯效果)；尤其是当管理页面为网页页面时，基于浏览器对css动画原生的支持，还可进一步节省了设备的性能资源，提升帧数。通过电子地图的显示方式和车辆表征元素的显示方式的结合，可在保证视觉效果可接受的同时，又不占用大量的性能资源，从而可使得管理页面可展示更多内容。
[0105]
基于上述地图显示方法实施例的描述，本技术实施例还公开了一种地图显示装置，所述地图显示装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)。该地图显示装置可以执行图2以及图4所示的方法。请参见图6，所述地图显示装置可以运行如下单元：
[0106]
显示单元601，用于在场地管理设备中显示目标场地的电子地图，所述电子地图中包括：对所述目标场地进行卫星拍摄得到的图像元素，以及所述目标场地的路网元素；
[0107]
所述显示单元601，还用于当任一车辆被停放至所述目标场地中时，在所述电子地图上的目标位置处显示车辆表征元素；其中，所述目标位置用于指示所述任一车辆在所述目标场地中的停放位置；
[0108]
控制单元602，用于响应于所述任一车辆在所述目标场地中开始行驶，根据所述任一车辆的行驶位置，控制所述车辆表征元素在所述电子地图上进行移动。
[0109]
在一种实施方式中，控制单元602还可用于：
[0110]
响应于针对所述电子地图的地图比例尺增大操作，对所述电子地图中的各个图像元素和所述路网元素进行放大显示；并在放大显示所述路网元素的过程中，保持所述路网元素的清晰度不变；
[0111]
其中，所述图像元素的放大程度和所述路网元素的放大程度，均是根据所述地图比例尺增大操作确定的。
[0112]
另一种实施方式中，所述电子地图是通过采用第一视角显示在所述场地管理设备中的；相应的，控制单元602还可用于：
[0113]
响应于针对所述电子地图的视角调整操作，在所述场地管理设备中采用第二视角显示所述电子地图。
[0114]
另一种实施方式中，控制单元602还可用于：
[0115]
在所述任一车辆的行驶过程中，获取所述任一车辆回传的行驶速度；
[0116]
若所述任一车辆的行驶速度达到速度阈值，则调整所述车辆表征元素的元素样式；所述元素样式包括以下至少一项：元素形状和元素颜色。
[0117]
另一种实施方式中，所述车辆表征元素包括呼吸灯；相应的，控制单元602还可用
于：
[0118]
若所述任一车辆的行驶速度达到速度阈值，则增大所述呼吸灯的闪烁频率。
[0119]
另一种实施方式中，所述目标场地中包括多条物理车道以及一条或多条物理车道分隔线；
[0120]
所述路网元素包括：每条物理车道对应的电子车道，以及每条物理车道分隔线对应的电子车道分隔线。
[0121]
另一种实施方式中，所述目标场地是用于进行自动驾驶测试的实车测试场地，所述任一车辆是进行自动驾驶的车辆；相应的，控制单元602还可用于：
[0122]
在所述车辆表征元素在所述电子地图上进行移动的过程中，若检测到所述车辆表征元素从第一电子车道变道至第二电子车道，则确定所述第一电子车道和所述第二电子车道之间的目标电子车道分隔线；
[0123]
根据所述目标电子车道分隔线的类型，对所述任一车辆的自动行驶行为进行违规检测；
[0124]
若检测到所述任一车辆的行驶行为违规，则输出违规告警提示。
[0125]
另一种实施方式中，所述目标场地是用于进行遥控车辆竞技的竞技场地，所述任一车辆是由所述场地管理设备进行遥控的车辆；相应的，控制单元602还可用于：
[0126]
接收用于触发所述任一车辆进行换道行驶的换道操作，所述换道操作是由用户观察到所述车辆表征元素所处的当前电子车道与相邻电子车道之间的车道分隔线为虚线的情况下输入的；
[0127]
根据所述换道操作生成换道控制指令，并将所述换道控制指令发送至所述任一车辆，以控制所述任一车辆从当前物理车道换道至相邻物理车道；
[0128]
其中，所述当前物理车道对应所述当前电子车道，所述相邻物理车道对应所述相邻电子车道。
[0129]
另一种实施方式中，控制单元602还可用于：
[0130]
获取所述目标场地的目标卫星图，所述目标卫星图中包括：对所述目标场地进行卫星拍摄得到的图像元素；
[0131]
获取所述目标场地的路网图，所述路网图包括：基于所述目标场地的路网结构所构建的路网元素；
[0132]
对所述目标卫星图和所述路网图进行图像叠加处理，得到所述目标场地的电子地图。
[0133]
另一种实施方式中，控制单元602在用于对所述目标卫星图和所述路网图进行图像叠加处理，得到所述目标场地的电子地图时，可具体用于：
[0134]
创建画布元素，并获取所述画布元素的渲染上下文，所述渲染上下文是用于承载绘图元素的三维场景；
[0135]
将所述目标卫星图作为贴图贴覆至一个初始平面对象上，得到目标平面对象；以及，将所述目标平面对象作为一个绘图元素添加至所述渲染上下文中；
[0136]
根据所述目标平面对象在所述渲染上下文中的第一高度，将所述路网图作为一个绘图元素添加至所述渲染上下文中；其中，所述路网图在所述渲染上下文中的第二高度大于所述第一高度；
[0137]
在所述渲染上下文中对所述目标平面对象和所述路网图进行对齐处理，并根据对齐处理后所得到的渲染上下文在所述画布元素中进行图像渲染，得到所述目标场地的电子地图。
[0138]
另一种实施方式中，控制单元602在用于在所述渲染上下文中对所述目标平面对象和所述路网图进行对齐处理时，可具体用于：
[0139]
确定所述目标卫星图的各个图像角的经纬度，以及所述路网图中的各个像素点的经纬度；
[0140]
根据所述各个图像角的经纬度和所述各个像素点的经纬度之间的匹配关系，从所述路网图中查找出与所述各个图像角对应的像素点；
[0141]
按照图像角和相应的像素点之间相互重合的对齐原则，对所述目标卫星图进行图像调整处理，并将图像调整后的目标卫星图和所述路网图进行对齐处理；其中，图像调整处理包括以下至少一项：图像旋转处理和图像缩放处理。
[0142]
另一种实施方式中，控制单元602在用于根据所述任一车辆的行驶位置，控制所述车辆表征元素在所述电子地图上进行移动时，可具体用于：
[0143]
根据所述任一车辆的行驶位置，确定所述任一车辆在世界坐标系中的世界坐标；
[0144]
将所述世界坐标映射到所述画布元素中，得到所述任一车辆在所述画布元素中的元素坐标；
[0145]
控制所述车辆表征元素从所述电子地图上的当前显示位置，移动至所述元素坐标所指示的显示位置；其中，所述当前显示位置是指获取到所述任一车辆的行驶位置时，所述车辆表征元素在所述电子地图上的显示位置。
[0146]
根据本技术的另一个实施例，图6所示的地图显示装置中的各个单元可以分别或全部合并为一个或若干个另外的单元来构成，或者其中的某个(些)单元还可以再拆分为功能上更小的多个单元来构成，这可以实现同样的操作，而不影响本技术的实施例的技术效果的实现。上述单元是基于逻辑功能划分的，在实际应用中，一个单元的功能也可以由多个单元来实现，或者多个单元的功能由一个单元实现。在本技术的其它实施例中，基于地图显示装置也可以包括其它单元，在实际应用中，这些功能也可以由其它单元协助实现，并且可以由多个单元协作实现。
[0147]
根据本技术的另一个实施例，可以通过在包括中央处理单元(cpu)、随机存取存储介质(ram)、只读存储介质(rom)等处理元件和存储元件的例如计算机的通用计算设备上运行能够执行如图2或图4中所示的相应方法所涉及的各步骤的计算机程序(包括程序代码)，来构造如图6中所示的地图显示装置设备，以及来实现本技术实施例的地图显示方法。所述计算机程序可以记载于例如计算机可读记录介质上，并通过计算机可读记录介质装载于上述计算设备中，并在其中运行。
[0148]
本技术实施例可通过对目标场地进行卫星拍摄来得到图像元素以及确定目标场地的路网元素，使得目标场地的电子地图同时包含该图像元素和路网元素，这样可有效丰富电子地图的显示内容。由于通过卫星拍摄的图像元素可以较为直观地反映出目标场地的真实环境，而路网元素可清晰地反映目标场地的路网结构，因此可实现在场地管理设备显示兼顾视觉效果和清晰路网的电子地图，提升电子地图的显示直观性。进一步的，在任一车辆被停放至目标场地中，还可根据任一车辆在目标场地中的停放位置，在电子地图上的相
应位置处显示车辆表征元素；且当任一车辆在目标场地中开始行驶时，还可根据任一车辆的行驶位置控制车辆表征元素在电子地图上进行移动，以重现任一车辆在目标场地中的行驶情况，达到数字孪生的效果。由此可见，本技术实施例是通过叠加显示图像元素、路网元素以及车辆表征元素，来实现对车辆在目标场地中的行驶情况进行可视化处理的；在整个过程中，无需对目标场地进行三维建模，可节省处理资源，提升显示性能。
[0149]
基于上述方法实施例以及装置实施例的描述，本技术实施例还提供一种计算机设备。请参见图7，该计算机设备至少包括处理器701、输入接口702、输出接口703以及计算机存储介质704。其中，计算机设备内的处理器701、输入接口702、输出接口703以及计算机存储介质704可通过总线或其他方式连接。计算机存储介质704可以存储在计算机设备的存储器中，所述计算机存储介质704用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器701用于执行所述计算机存储介质704存储的程序指令。处理器701(或称cpu(central processing unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或多条指令，具体适于加载并执行一条或多条指令从而实现相应方法流程或相应功能。
[0150]
在一个实施例中，本技术实施例所述的处理器701可以用于进行一系列的地图显示，具体包括：在场地管理设备中显示目标场地的电子地图，所述电子地图中包括：对所述目标场地进行卫星拍摄得到的图像元素，以及所述目标场地的路网元素；当任一车辆被停放至所述目标场地中时，在所述电子地图上的目标位置处显示车辆表征元素；其中，所述目标位置用于指示所述任一车辆在所述目标场地中的停放位置；响应于所述任一车辆在所述目标场地中开始行驶，根据所述任一车辆的行驶位置，控制所述车辆表征元素在所述电子地图上进行移动，等等。
[0151]
本技术实施例还提供了一种计算机存储介质(memory)，所述计算机存储介质是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的计算机存储介质既可以包括计算机设备中的内置存储介质，当然也可以包括计算机设备所支持的扩展存储介质。计算机存储介质提供存储空间，该存储空间存储了计算机设备的操作系统。并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器701加载并执行的一条或多条的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。需要说明的是，此处的计算机存储介质可以是高速ram存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器；可选的，还可以是至少一个位于远离前述处理器的计算机存储介质。
[0152]
在一个实施例中，可由处理器加载并执行计算机存储介质中存放的一条或多条指令，以实现上述有关图2或图4所示的地图显示方法实施例中的方法的相应步骤；具体实现中，计算机存储介质中的一条或多条指令由处理器701加载并执行如下步骤：
[0153]
在场地管理设备中显示目标场地的电子地图，所述电子地图中包括：对所述目标场地进行卫星拍摄得到的图像元素，以及所述目标场地的路网元素；
[0154]
当任一车辆被停放至所述目标场地中时，在所述电子地图上的目标位置处显示车辆表征元素；其中，所述目标位置用于指示所述任一车辆在所述目标场地中的停放位置；
[0155]
响应于所述任一车辆在所述目标场地中开始行驶，根据所述任一车辆的行驶位置，控制所述车辆表征元素在所述电子地图上进行移动。
[0156]
在一种实施方式中，所述一条或多条指令还可由处理器加载并具体执行：
[0157]
响应于针对所述电子地图的地图比例尺增大操作，对所述电子地图中的各个图像元素和所述路网元素进行放大显示；并在放大显示所述路网元素的过程中，保持所述路网元素的清晰度不变；
[0158]
其中，所述图像元素的放大程度和所述路网元素的放大程度，均是根据所述地图比例尺增大操作确定的。
[0159]
另一种实施方式中，所述电子地图是通过采用第一视角显示在所述场地管理设备中的；相应的，所述一条或多条指令还可由处理器加载并具体执行：
[0160]
响应于针对所述电子地图的视角调整操作，在所述场地管理设备中采用第二视角显示所述电子地图。
[0161]
另一种实施方式中，所述一条或多条指令还可由处理器加载并具体执行：
[0162]
在所述任一车辆的行驶过程中，获取所述任一车辆回传的行驶速度；
[0163]
若所述任一车辆的行驶速度达到速度阈值，则调整所述车辆表征元素的元素样式；所述元素样式包括以下至少一项：元素形状和元素颜色。
[0164]
另一种实施方式中，所述车辆表征元素包括呼吸灯；相应的，所述一条或多条指令还可由处理器加载并具体执行：
[0165]
若所述任一车辆的行驶速度达到速度阈值，则增大所述呼吸灯的闪烁频率。
[0166]
另一种实施方式中，所述目标场地中包括多条物理车道以及一条或多条物理车道分隔线；
[0167]
所述路网元素包括：每条物理车道对应的电子车道，以及每条物理车道分隔线对应的电子车道分隔线。
[0168]
另一种实施方式中，所述目标场地是用于进行自动驾驶测试的实车测试场地，所述任一车辆是进行自动驾驶的车辆；相应的，所述一条或多条指令还可由处理器加载并具体执行：
[0169]
在所述车辆表征元素在所述电子地图上进行移动的过程中，若检测到所述车辆表征元素从第一电子车道变道至第二电子车道，则确定所述第一电子车道和所述第二电子车道之间的目标电子车道分隔线；
[0170]
根据所述目标电子车道分隔线的类型，对所述任一车辆的自动行驶行为进行违规检测；
[0171]
若检测到所述任一车辆的行驶行为违规，则输出违规告警提示。
[0172]
另一种实施方式中，所述目标场地是用于进行遥控车辆竞技的竞技场地，所述任一车辆是由所述场地管理设备进行遥控的车辆；相应的，所述一条或多条指令还可由处理器加载并具体执行：
[0173]
接收用于触发所述任一车辆进行换道行驶的换道操作，所述换道操作是由用户观察到所述车辆表征元素所处的当前电子车道与相邻电子车道之间的车道分隔线为虚线的情况下输入的；
[0174]
根据所述换道操作生成换道控制指令，并将所述换道控制指令发送至所述任一车辆，以控制所述任一车辆从当前物理车道换道至相邻物理车道；
[0175]
其中，所述当前物理车道对应所述当前电子车道，所述相邻物理车道对应所述相邻电子车道。
[0176]
另一种实施方式中，所述一条或多条指令还可由处理器加载并具体执行：
[0177]
获取所述目标场地的目标卫星图，所述目标卫星图中包括：对所述目标场地进行卫星拍摄得到的图像元素；
[0178]
获取所述目标场地的路网图，所述路网图包括：基于所述目标场地的路网结构所构建的路网元素；
[0179]
对所述目标卫星图和所述路网图进行图像叠加处理，得到所述目标场地的电子地图。
[0180]
另一种实施方式中，在对所述目标卫星图和所述路网图进行图像叠加处理，得到所述目标场地的电子地图时，所述一条或多条指令可由处理器加载并具体执行：
[0181]
创建画布元素，并获取所述画布元素的渲染上下文，所述渲染上下文是用于承载绘图元素的三维场景；
[0182]
将所述目标卫星图作为贴图贴覆至一个初始平面对象上，得到目标平面对象；以及，将所述目标平面对象作为一个绘图元素添加至所述渲染上下文中；
[0183]
根据所述目标平面对象在所述渲染上下文中的第一高度，将所述路网图作为一个绘图元素添加至所述渲染上下文中；其中，所述路网图在所述渲染上下文中的第二高度大于所述第一高度；
[0184]
在所述渲染上下文中对所述目标平面对象和所述路网图进行对齐处理，并根据对齐处理后所得到的渲染上下文在所述画布元素中进行图像渲染，得到所述目标场地的电子地图。
[0185]
另一种实施方式中，在所述渲染上下文中对所述目标平面对象和所述路网图进行对齐处理时，所述一条或多条指令可由处理器加载并具体执行：
[0186]
确定所述目标卫星图的各个图像角的经纬度，以及所述路网图中的各个像素点的经纬度；
[0187]
根据所述各个图像角的经纬度和所述各个像素点的经纬度之间的匹配关系，从所述路网图中查找出与所述各个图像角对应的像素点；
[0188]
按照图像角和相应的像素点之间相互重合的对齐原则，对所述目标卫星图进行图像调整处理，并将图像调整后的目标卫星图和所述路网图进行对齐处理；其中，图像调整处理包括以下至少一项：图像旋转处理和图像缩放处理。
[0189]
另一种实施方式中，在根据所述任一车辆的行驶位置，控制所述车辆表征元素在所述电子地图上进行移动时，所述一条或多条指令可由处理器加载并具体执行：
[0190]
根据所述任一车辆的行驶位置，确定所述任一车辆在世界坐标系中的世界坐标；
[0191]
将所述世界坐标映射到所述画布元素中，得到所述任一车辆在所述画布元素中的元素坐标；
[0192]
控制所述车辆表征元素从所述电子地图上的当前显示位置，移动至所述元素坐标所指示的显示位置；其中，所述当前显示位置是指获取到所述任一车辆的行驶位置时，所述车辆表征元素在所述电子地图上的显示位置。
[0193]
本技术实施例可通过对目标场地进行卫星拍摄来得到图像元素以及确定目标场地的路网元素，使得目标场地的电子地图同时包含该图像元素和路网元素，这样可有效丰富电子地图的显示内容。由于通过卫星拍摄的图像元素可以较为直观地反映出目标场地的
真实环境，而路网元素可清晰地反映目标场地的路网结构，因此可实现在场地管理设备显示兼顾视觉效果和清晰路网的电子地图，提升电子地图的显示直观性。进一步的，在任一车辆被停放至目标场地中，还可根据任一车辆在目标场地中的停放位置，在电子地图上的相应位置处显示车辆表征元素；且当任一车辆在目标场地中开始行驶时，还可根据任一车辆的行驶位置控制车辆表征元素在电子地图上进行移动，以重现任一车辆在目标场地中的行驶情况，达到数字孪生的效果。由此可见，本技术实施例是通过叠加显示图像元素、路网元素以及车辆表征元素，来实现对车辆在目标场地中的行驶情况进行可视化处理的；在整个过程中，无需对目标场地进行三维建模，可节省处理资源，提升显示性能。
[0194]
需要说明的是，根据本技术的一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述图2或图4所示的地图显示方法实施例方面的各种可选方式中提供的方法。
[0195]
并且，应理解的是，以上所揭露的仅为本技术较佳实施例而已，当然不能以此来限定本技术之权利范围，因此依本技术权利要求所作的等同变化，仍属本技术所涵盖的范围。