面向肺部微小结节的微型手术机器人的制作方法

1.本发明属于医疗设备技术领域，具体是面向肺部微小结节的微型手术机器人。


背景技术：

2.肺癌是发病率和死亡率最高的肿瘤，并且其发病率和致死率在不断上升。因此肺部的早期诊断是肺癌治疗的关键。在肺癌的早期诊断中，结合ct影像可诊断是否存在肺部微小结节；而在对肺部微小结节进行剔除手术时，由于其粘连在人体肺部，且体积相对较小，手术难度相对较高；并且在切除时易对附近血管造成损伤，发病率较高，难以快速切除取出。因此，本领域技术人员提供了面向肺部微小结节的微型手术机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

3.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：面向肺部微小结节的微型手术机器人，其包括：
4.固定支架；
5.承载板，横向固定在所述固定支架的上端面，用于对患者躯体进行载放；
6.旋转轴座，设置在所述固定支架的一侧；
7.调节机械臂，被构造成多段式可折叠结构，所述调节机械臂的下端面与所述旋转轴座的输出端相连接固定，并由所述旋转轴座驱动旋转；以及
8.切入祛除组件，安装在所述调节机械臂的输出端，所述切入祛除组件能够从患者躯体创口处伸入肺部处，并对肺部微小结节进行手术祛除，所述切入祛除组件上设有内窥摄像头。
9.进一步，作为优选，所述切入祛除组件包括：
10.安装机体；
11.中心轴杆，可相对转动的竖直设置在所述安装机体内，所述安装机体上设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端通过齿轮啮合作用与所述中心轴杆连接传动；
12.切入装置，可相对转动的设置在中心轴杆的下端；以及
13.伸缩调节杆，为左右对称设置的两个，所述伸缩调节杆的一端铰接在中心轴杆上，且其输出端与所述切入装置相连接。
14.进一步，作为优选，所述切入装置包括：
15.轴套座；
16.外轴管，可相对转动的同轴设置在所述轴套座上，所述轴套座的上端安装有驱动齿座，所述驱动齿座的输出端与所述外轴管相连接固定；
17.挤压定型组件，为圆周阵列设置的多个，各所述挤压定型组件均嵌入设置在所述外轴管的下端；
18.切除组件，可相对转动的同轴设置在所述外轴管内，所述切除组件能够在所述挤
压定型组件对肺部微小结节定位定型后对其进行旋转切除；以及
19.穿刺定位组件，同轴设置在所述外轴管内，所述穿刺定位组件在肺部微小结节定位定型后竖直穿入肺部微小结节中，并在所述切除组件完成切除工作后将其从患者肺部取出。
20.进一步，作为优选，所述挤压定型组件包括：
21.内架座，为圆周阵列设置的多个，各所述内架座均嵌入固定在所述外轴管内；
22.安装躯件，固定在所述内架座中；
23.旋转凸轴，可相对偏转的设置在所述安装躯件中；以及
24.外撑件，连接在所述安装躯件上位于旋转凸轴外，所述外撑件的另一端嵌入连接在内架座中，所述外撑件采用高弹性纤维材质。
25.进一步，作为优选，所述穿刺定位组件包括：
26.固定管体，同轴固定在所述外轴管中；
27.内联管，同轴固定在所述固定管体内，所述内联管中可相对滑动的竖直设置有中轴件；
28.微调伸缩杆，左右对称竖直设置在内联管上，所述微调伸缩杆的另一端与所述中轴件相连接；
29.针刺头，同轴固定在所述中轴件的下端；
30.锁扣座，为上下设置的两个，各所述锁扣座分别通过锁紧螺件套接设置在内联管与中轴件上，所述内联管的中部圆周开设有多个传接口；
31.扩撑架，与各所述传接口一一对应设置，所述扩撑架的两端分别与所述锁扣座相连接，所述扩撑架的横截面被构造成弧形结构；以及
32.侧支架，为圆周阵列设置的多个，各所述侧支架均铰接在所述中轴件上，所述侧支架上均铰接有内传杆，所述内传杆的一端连接在内联管上。
33.进一步，作为优选，所述扩撑架之间还填设有气囊件。
34.进一步，作为优选，所述切除组件包括：
35.内管套，可相对转动的设置在所述外轴管内，所述内管套内圆周竖直对称设置有多个气压导管；
36.轴塞件，可相对滑动的设置在所述气压导管内，所述轴塞件的一端伸出所述气压导管；
37.支撑弹簧，对称连接在所述气压导管内，并与所述轴塞件相抵靠接触；
38.内导向环座，同轴固定在所述内管套上，所述内导向环座中均开设有弧形导槽；以及
39.内刀片，连接在各所述轴塞件的一端，所述内刀片滑动设置在所述弧形导槽内，且所述内导向环座中位于弧形导槽出转动设置有多个导轮。
40.进一步，作为优选，所述内刀片采用高弹性金属材质。
41.进一步，作为优选，位于相对立的所述内刀片材质规格相同，而相邻所述内刀片长度呈阶梯式排列分布。
42.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
43.本发明中，在调节机械臂上转动设置有切入祛除组件，切入祛除组件能够从患者
躯体创口处伸入肺部处，并对肺部微小结节进行手术祛除，其中，在手术切除时，挤压定型组件能够优先随着外轴管伸入至人体肺部处，此时旋转凸轴能够在偏转作用下对肺部微小结节进行外部挤压，而同时穿刺定位组件中心穿过结节中部，由微调伸缩杆的竖向收缩作用驱动中轴件相对内联管进行位移滑动，从而使得扩撑架能够对应扩架在结节内，方便切除后的取出；再由切除组件在偏转作用下对肺部微小结节进行旋转切除，切除后止血钳可快速进行止血工作，从而实现对肺部微小结的手术切除，并降低对周围血管的损伤。
附图说明
44.图1为本发明的结构示意图；
45.图2为本发明中切入祛除组的结构示意图；
46.图3为本发明中切入装置的结构示意图；
47.图4为本发明中挤压定型组件的结构示意图；
48.图5为本发明中穿刺定位组件的结构示意图；
49.图6为本发明中切除组件的结构示意图；
50.图中：1固定支架、2承载板、3旋转轴座、31调节机械臂、4切入祛除组件、41安装机体、42中心轴杆、43驱动电机、44伸缩调节杆、5切入装置、51外轴管、52轴套座、53驱动齿座、6挤压定型组件、61内架座、62安装躯件、63旋转凸轴、64外撑件、7穿刺定位组件、71固定管体、72微调伸缩杆、73内联管、74中轴件、75锁扣座、76扩撑架、77针刺头、78侧支架、79气囊件、8切除组件、81内管套、82气压导管、83轴塞件、84支撑弹簧、85内导向环座、86导轮、87内刀片。
具体实施方式
51.请参阅图1，本发明实施例中，面向肺部微小结节的微型手术机器人，其包括：
52.固定支架1；
53.承载板2，横向固定在所述固定支架1的上端面，用于对患者躯体进行载放；
54.旋转轴座3，设置在所述固定支架1的一侧；
55.调节机械臂31，被构造成多段式可折叠结构，所述调节机械臂31的下端面与所述旋转轴座3的输出端相连接固定，并由所述旋转轴座3驱动旋转；以及
56.切入祛除组件4，安装在所述调节机械臂31的输出端，所述切入祛除组件4能够从患者躯体创口处伸入肺部处，并对肺部微小结节进行手术祛除，所述切入祛除组件上设有内窥摄像头(图中未示出)，其中，在切入祛除组件伸入患者肺部后，可优先通过内窥摄像头对肺部微小结节进行观察，以拟定手术切除角度定位点，最大化降低对人体肺部造成的损伤破坏。
57.本实施例中，所述切入祛除组件4包括：
58.安装机体41；
59.中心轴杆42，可相对转动的竖直设置在所述安装机体41内，所述安装机体41上设置有驱动电机43，所述驱动电机43的输出端通过齿轮啮合作用与所述中心轴杆42连接传动；
60.切入装置5，可相对转动的设置在中心轴杆42的下端；以及
61.伸缩调节杆44，为左右对称设置的两个，所述伸缩调节杆44的一端铰接在中心轴杆42上，且其输出端与所述切入装置5相连接。
62.作为较佳的实施例，所述切入装置5包括：
63.轴套座52；
64.外轴管51，可相对转动的同轴设置在所述轴套座52上，所述轴套座52的上端安装有驱动齿座53，所述驱动齿座53的输出端与所述外轴管51相连接固定；
65.挤压定型组件6，为圆周阵列设置的多个，各所述挤压定型组件6均嵌入设置在所述外轴管51的下端；
66.切除组件8，可相对转动的同轴设置在所述外轴管51内，所述切除组件8能够在所述挤压定型组件6对肺部微小结节定位定型后对其进行旋转切除；以及
67.穿刺定位组件7，同轴设置在所述外轴管51内，所述穿刺定位组件7在肺部微小结节定位定型后竖直穿入肺部微小结节中，并在所述切除组件8完成切除工作后将其从患者肺部取出，其中将外轴管伸入至人体肺部处后，此时穿刺定位组件能够优先穿入至肺部微小结节内，而由挤压定型组件进行外部挤压使得微小结节能够连通肺部粘膜进行中心汇集，再由切除组件对其旋转切除，提高手术切除完整性，防止其二次病发扩散。
68.本实施例中，所述挤压定型组件6包括：
69.内架座61，为圆周阵列设置的多个，各所述内架座61均嵌入固定在所述外轴管51内；
70.安装躯件62，固定在所述内架座61中；
71.旋转凸轴63，可相对偏转的设置在所述安装躯件62中；以及
72.外撑件64，连接在所述安装躯件62上位于旋转凸轴63外，所述外撑件64的另一端嵌入连接在内架座61中，所述外撑件64采用高弹性纤维材质。
73.本实施例中，所述穿刺定位组件7包括：
74.固定管体71，同轴固定在所述外轴管51中；
75.内联管73，同轴固定在所述固定管体71内，所述内联管73中可相对滑动的竖直设置有中轴件74；
76.微调伸缩杆72，左右对称竖直设置在内联管73上，所述微调伸缩杆72的另一端与所述中轴件74相连接；
77.针刺头77，同轴固定在所述中轴件74的下端；
78.锁扣座75，为上下设置的两个，各所述锁扣座75分别通过锁紧螺件套接设置在内联管73与中轴件74上，所述内联管73的中部圆周开设有多个传接口；
79.扩撑架76，与各所述传接口一一对应设置，所述扩撑架76的两端分别与所述锁扣座75相连接，所述扩撑架76的横截面被构造成弧形结构；以及
80.侧支架78，为圆周阵列设置的多个，各所述侧支架78均铰接在所述中轴件74上，所述侧支架78上均铰接有内传杆，所述内传杆的一端连接在内联管73上，其中在针刺头完全伸入至微小结节中心偏下方位置后，此时由微调伸缩杆的竖向收缩作用使得中轴件能够相对内联管进行竖向位置，以便于扩撑架能够对应进行内扩，而侧支架能够同步进行偏转形成倒钩，从而方便后续取出。
81.本实施例中，所述扩撑架76之间还填设有气囊件79，进一步提高扩撑效果，防止微
小结节取出时的滑落。
82.作为较佳的实施例，所述切除组件8包括：
83.内管套81，可相对转动的设置在所述外轴管51内，所述内管套81内圆周竖直对称设置有多个气压导管82；
84.轴塞件83，可相对滑动的设置在所述气压导管82内，所述轴塞件83的一端伸出所述气压导管82；
85.支撑弹簧84，对称连接在所述气压导管82内，并与所述轴塞件83相抵靠接触；
86.内导向环座85，同轴固定在所述内管套81上，所述内导向环座85中均开设有弧形导槽；以及
87.内刀片87，连接在各所述轴塞件83的一端，所述内刀片87滑动设置在所述弧形导槽内，且所述内导向环座85中位于弧形导槽出转动设置有多个导轮86。
88.本实施例中，所述内刀片87采用高弹性金属材质。
89.本实施例中，位于相对立的所述内刀片87材质规格相同，而相邻所述内刀片87长度呈阶梯式排列分布，其中尤其在应对血管分布错综复杂处的肺部微小结节切除，为保证手术正常进行，防止对周围血管造成的刮伤，在旋转切除中可更换不同规格的内刀片，以适应各形态下的微小结节切除使用。
90.具体地，肺部微小结节手术中，切入祛除组件能够从患者躯体创口处伸入肺部处，此时，优先由内窥摄像头进行肺部微小结节观察，拟定切除定位点；通过挤压定型组件优先对肺部微小结节进行外部挤压，而同时穿刺定位组件穿过结节中部，由微调伸缩杆的竖向收缩作用驱动中轴件相对内联管进行位移滑动，从而使得扩撑架能够对应扩架在微小结节内，此时切除组件能够在旋转作用下对其进行切除，提高手术切除完整性，防止其二次病发扩散。
91.上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。