一种搬运机构及搬运装置的制作方法

1.本发明涉及搬运领域，具体而言，涉及一种搬运机构及搬运装置。


背景技术：

2.目前搬运货物的方式一般为采用搬运机构进行搬运。先根据货物的尺寸对搬运机构进行尺寸调整，然后再通过搬运机构进行对货物进行搬运。
3.现有技术的搬运机构存在无法自动调节尺寸以适应待搬运物尺寸的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种搬运机构及搬运装置，其能够根据待搬运物的尺寸进行自动调节，从而适应不同尺寸的待搬运物。
5.本发明的实施例可以这样实现：
6.本发明的实施例提供了一种搬运机构，其包括：
7.安装架；
8.设置于所述安装架的图像采集器；
9.设置于所述安装架的第一吸盘；
10.设置于所述安装架的第二吸盘，所述第二吸盘与所述第一吸盘间隔设置；以及
11.控制器，所述控制器与所述图像采集器电连接，且所述控制器同时与所述第一吸盘和所述第二吸盘电连接，所述控制器用于依据所述图像采集器输出的图像信号调节所述第一吸盘和所述第二吸盘之间的距离。
12.可选地，所述搬运机构还包括传送组件，所述传送组件设置于所述安装架上，所述第一吸盘和所述第二吸盘均与所述传送组件连接，所述传送组件与所述控制器电连接，所述控制器用于控制所述传送组件运动，以带动所述第一吸盘和所述第二吸盘相互靠近或远离。
13.可选地，所述传送组件包括同步带、传送电机和三个滚轮，所述三个滚轮分别与所述安装架的中部以及两端连接，所述同步带套设于所述滚轮上，所述传送电机与所述滚轮连接，且所述传送电机与所述控制器电连接，所述第一吸盘和所述第二吸盘均与所述同步带连接。
14.可选地，所述同步带呈环形结构，所述同步带包括上带和下带，所述第一吸盘与所述下带连接，所述第二吸盘和上带连接，所述传送电机用于驱动所述同步带在顺时针旋转的情况下，带动所述第一吸盘和所述第二吸盘相互远离，所述传送电机用于驱动所述同步带在逆时针旋转的情况下，带动所述第一吸盘和所述第二吸盘相互靠近。
15.可选地，所述第一吸盘包括第一安装板和第一吸盘本体，所述第一安装板与所述同步带连接，所述第一吸盘本体与所述第一安装板连接。
16.可选地，所述第二吸盘包括第二安装板和第二吸盘本体，所述第二安装板与所述同步带连接，所述第二吸盘本体与所述第二安装板连接。
17.可选地，所述传送组件还包括第一压紧组件，所述第一压紧组件与所述第一吸盘连接。
18.可选地，所述传送组件还包括第二压紧组件，所述第二压紧组件与所述第二吸盘连接。
19.可选地，所述安装架包括主架体和导轨，所述图像采集器设置于所述主架体上，所述主架体固定于导轨上，所述第一吸盘和所述第二吸盘与所述导轨可滑动地连接，以引导所述第一吸盘和所述第二吸盘运动。
20.本发明的实施例还提供了一种搬运装置，包括待搬运物以及搬运机构，所述第一吸盘和所述第二吸盘用于吸附所述待搬运物。
21.本发明实施例的搬运机构及搬运装置的有益效果包括，例如：
22.该搬运机构包括安装架、设置于安装架的图像采集器、设置于安装架的第一吸盘、设置于安装架的第二吸盘以及控制器，第二吸盘与第一吸盘间隔设置，控制器与图像采集器电连接，且控制器同时与第一吸盘和第二吸盘电连接，控制器用于依据图像采集器输出的图像信号调节第一吸盘和第二吸盘之间的距离。该搬运机构在工作过程中，图像采集器自动对待搬运物进行图像采集，然后控制器于依据图像采集器输出的图像信号调节第一吸盘和第二吸盘之间的距离，使得第一吸盘和第二吸盘能够适应待搬运物的尺寸，从而吸附待搬运物进行搬运作业。操作更加便捷。
23.该搬运装置包括待搬运物以及搬运机构，第一吸盘和第二吸盘用于吸附待搬运物。该搬运机构在工作过程中，图像采集器自动对待搬运物进行图像采集，然后控制器于依据图像采集器输出的图像信号调节第一吸盘和第二吸盘之间的距离，使得第一吸盘和第二吸盘能够适应待搬运物的尺寸，从而吸附待搬运物进行搬运作业。操作更加便捷。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
25.图1为本实施例提供的一种搬运机构的第一视角的结构示意图；
26.图2为本实施例提供的一种搬运机构的第二视角的结构示意图。
27.图标：100-安装架；110-主架体；111-上架体；112-下架体；113-立柱；120-导轨；130-导轨固定块；140-直线轴承；150-导轨固定板；160-缓冲垫板；200-第一吸盘；210-第一安装板；220-第一吸盘本体；300-第二吸盘；310-第二安装板；320-第二吸盘本体；400-图像采集器；500-传送组件；510-同步带；511-上带；512-下带；520-传送电机；530-滚轮；540-第一压紧组件；541-第一皮带压板；542-第一皮带齿板；550-第二压紧组件；551-第二皮带压板；552-第二皮带齿板；560-滚轮安装座；570-惰轮；600-真空发生器；700-接近传感器；800-机器人法兰；900-第三吸盘；1000-搬运机构。
具体实施方式
28.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例
中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
29.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
30.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
31.在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
32.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
34.目前搬运货物的方式一般为采用搬运机构进行搬运。先根据货物的尺寸对搬运机构进行尺寸调整，然后再通过搬运机构进行对货物进行搬运。
35.相关技术的搬运机构存在无法自动调节尺寸以适应待搬运物尺寸的问题。
36.请参考图1-图2，本实施例提供了一种搬运装置，该搬运装置包括待搬运物以及搬运机构1000，待搬运物通过搬运机构1000进行搬运作业。其可以有效改善上述提到的技术问题，能够根据待搬运物的尺寸进行自动调节，从而适应不同尺寸的待搬运物。
37.请参考图1，该搬运机构1000包括安装架100、设置于安装架100的第一吸盘200、设置于安装架100的第二吸盘300、设置于安装架100的图像采集器400以及控制器，第二吸盘300与第一吸盘200间隔设置，控制器与图像采集器400电连接，且控制器同时与第一吸盘200和第二吸盘300电连接，控制器用于依据图像采集器400输出的图像信号调节第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离。
38.在本实施例中，图像采集器400为视觉相机。图像采集器400能够自动对待搬运物进行图像采集，从而将图像信号传输至控制器。
39.在本实施例中，为了能够快速捕捉到待搬运物，图像采集器400安装于安装架100的中部。在其他实施例中，图像采集器400还可以安装于安装架100的其他位置，在此不做具体限定。
40.为了确保搬运稳定性，第一吸盘200和第二吸盘300一般对待搬运物的端部进行吸附。因此第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离需要根据待搬运物的尺寸进行调节。本实施例中的搬运机构1000，图像采集器400能够自动对待搬运物进行图像采集，控制器用于依据图像采集器400输出的图像信号调节第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离，以适应待搬运物的尺寸，最终进行搬运作业。
41.请参考图2并结合图1，搬运机构1000还包括传送组件500，传送组件500设置于安装架100上，第一吸盘200和第二吸盘300均与传送组件500连接，传送组件500与控制器电连
接，控制器用于控制传送组件500运动，以带动第一吸盘200和第二吸盘300相互靠近或远离。
42.传送组件500包括同步带510、传送电机520和三个滚轮530，三个滚轮530分别与安装架100的中部以及两端连接，同步带510套设于滚轮530上，传送电机520与滚轮530连接，且传送电机520与控制器电连接，第一吸盘200和第二吸盘300均与同步带510连接。
43.同步带510呈环形结构，同步带510包括上带511和下带512，第一吸盘200与下带512连接，第二吸盘300和上带511连接，传送电机520用于驱动同步带510在顺时针旋转的情况下，带动第一吸盘200和第二吸盘300相互远离，传送电机520用于驱动同步带510在逆时针旋转的情况下，带动第一吸盘200和第二吸盘300相互靠近。
44.当待搬运物的尺寸大于第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离时，控制器用于控制传送电机520驱动同步带510顺时针旋转，以带动第一吸盘200和第二吸盘300相互远离从而增大第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离，当第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离和待搬运物的尺寸适配时，传送电机520停止工作。
45.当待搬运物的尺寸小于第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离时，控制器用于控制传送电机520驱动同步带510逆时针旋转，以带动第一吸盘200和第二吸盘300相互靠近从而减小第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离，当第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离和待搬运物的尺寸适配时，传送电机520停止工作。
46.在本实施例中，传送电机520为伺服电机。
47.第一吸盘200包括第一安装板210和第一吸盘本体220，第一安装板210与同步带510连接，第一吸盘本体220与第一安装板210连接。具体地，第一吸盘本体220设置于第一安装板210的底部。第一安装板210上设有第一通孔，同步带510套设于第一通孔内。
48.在本实施例中，第一吸盘本体220的数量为多个。在其他实施例中，第一吸盘本体220的数量可以增加或减少，在此不做具体限定。
49.第二吸盘300包括第二安装板310和第二吸盘本体320，第二安装板310与同步带510连接，第二吸盘本体320与第二安装板310连接。具体地，第二吸盘本体320设置于第二安装板310的底部。第二安装板310上设有第二通孔，同步带510套设于第二通孔内。
50.在本实施例中，第二吸盘本体320的数量为多个。在其他实施例中，第二吸盘本体320的数量可以增加或减少，在此不做具体限定。
51.更多地，为了传送电机520能够准确回零点，第一安装板210和第二安装板310的顶部均设有传感器感应片，传感器感应片与控制器电连接。
52.传送组件500还包括第一压紧组件540，第一压紧组件540与第一吸盘200连接。
53.需要进行说明的是，第一压紧组件540包括第一皮带压板541和第一皮带齿板542，第一皮带压板541和第一皮带齿板542通过螺钉的预紧力扣死在同步带510的下带512，且第一皮带齿板542通过螺钉与第一安装板210连接，以实现第一吸盘200与同步带510的下带512的联动。
54.传送组件500还包括第二压紧组件550，第二压紧组件550与第二吸盘300连接。
55.需要进行说明的是，第二压紧组件550包括第二皮带压板551和第二皮带齿板552，第二皮带压板551和第二皮带齿板552通过螺钉的预紧力扣死在同步带510的上带511，且第二皮带齿板552通过螺钉与第二安装板310连接，以实现第二吸盘300与同步带510的上带
511的联动。
56.还需要进行说明的是，安装架100包括主架体110和导轨120，图像采集器400设置于主架体110上，主架体110固定于导轨120上，第一吸盘200和第二吸盘300与导轨120可滑动地连接，以引导第一吸盘200和第二吸盘300运动。更多地，主架体110位于第一吸盘200和第二吸盘300之间。
57.在本实施例中，主架体110呈方形。
58.主架体110的底部设有导轨固定块130，导轨120与导轨固定块130连接。
59.更多地，主架体110包括上架体111和下架体112，上架体111和下架体112通过立柱113连接，导轨固定块130设置于上架体111的底部，图像采集器400设置于下架体112上。
60.在本实施例中，立柱113的数量为四个。在其他实施例中，立柱113的数量可以增加或减少。在此不做具体限定。
61.上架体111的边缘还设有真空发生器600，真空发生器600与第一吸盘本体220和第二吸盘本体320连接，以用于为第一吸盘本体220和第二吸盘本体320提供负压。
62.更多地，上架体111上还设有接近传感器700，接近传感器700与控制器电连接，接近传感器700用于实时监测第一吸盘200和第二吸盘300与上架体111之间的距离。
63.上架体111的中部还设有机器人法兰800，机器人法兰800用于与机器人连接。
64.三个滚轮530中的其中一个滚轮530与上架体111连接。
65.下架体112的底部设有第三吸盘900，第三吸盘900用于对待搬运物的中部进行吸附。
66.更多地，传送电机520通过电机支架设置于上架体111的底部。
67.导轨120上套设有直线轴承140，直线轴承140与第一安装板210和第二安装板310连接，直线轴承140与导轨120配合，以引导第一吸盘200和第二吸盘300做直线运动。
68.在本实施例中，导轨120的数量为两个。在其他实施例中，导轨120的数量可以增加或减少，在此不做具体限定。
69.两个导轨120通过导轨固定板150连接。具体地，导轨固定板150的数量为两个，两个导轨固定板150分别设置于导轨120的两端。
70.除此之外，为了对第一吸盘200和第二吸盘300在导轨120上的滑动进行缓冲，导轨120上套设有缓冲垫板160，且缓冲垫板160与导轨固定板150接触。
71.更多地，传送组件500还包括滚轮安装座560，滚轮安装座560与导轨固定板150连接，位于导轨120两端的滚轮530通过滚轮安装座560与导轨固定板150连接。
72.还需要进行说明的是，传送组件500还包括两个惰轮570，两个惰轮570与上架体111连接，且位于上架体111的滚轮530设置于两个惰轮570之间，以实现传递作用。
73.本实施例提供的一种搬运机构1000至少具有以下优点：
74.该搬运机构1000的第一吸盘200和第二吸盘300分别与同步带510的下带512和上带511连接，利用同步带510的上带511和下带512运动方向相反的特性，通过同步带510的上下直线运动从而带动第一吸盘200和第二吸盘300相互靠近或远离，以调节第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离。
75.综上所述，本发明实施例提供了一种搬运机构1000及搬运装置，该搬运机构1000包括安装架100、设置于安装架100的图像采集器400、设置于安装架100的第一吸盘200、设
置于安装架100的第二吸盘300以及控制器，第二吸盘300与第一吸盘200间隔设置，控制器与图像采集器400电连接，且控制器同时与第一吸盘200和第二吸盘300电连接，控制器用于依据图像采集器400输出的图像信号调节第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离。该搬运机构1000在工作过程中，图像采集器400自动对待搬运物进行图像采集，然后控制器于依据图像采集器400输出的图像信号调节第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离，使得第一吸盘200和第二吸盘300能够适应待搬运物的尺寸，从而吸附待搬运物进行搬运作业。操作更加便捷。
76.该搬运装置包括待搬运物以及搬运机构1000，第一吸盘200和第二吸盘300用于吸附待搬运物。该搬运机构1000在工作过程中，图像采集器400自动对待搬运物进行图像采集，然后控制器于依据图像采集器400输出的图像信号调节第一吸盘200和第二吸盘300之间的距离，使得第一吸盘200和第二吸盘300能够适应待搬运物的尺寸，从而吸附待搬运物进行搬运作业。操作更加便捷。
77.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。