一种航拍对象提取入库方法、装置和电子设备与流程

1.本技术涉及计算机领域，尤其涉及一种航拍对象提取入库方法、装置和电子设备。


背景技术：

2.随着技术的进步，在城市治理领域也越来越倾向于结合技术的手段来进行城市管理。在对城市进行管理时，需要先将城市的管理对象或参考对象的相关信息录入到数据库中。
3.目前业内通常是采用航拍的方式，采集航拍图像，然后工作人员根据航拍图像从中标记要管理的对象，结合位置信息进行录入数据库。
4.然而这种方式费时费力，效率较低，有必要提供一种高效准确的方法。


技术实现要素：

5.本说明书实施例提供一种航拍对象提取入库方法、装置和电子设备，用以提高入库效率和准确率。
6.本说明书实施例提供一种航拍对象提取入库方法，包括：
7.获取航拍图像，对航拍图像进行分割得到分割出的第一图像，并确定所述第一图像的位置信息；
8.配置对象提取规则，根据所述第一图像中的像素点亮度对对象提取规则中的阈值进行调整；
9.创建临时对象容器，基于调整后的对象提取规则从第一图像中的像素点中提取多个原始点信息录入所述临时对象容器；
10.将连续的原始点归为同一组，随机确定每组中的一个原始点作为初始的中心点，查询所述中心点相邻的原始点，判断是否查询到多个相邻的原始点，若查询到多个相邻的原始点，则以查询到的多个相邻的原始点作为下一轮次的中心点存入所述临时对象容器中替换当前轮次的中心点，并进行递推遍历各原始点，根据递推过程中查询到的满足预设的对象边界条件的原始点生成边界线；
11.根据第一图像的位置信息和生成的所述对象边界对所述航拍图像中对应区域进行打标并入库。
12.可选地，所述对象具有不连续的多个部分，各部分之间具有相同的倾斜方向；
13.所述方法还包括：
14.从生成的多个边界线中识别偏离程度超出阈值的待修正边界线，根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正。
15.可选地，所述根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正，包括：
16.根据多个闭合边界的空间分布走势预测所述待修正的边界的缺失部分，进行补齐。
17.可选地，还包括：
18.根据边界信息在所述航拍图像对应区域进行对象重绘。
19.可选地，还包括：
20.判断原始点是否位于所述第一图像的边缘，若是则获取与所述第一图像相邻的图像，拼接形成用于提取原始点的图像。
21.可选地，所述根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正，还包括：
22.根据多个部分的边界线绘制平行四边形，作为具有多个不连续部分的所述对象的整体边界线。
23.可选地，所述根据所述第一图像中的像素点亮度对对象提取规则中的阈值进行调整，包括：
24.配置对象提取规则中的像素点等级、不同等级之间的像素数比例和亮度对比度；
25.根据各等级的像素数比例和对比度，结合所述对所述第一图像中的像素点亮度调整各等级的亮度范围。
26.本说明书实施例还提供一种航拍对象提取入库装置，包括：
27.图像分割模块，获取航拍图像，对航拍图像进行分割得到分割出的第一图像，并确定所述第一图像的位置信息；
28.阈值适配模块，配置对象提取规则，根据所述第一图像中的像素点亮度对对象提取规则中的阈值进行调整；
29.临时容器模块，创建临时对象容器，基于调整后的对象提取规则从第一图像中的像素点中提取多个原始点信息录入所述临时对象容器；
30.将连续的原始点归为同一组，随机确定每组中的一个原始点作为初始的中心点，查询所述中心点相邻的原始点，判断是否查询到多个相邻的原始点，若查询到多个相邻的原始点，则以查询到的多个相邻的原始点作为下一轮次的中心点存入所述临时对象容器中替换当前轮次的中心点，并进行递推遍历各原始点，根据递推过程中查询到的满足预设的对象边界条件的原始点生成边界线；
31.打标入库模块，根据第一图像的位置信息和生成的所述对象边界对所述航拍图像中对应区域进行打标并入库。
32.可选地，所述对象具有不连续的多个部分，各部分之间具有相同的倾斜方向；
33.所述装置还用于：
34.从生成的多个边界线中识别偏离程度超出阈值的待修正边界线，根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正。
35.可选地，所述根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正，包括：
36.根据多个闭合边界的空间分布走势预测所述待修正的边界的缺失部分，进行补齐。
37.可选地，还包括：
38.根据边界信息在所述航拍图像对应区域进行对象重绘。
39.可选地，还包括：
40.判断原始点是否位于所述第一图像的边缘，若是则获取与所述第一图像相邻的图像，拼接形成用于提取原始点的图像。
41.可选地，所述根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正，还包括：
42.根据多个部分的边界线绘制平行四边形，作为具有多个不连续部分的所述对象的整体边界线。
43.可选地，所述根据所述第一图像中的像素点亮度对对象提取规则中的阈值进行调整，包括：
44.配置对象提取规则中的像素点等级、不同等级之间的像素数比例和亮度对比度；
45.根据各等级的像素数比例和对比度，结合所述对所述第一图像中的像素点亮度调整各等级的亮度范围。
46.本说明书实施例还提供一种电子设备，其中，该电子设备包括：
47.处理器；以及，
48.存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述任一项方法。
49.本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现上述任一项方法。
50.本说明书实施例提供的各种技术方案通过获取航拍图像，分割出第一图像，根据其中的像素点亮度调整对象提取规则阈值，提取多个原始点信息录入临时对象容器，将连续的原始点归为同一组，随机确定每组中的一个原始点作为初始的中心点，查询中心点相邻的原始点，若查询到多个相邻的点，则以这多个相邻的原始点为下一轮次的中心点存入临时对象容器中替换当前轮次的中心点，进行递推遍历各原始点，根据递推过程中查询到的满足预设的对象边界条件的原始点生成边界线，根据第一图像的位置信息和生成的所述对象边界对所述航拍图像中对应区域进行打标并入库。通过相邻判断并进行递推的方式，能够精确地自动识别出对象的边界，效率高而且准确性好。
附图说明
51.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
52.图1为本说明书实施例提供的一种航拍对象提取入库方法的原理示意图；
53.图2为本说明书实施例提供的一种航拍对象提取入库装置的结构示意图；
54.图3为本说明书实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
55.图4为本说明书实施例提供的一种计算机可读介质的原理示意图。
具体实施方式
56.现在将参考附图更全面地描述本发明的示例性实施例。然而，示例性实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为本发明仅限于在此阐述的实施例。相反，提供这些示例性实施例能够使得本发明更加全面和完整，更加便于将发明构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的元件、组件或部分，因而将省略对它们的重
复描述。
57.在符合本发明的技术构思的前提下，在某个特定的实施例中描述的特征、结构、特性或其他细节不排除可以以合适的方式结合在一个或更多其他的实施例中。
58.在对于具体实施例的描述中，本发明描述的特征、结构、特性或其他细节是为了使本领域的技术人员对实施例进行充分理解。但是，并不排除本领域技术人员可以实践本发明的技术方案而没有特定特征、结构、特性或其他细节的一个或更多。
59.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
60.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
61.术语“和/或”或者“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个或多者的所有组合。
62.图1为本说明书实施例提供的一种航拍对象提取入库方法的原理示意图，该方法可以包括：
63.s101：获取航拍图像，对航拍图像进行分割得到分割出的第一图像，并确定所述第一图像的位置信息。
64.在本说明书实施例中，我们可以通过航拍获得城市的俯视图，俯视图中包含的信息可以反映物体的形状们还可以反映物体的位置，因而可以用来进行对象分析和入库。
65.考虑到对象的分布分散特点，为了提高精确度和处理效率，我们对航拍图像进行分割。
66.同时，我们可以根据航拍图像确定第一图像的位置信息。
67.s102：配置对象提取规则，根据所述第一图像中的像素点亮度对对象提取规则中的阈值进行调整。
68.在本说明书实施例中，我们可以配置对象提取规则，用来提取构成对象的像素点，使其与背景区分开来。
69.在本说明书实施例中，所述对象为斑马线。
70.考虑到实际应用时，斑马线的亮线区域与暗线区域可能由于亮度过高而都被识别为亮线，从而被误判为斑马线之外的物体，因此，为了提高准确率降低误判率，我们可以结合对比度来对阈值进行调整。
71.具体地，所述根据所述第一图像中的像素点亮度对对象提取规则中的阈值进行调整，可以包括：
72.配置对象提取规则中的像素点等级、不同等级之间的像素数比例和亮度对比度；
73.根据各等级的像素数比例和对比度，结合所述对所述第一图像中的像素点亮度调整各等级的亮度范围。
74.这样，在实际使用时，如果亮线与暗线的区域面积之比时1：4，对比度大于10(亮线亮度值与暗线亮度值的比值)，那么，在进行提取时，就可以根据第一图像中对比度为10，且像素数量为1：4的像素点来确定提取亮线的亮度阈值，从而将亮线与暗线准确区分识别出来。
75.s103：创建临时对象容器，基于调整后的对象提取规则从第一图像中的像素点中提取多个原始点信息录入所述临时对象容器。
76.其中，临时对象容器可以是存储空间。
77.具体形式可以是堆栈。
78.在本说明书实施例中，该方法还可以包括：
79.判断原始点是否位于所述第一图像的边缘，若是则获取与所述第一图像相邻的图像，拼接形成用于提取原始点的图像。
80.这样，可以将分割到不同图像的部分进行拼接后再进行对象提取，提高了准确率。
81.具体方法为，先预读一轮分割出的所有图像，获取位置信息，按从上往下为主排序，从左到右为次排序，依次读取图像。每次读取一张图像时，判断提取点是否在画面最右或者最下方，是的话就找右侧或者下侧位置的图像，判读新的图像在上侧或者左侧相邻位置是否存在提取点，是的话就一起合并为一张2000像素乘1600像素的大图，如果找到有右侧的图像，并且该图最下方还有提取点，则还需判断右下斜角位置的图像；如果找到有下侧的图像则同理。把处理出来的单张大图或者小图的原始点进行接下来的计算。
82.s104：将连续的原始点归为同一组，随机确定每组中的一个原始点作为初始的中心点，查询所述中心点相邻的原始点，判断是否查询到多个相邻的原始点，若查询到多个相邻的原始点，则以查询到的多个相邻的原始点作为下一轮次的中心点存入所述临时对象容器中替换当前轮次的中心点，并进行递推遍历各原始点，根据递推过程中查询到的满足预设的对象边界条件的原始点生成边界线。
83.可选地，所述对象具有不连续的多个部分，各部分之间具有相同的倾斜方向；
84.这样，所述方法还可以包括：
85.从生成的多个边界线中识别偏离程度超出阈值的待修正边界线，根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正。
86.在本说明书实施例中，所述根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正，可以包括：
87.根据多个闭合边界的空间分布走势预测所述待修正的边界的缺失部分，进行补齐。
88.s105：根据第一图像的位置信息和生成的所述对象边界对所述航拍图像中对应区域进行打标并入库。
89.通过获取航拍图像，分割出第一图像，根据其中的像素点亮度调整对象提取规则阈值，提取多个原始点信息录入临时对象容器，将连续的原始点归为同一组，随机确定每组中的一个原始点作为初始的中心点，查询中心点相邻的原始点，若查询到多个相邻的点，则以这多个相邻的原始点为下一轮次的中心点存入临时对象容器中替换当前轮次的中心点，进行递推遍历各原始点，根据递推过程中查询到的满足预设的对象边界条件的原始点生成边界线，根据第一图像的位置信息和生成的所述对象边界对所述航拍图像中对应区域进行打标并入库。通过相邻判断并进行递推的方式，能够精确地自动识别出对象的边界，效率高而且准确性好。
90.可选地，该方法还包括：
91.根据边界信息在所述航拍图像对应区域进行对象重新绘制。
92.具体可以是，在对应区域绘制清晰完整的斑马线。
93.可选地，所述根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正，还可以包括：
94.根据多个部分的边界线绘制平行四边形，作为具有多个不连续部分的所述对象的整体边界线。
95.在实际实施时，可以读取分割得到的第一图像中像素点的红绿蓝亮度值，生成亮度矩阵，去除斑马线的低亮度像素后，对于其余像素点，按照斑马线中亮线与暗线的面积比例范围确定亮度值位于前部(比如45％)的像素点信息，根据亮线像素点的亮度值设置亮度阈值，高于此亮度的像素点会被标记为后续斑马线精细提取算法的原始点。
96.具体实施时，可以将相邻的原始点归为一组，把所有原始点分成若干组，若一组里点的数量不大于6，则舍弃(点数太少不够构成单根斑马线)。
97.算法实现原理是建立与原图像分辨率大小相等的原始点位置的二维矩阵，原始点所在位置的值为1，其余为0。遍历矩阵找到一个原始点则进入递归操作寻找点的四周是否存在其他相邻的原始点，找到则存入临时组并删除当前的这个原始点，递归结束后继续往下递推。由于矩阵过大，递归出现内存溢出，后改用堆栈方法代替递归，原理相似。
98.在本说明书实施例中，可以选中任意一点，找出最远距离的另一个点，再寻找第三个点使得1、2点连线和2、3点连线夹角最大，从而得到外轮廓。
99.在本说明书实施例中，还可以根据对象多条边界线的倾斜方向将其分为不同部分。
100.为了实现斑马线的整体统一，需要确定斑马线的整体斜率、每根斜率和每根长度，因此如何选择两根最佳斑马线作为标尺尤为重要。选择依据大体是斑马线长度足够的情况下相距越远越好，其中有一些阶梯式判断，在此不做详细阐述。
101.根据之前步骤所得到比较完善的斑马线识别结果，可以得出斜率、长度还有所在区域大小等信息。还可以再规定每根斑马线宽度为45cm，间隔为1m，从而推算画出整齐的斑马线，剪切掉超出推算出的斑马线的部分。
102.在入库时，可以用第一图像的位置信息进行命名，将识别提取出的像素分布信息存储起来。
103.其中，位置信息可以是第一图像在航拍图像中相对于城市原点坐标的图像距离或实际距离。
104.图2为本说明书实施例提供的一种航拍对象提取入库装置的结构示意图，该装置可以包括：
105.图像分割模块201，获取航拍图像，对航拍图像进行分割得到分割出的第一图像，并确定所述第一图像的位置信息；
106.阈值适配模块202，配置对象提取规则，根据所述第一图像中的像素点亮度对对象提取规则中的阈值进行调整；
107.临时容器模块203，创建临时对象容器，基于调整后的对象提取规则从第一图像中的像素点中提取多个原始点信息录入所述临时对象容器；
108.将连续的原始点归为同一组，随机确定每组中的一个原始点作为初始的中心点，查询所述中心点相邻的原始点，判断是否查询到多个相邻的原始点，若查询到多个相邻的
原始点，则以查询到的多个相邻的原始点作为下一轮次的中心点存入所述临时对象容器中替换当前轮次的中心点，并进行递推遍历各原始点，根据递推过程中查询到的满足预设的对象边界条件的原始点生成边界线；
109.打标入库模块，根据第一图像的位置信息和生成的所述对象边界对所述航拍图像中对应区域进行打标并入库。
110.可选地，所述对象具有不连续的多个部分，各部分之间具有相同的倾斜方向；
111.所述装置还用于：
112.从生成的多个边界线中识别偏离程度超出阈值的待修正边界线，根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正。
113.可选地，所述根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正，包括：
114.根据多个闭合边界的空间分布走势预测所述待修正的边界的缺失部分，进行补齐。
115.可选地，还包括：
116.根据边界信息在所述航拍图像对应区域进行对象重绘。
117.可选地，还包括：
118.判断原始点是否位于所述第一图像的边缘，若是则获取与所述第一图像相邻的图像，拼接形成用于提取原始点的图像。
119.可选地，所述根据多个边界线之间形成的空间分布走势对所述待修正边界线进行修正，还包括：
120.根据多个部分的边界线绘制平行四边形，作为具有多个不连续部分的所述对象的整体边界线。
121.可选地，所述根据所述第一图像中的像素点亮度对对象提取规则中的阈值进行调整，包括：
122.配置对象提取规则中的像素点等级、不同等级之间的像素数比例和亮度对比度；
123.根据各等级的像素数比例和对比度，结合所述对所述第一图像中的像素点亮度调整各等级的亮度范围。
124.该装置获取航拍图像，分割出第一图像，根据其中的像素点亮度调整对象提取规则阈值，提取多个原始点信息录入临时对象容器，将连续的原始点归为同一组，随机确定每组中的一个原始点作为初始的中心点，查询中心点相邻的原始点，若查询到多个相邻的点，则以这多个相邻的原始点为下一轮次的中心点存入临时对象容器中替换当前轮次的中心点，进行递推遍历各原始点，根据递推过程中查询到的满足预设的对象边界条件的原始点生成边界线，根据第一图像的位置信息和生成的所述对象边界对所述航拍图像中对应区域进行打标并入库。通过相邻判断并进行递推的方式，能够精确地自动识别出对象的边界，效率高而且准确性好。
125.基于同一发明构思，本说明书实施例还提供一种电子设备。
126.下面描述本发明的电子设备实施例，该电子设备可以视为对于上述本发明的方法和装置实施例的具体实体实施方式。对于本发明电子设备实施例中描述的细节，应视为对于上述方法或装置实施例的补充；对于在本发明电子设备实施例中未披露的细节，可以参
照上述方法或装置实施例来实现。
127.图3为本说明书实施例提供的一种电子设备的结构示意图。下面参照图3来描述根据本发明该实施例的电子设备300。图3显示的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
128.如图3所示，电子设备300以通用计算设备的形式表现。电子设备300的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元310、至少一个存储单元320、连接不同系统组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330、显示单元340等。
129.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书上述处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元310可以执行如图1所示的步骤。
130.所述存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)3201和/或高速缓存存储单元3202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)3203。
131.所述存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块3205的程序/实用工具3204，这样的程序模块3205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
132.总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
133.电子设备300也可以与一个或多个外部设备400(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口350进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器360可以通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、rai d系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
134.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明描述的示例性实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本发明的上述方法。当所述计算机程序被一个数据处理设备执行时，使得该计算机可读介质能够实现本发明的上述方法，即：如图1所示的方法。
135.图4为本说明书实施例提供的一种计算机可读介质的原理示意图。
136.实现图1所示方法的计算机程序可以存储于一个或多个计算机可读介质上。计算机可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、
随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
137.所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
138.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
139.综上所述，本发明可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)等通用数据处理设备来实现根据本发明实施例中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
140.以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，本发明不与任何特定计算机、虚拟装置或者电子设备固有相关，各种通用装置也可以实现本发明。以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
141.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
142.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。