清洗机器人及清洁系统的制作方法

1.本实用新型属于清洁机器人技术领域，具体涉及一种清洗机器人及清洁系统。


背景技术：

2.现有技术中cn112741561a于2021年5月4日公开的扫地机器人清洁系统，该清洁系统包括基座及扫地机器人，当扫地机器人上拖布组件需要清洗时，扫地机器人运动到基座内上并将拖布组件拆卸在基座内，然后基座中的清洗装置对拖布组件进行清洗。在该方案中基座无法获知扫地机器人是否离开基座，则存在扫地机器人未离开基座的状态下基座开始清洗拖布组件的情况，因此扫地机器人可能会干扰到基座的清洗工作。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型提供了一种清洗机器人及清洁系统，用以避免清洁机器人未离开基座的状态下基座开始清洗拖布组件的情况，从而防止清洁机器人干扰基座的清洗工作。
4.本实用新型采用的技术方案是：
5.第一方面，本实用新型提供了一种清洗机器人，所述清洗机器人上设有供清洁机器人进入并放置拖地组件的放置腔，所述清洗机器人还设有用于清洗所述拖地组件的清洗装置，所述清洗机器人还包括：
6.离开检测装置，用于检测所述清洁机器人离开所述放置腔的离开信号；
7.控制器，分别与所述离开检测装置、清洗装置连接，所述控制器用于接收所述离开信号并基于所述离开信号控制所述清洗装置工作。
8.作为上述清洗机器人的优选方案，所述离开检测装置包括第一信号发射机构和第一信号接收机构，所述第一信号发射机构及所述第一信号接收机构分别设于所述放置腔的相对两侧，所述第一信号接收机构用于接收所述第一信号发射机构发出的检测信号，所述第一信号接收机构在接收到所述检测信号后产生离开信号。
9.作为上述清洗机器人的优选方案，所述第一信号发射机构、第一信号接收机构均设于所述放置腔的出口处。
10.作为上述清洗机器人的优选方案，所述清洗机器人还包括：
11.导向装置，用于对进入所述放置腔的所述清洁机器人导向。
12.作为上述清洗机器人的优选方案，所述导向装置包括第一导向机构和第二导向机构，所述第一导向机构和所述第二导向机构分别设于所述放置腔的相对两侧。
13.作为上述清洗机器人的优选方案，所述第一导向机构包括第一支架和设于所述第一支架上的第一导向轮，所述第二导向机构包括第二支架和设于所述第二支架上的第二导向轮，所述第一支架和所述第二支架分别与放置腔连接。
14.作为上述清洗机器人的优选方案，所述第一导向机构和所述第二导向机构可收容于所述放置腔内。
15.作为上述清洗机器人的优选方案，所述第一支架与所述放置腔的第一内壁面转动连接，所述第二支架与所述放置腔的第二内壁面转动连接，所述第一内壁面与第二内壁面为所述放置腔相对两侧的内壁面。
16.作为上述清洗机器人的优选方案，所述第一信号发射机构设于所述第一支架上，所述第一信号接收机构设于所述第二支架上。
17.第二方面，本实用新型提供了一种清洁系统，所述清洁系统人包括上述任意一种清洗机器人。
18.综上所述，本实用新型的有益效果如下：
19.本实用新型实施例提供的清洗机器人及清洁系统中，离开检测装置检测到清洁机器人离开放置腔的离开信号，然后控制器接收离开信号并基于离开信号控制清洗装置工作，因此本实施例中的清洗机器人能够感知到清洁机器人离开基座，并在清洁机器人离开放置腔后才控制控制清洗装置工作。故避免了清洁机器人未离开基座的状态下基座开始清洗拖布组件的情况，因此防止了清洁机器人干扰基座的清洗工作。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本实用新型的保护范围内。
21.图1为本实用新型实施例2中清洗机器人的结构示意图；
22.图2为本实用新型实施例2中清洗机器人另一个视角的结构示意图；
23.图3为本实用新型实施例2中清洁机器人的结构示意图；
24.图4为本实用新型实施例2中清洁机器人进入放置腔时的结构示意图；
25.图5为本实用新型实施例2中清洗机器人上第一导向机构和第二导向机构收容于放置腔内后的结构示意图；
26.图6为本实用新型实施例3中清洗机器人的结构示意图；
27.图7为本实用新型实施例3中清洁机器人进入放置腔时的结构示意图；
28.图8为本实用新型实施例4中清洗机器人的结构示意图；
29.图中零件部件及编号：
30.100、清洗机器人；110、放置腔；111、第一内壁面；112、第二内壁面；121、第一信号发射机构；122、第一信号接收机构；123、第一测距传感器；124、第二测距传感器；131、第一支架；132、第一导向轮；133、第二支架；134、第二导向轮；200、清洁机器人；210、拖地组件；220、第一导向槽；230、第二导向槽。
具体实施方式
31.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本实用新型施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实实用新型的保护范围之内。
32.实施例1
33.本实用新型实施例1公开了一种清洗机器人，清洗机器人上设有供清洁机器人进入并放置拖地组件的放置腔，清洗机器人包括清洗装置、离开检测装置及控制器，该清洗装置用于清洗拖地组件。离开检测装置用于检测清洁机器人离开放置腔的离开信号，上述控制器分别与离开检测装置、清洗装置连接，控制器用于接收离开信号并基于离开信号控制清洗装置工作。
34.本实施例中离开检测装置检测到清洁机器人离开放置腔的离开信号，然后控制器接收离开信号并基于离开信号控制清洗装置工作，因此本实施例中的清洗机器人能够感知到清洁机器人离开基座，并在清洁机器人离开放置腔后才控制控制清洗装置工作。故避免了清洁机器人未离开基座的状态下基座开始清洗拖布组件的情况，因此防止了清洁机器人干扰基座的清洗工作。
35.实施例2
36.请参见图1和图2，本实用新型实施例2公开了一种清洗机器人100，清洗机器人100上设有供清洁机器人200进入并放置拖地组件210的放置腔110，清洗机器人100包括清洗装置、离开检测装置、导向装置及控制器，该清洗装置(图未示)用于清洗拖地组件210，放置腔110及清洗装置由于其结构已为本领域技术人员所熟知，在此不作详细说明。
37.上述离开检测装置用于检测清洁机器人200离开放置腔110的离开信号，其中离开检测装置包括第一信号发射机构121和第一信号接收机构122，如图1和图2所示，第一信号发射机构121及第一信号接收机构122均设于放置腔110的出口处，且第一信号发射机构121及第一信号接收机构122分别设于放置腔110的左右相对两侧(在本实施例中第一信号发射机构121及第一信号接收机构122均设于放置腔110出口的外部)。第一信号接收机构122用于接收第一信号发射机构121发出的检测信号(检测信号如图中虚线所示)，第一信号接收机构122在接收到检测信号后产生离开信号。具体的本实施例中检测信号可以为红外检测信号，则第一信号接收机构122为红外发射器，第一信号接收机构122为红外接收器。
38.在本实施例中上述控制器的第一输入端与第一信号接收机构122的输出端连接，控制器的第一输出端与清洗装置的输入端连接。如图4所示，清洁机器人200进入放置腔110后，清洁机器人200遮挡住第一信号发射机构121发出的检测信号，此时第一信号接收机构122无法接收到检测信号；当清洁机器人200离开放置腔110时，清洁机器人200不在遮挡第一信号发射机构121发出的检测信号，则第一信号接收机构122接收到检测信号产生离开信号，而与第一信号接收机构122连接的控制器接收到第一信号接收机构122产生的离开信号
时，控制器才控制清洗装置开始工作。因此本实施例中的清洗机器人100能够感知到清洁机器人200离开基座，并在清洁机器人200离开放置腔110后才控制控制清洗装置工作。故避免了清洁机器人200未离开基座的状态下基座开始清洗拖布组件的情况，因此防止了清洁机器人200干扰基座的清洗工作。
39.上述导向装置用于对进入放置腔110的清洁机器人200进行导向，放置腔110左侧的内壁面为第一内壁面111，放置腔110右侧的内壁面为第二内壁面112。再如图1和图2所示，在本实施例中导向装置包括第一导向机构和第二导向机构，第一导向机构和第二导向机构分别设于放置腔110的左右相对两侧。而第一导向机构又包括第一支架131和转动设置在第一支架131上的第一导向轮132，其中第一支架131背离第一导向轮132的一端与放置腔110的第一内壁面111转动连接；第二导向机构又包括第二支架133和转动设置在第二支架133上的第二导向轮134，其中第二支架133背离第二导向轮134的一端与放置腔110的第二内壁面112转动连接。则如图5所示，当第一导向机构和第二导向机构不使用时，可转动第一导向机构和第二导向机构将第一导向机构和第二导向机构收容于放置腔110内，从而减小清洗机器人100的占地面积。
40.如图3所示，在清洁机器人200底部设有拖地组件210，在清洁机器人200的右侧相对第一导向机构设有第一导向槽220，在清洁机器人200的左侧相对第二导向机构设有第二导向槽230。则如图4所示，在清洁机器人200进入放置腔110的过程中，第一导向轮132与第一导向槽220接触，第二导向轮134与第二导向槽230接触，从而对清洁机器人200进入放置腔110进行导向。
41.再如图1和图2所示，在本实施例中第一信号发射机构121设于第一支架131上，第一信号接收机构122设于第二支架133上。当然在其他实施例中第一信号发射机构121可以直接设于第一内壁面111上，第一信号接收机构122可以直接设于第二内壁面112上。
42.实施例3
43.如图6所示，本实用新型实施例3中的清洗机器人100在实施例2的基础上进行改进。具体是本实施例中的离开检测装置不包括第一信号发射机构121、第一信号接收机构122，而是包括第一测距传感器123，该第一测距传感器123固定安装在放置腔110内侧，且第一测距传感器123发出的测距信号朝向放置腔110的出口外部，第一测距传感器123的输出端与控制器的输入端连接。
44.如图7所示，当清洁机器人200进入放置腔110时，第一测距传感器123实时检测第一测距传感器123与清洁机器人200之间的距离，并将第一测距传感器123测得的第一测距结果传输至控制器(本实施例中第一测距结果即离开信号)，控制器将第一测距结果与第一预设距离进行比较，该第一预设距离为第一测距传感器123与放置腔110的出口之间的距离。则当第一测距结果小于等于第一预设距离时，说明清洁机器人200没有离开放置腔110；当第一测距结果大于第一预设距离时，说明清洁机器人200已离开放置腔110，此时控制器才控制清洗装置开始工作。
45.实施例3其余结构和工作原理同实施例2。
46.实施例4
47.如图8所示，本实用新型实施例4中的清洗机器人100在实施例2的基础上进行改进。具体是本实施例中的离开检测装置不包括第一信号发射机构121、第一信号接收机构
122，而是包括第二测距传感器124，该第二测距传感器124固定安装在放置腔110的出口外部，且第二测距传感器124发出的测距信号竖直向下朝向地面，第二测距传感器124的输出端与控制器的输入端连接。
48.第二测距传感器124实时检测第二测距传感器124与地面之间的距离，并将第二测距传感器124测得的第二测距结果传输至控制器(本实施例中第二测距结果即离开信号)，控制器将第二测距结果与第二预设距离进行比较，该第二预设距离为第二测距传感器124与地面的距离。则清洁机器人200进入放置腔110后，当第二测距结果小于第二预设距离时，说明清洁机器人200没有离开放置腔110；当第二测距结果大于等于第二预设距离时，说明清洁机器人200已离开放置腔110，此时控制器才控制清洗装置开始工作。
49.实施例4其余结构和工作原理同实施例2。
50.实施例5
51.本实用新型实施例5公开了一种清洗机器人，该清洗机器人包括清洁机器人和实施例1至实施例4中任意一种清洗机器人。
52.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。