一种动力系统的检测方法、装置、电子装置和存储介质与流程

1.本技术涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种动力系统的检测方法、装置、电子装置和存储介质。


背景技术：

2.现代电梯厅轿门多用动力系统牵引门板运行，动力系统通常包括电机和驱动器，驱动器和电机连接，用于驱动电机运行。
3.在动力系统工作之前，通常由操作人员将电机与驱动器连接，若由于操作人员的失误或其他原因，将电机与驱动器的相序连接错误，动力系统上电后，可能会使电机产生异常抖动、超速运转等情况。
4.因此，如何对动力系统中，驱动器与电机错相的接线方式进行检测，是一个需要解决的问题。


技术实现要素：

5.在本实施例中提供了一种动力系统的检测方法、装置、电子装置和存储介质，用以对动力系统中，驱动器与电机错相的接线方式进行检测，以确保动力系统的正常工作。
6.第一个方面，在本实施例中提供了一种动力系统的检测方法，所述动力系统包括电机和驱动器，所述检测方法包括：
7.在所述动力系统上电后，获取所述电机的转子的初始电角度；
8.控制所述转子转动至预设电角度后，获取所述转子的实际电角度；
9.根据所述初始电角度、所述实际电角度以及所述预设电角度，判断所述电机与所述驱动器相序接线是否错误。
10.在其中的一些实施例中，所述动力系统还包括检测装置，所述检测装置用于检测所述转子的电角度。
11.在其中的一些实施例中，所述检测方法还包括：
12.获取所述检测装置与所述电机的安装误差角度；
13.所述获取所述电机的转子的初始电角度，包括：
14.基于所述安装误差角度，确定所述初始电角度；
15.所述获取所述转子的实际电角度，包括：
16.基于所述安装误差角度，确定所述实际电角度。
17.在其中的一些实施例中，所述根据所述初始电角度、所述实际电角度以及所述预设电角度，判断所述电机与所述驱动器相序接线是否错误，包括：
18.若所述实际电角度与所述初始电角度的差值，与所述预设电角度不同，则所述电机与所述驱动器相序接线错误。
19.在其中的一些实施例中，所述判断所述电机与所述驱动器相序接线是否错误之后还包括：
20.若所述电机与所述驱动器相序接线错误，则生成提示信息，所述提示信息用于提示所述电机与所述驱动器相序接线错误。
21.在其中的一些实施例中，所述电机为三相电机，所述预设电角度为120度。
22.在其中的一些实施例中，所述检测装置为编码器。
23.第二个方面，在本实施例中提供了一种动力系统的检测装置，所述装置包括：
24.第一获取模块，用于在所述动力系统上电后，获取所述电机的转子的初始电角度；
25.第二获取模块，用于控制所述转子转动至预设电角度后，获取所述转子的实际电角度；
26.判断模块，用于根据所述初始电角度、所述实际电角度以及所述预设电角度，判断所述电机与所述驱动器相序接线是否错误。
27.在其中的一些实施例中，所述动力系统还包括检测装置，所述检测装置用于检测所述转子的电角度。
28.在其中的一些实施例中，所述第一获取模块还用于：
29.获取所述检测装置与所述电机的安装误差角度；
30.所述第一获取模块具体用于：
31.基于所述安装误差角度，确定所述初始电角度；
32.所述第二获取模块具体用于：
33.基于所述安装误差角度，确定所述实际电角度。
34.在其中的一些实施例中，所述判断模块具体用于：若所述实际电角度与所述初始电角度的差值，与所述预设电角度不同，则所述电机与所述驱动器相序接线错误。
35.在其中的一些实施例中，所述判断模块还用于：若所述电机与所述驱动器相序接线错误，则生成提示信息，所述提示信息用于提示所述电机与所述驱动器相序接线错误。
36.在其中的一些实施例中，所述电机为三相电机，所述预设电角度为120度。
37.在其中的一些实施例中，所述检测装置为编码器。
38.第三个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的动力系统的检测方法。
39.第四个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的动力系统的检测方法。
40.与相关技术相比，在本实施例中提供的一种动力系统的检测方法，通过获取电机转子的初始电角度，以及在控制转子转动至预设电角度后，获取转子的实际电角度，并根据初始电角度、实际电角度以及预设电角度判断电机与述驱动器相序接线是否错误，有效地避免了驱动器与电机错一相的接线方式，从而确保动力系统的正常运行。
41.本技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本技术的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
42.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
43.图1是本技术实施例提供的一种动力系统的检测方法的终端的硬件结构框图。
44.图2是本技术实施例提供的一种动力系统的检测方法流程图。
45.图3是本技术实施例提供的一种驱动器与电机的相序连接错一相时转子的初始位置示意图。
46.图4是本技术实施例提供的一种驱动器与电机的相序连接错一相时转子的实际位置示意图。
47.图5是本技术实施例提供的一种动力系统的检测装置的结构框图。
具体实施方式
48.为更清楚地理解本技术的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本技术进行了描述和说明。
49.除另作定义外，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应具有本技术所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本技术中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本技术中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本技术中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本技术中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本技术中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。
50.在本实施例中提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。比如在终端上运行，图1是本技术实施例提供的一种动力系统的检测方法的终端的硬件结构框图。如图1所示，终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102和用于存储数据的存储器104，其中，处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置。上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限制。例如，终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示出的不同配置。
51.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如在本实施例中的动力系统的检测方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
52.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络包括终端的通信
供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
53.现代电梯厅轿门多用动力系统牵引门板运行，动力系统通常包括电机和驱动器，驱动器和电机连接，用于驱动电机运行。以三相电机为例，三相电机有abc三相接线，对应的驱动器有uvw三相动力线，在动力系统工作之前，通常由操作人员将电机与驱动器连接，若由于操作人员的失误或其他原因，将电机与驱动器的相序连接错误，动力系统上电后，可能会使电机产生异常抖动、超速运转等情况。
54.通常，驱动器与电机正确的连接相序为uvw-abc，其余的接线方式均为错相接线方式，而错相接线方式可以分为错一相与错两相两类，具体的，错一相的接线方式包括uvw-bac，uvw-acb，uvw-cba三种情况，错两相的接线方式包括uvw-bca，uvw-cab两种情况，经过大量的实验证明，在驱动器与电机错两相接线时，电机经过常规定位后可以正常运行，对动力系统的工作不会造成影响，而驱动器与电机错一相接线时，电机会产生异常抖动情况，从而影响动力系统的正常工作。
55.因此，在本实施例中提供了一种动力系统的检测方法、装置、电子装置和存储介质，用以对动力系统中，驱动器与电机错一相的接线方式进行检测，以确保动力系统的正常工作。
56.需要说明的是，本技术实施例中，仅以三相电机为例进行说明，在实际应用中，其他多相电机也可采用本技术的方法对电机与驱动器的错相接线方式进行检测，在此不作限制。
57.在本实施例中提供了一种动力系统的检测方法，图2是本技术实施例提供的一种动力系统的检测方法流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
58.步骤s201，在动力系统上电后，获取电机的转子的初始电角度。
59.具体的，在动力系统上电后，获取电机的转子在初始位置的初始电角度。其中，初始位置是指电机与驱动器连接后，电机未发生转动时转子的位置。
60.需要说明的是，动力系统包括电机和驱动器，驱动器与电机连接，用于驱动电机运行，在本技术实施例中，仅以三相永磁同步电机为例进行说明，在实际应用中，电机也可以是其他多相电机，在此不作限制。
61.应理解，在电机与驱动器相序接线正确时，在理想状态下，电机的转子的初始电角度应为零度，但在实际状态中，若因电机与驱动器相序接线错相，电机转子的初始电角度可能不是零度，也可能是零度。
62.本技术实施例中的初始电角度是指电机转子在实际状态中的初始电角度。
63.步骤s202，控制转子转动至预设电角度后，获取转子的实际电角度。
64.具体的，在理想状态下，控制电机的转子转动至预设电角度后，电机的转子会稳定在预设电角度对应的位置，此时，预设电角度对应的方向与磁场方向相同，但在实际状态中，若因电机与驱动器相序接线错相，预设电角度对应的方向与磁场方向不同，控制电机的转子转动至预设电角度后，电机的转子会因磁场的作用，稳定在磁场方向，此时，电机的转子的位置与预设电角度对应的不同，因此，控制转子转动至预设电角度后，待转子的位置稳
定后，获取转子的实际电角度。
65.步骤s203，根据初始电角度、实际电角度以及预设电角度，判断电机与驱动器相序接线是否错误。
66.具体的，根据获取的初始电角度、实际电角度，确定实际电角度相对于初始电角度之间的角度差值，根据角度差与预设电角度判断电机与驱动器相序接线是否错一相。
67.在上述实现过程中，通过获取电机转子的初始电角度，以及控制电机转子转动至预设电角度后，获取转子的实际电角度，进一步地，根据实际电角度与初始电角度的电角度差确定电机转子相对于初始位置实际转过的电角度，并根据电机转子实际转过的电角度与预设电角度进行对比，从而确定电机与驱动器的接线相序是否错一相。
68.在另一个实施例中，动力系统还包括检测装置，检测装置用于检测所述转子的电角度。
69.具体的，在所述动力系统上电后，通过检测装置检测电机转子在初始位置时的电角度，获得初始电角度。
70.进一步地，控制转子转动至预设电角度后，通过检测装置检测电机转子在实际位置时的电角度，获得实际电角度。
71.在其中一个具体的实施例中，检测装置为编码器，通过编码器检测电机转子的初始电角度和实际电角度。
72.示例性地，在驱动器与电机的相序连接正确时，初始电角度＝0度，控制电机转子转动至预设电角度后，实际电角度＝120度。
73.若驱动器与电机的相序连接错一相的接线方式为：uvw-cba，如图3所示，图3是本技术实施例提供的一种驱动器与电机的相序连接错一相时转子的初始位置示意图，错相后电机abc接在原来驱动器wvu端子上，则动力系统上电后，由驱动器的u相定位供电，对应在电机上，电机的转子的初始位置会稳定在c相位置处，图3中箭头所指的方向即为电机转子的初始位置，表示电流流入的方向，
“⊙”
表示电流流出的方向，根据安培定则可确定出磁场方向。
74.在驱动器与电机的相序连接正确时，电机转子的初始位置在a相位置处，即初始电角度为零度，如图3所示的错相接线时，电机转子的初始电角度为240度，则通过编码器检测的初始电角度为240度。
75.进一步地，控制电机转子转动预设电角度后，待转子的位置稳定后，通过检测装置检测转子的电角度，获得实际电角度。
76.示例性地，预设电角度为120度，控制电机转子转动至120度电角度位置时，在理想状态下，电机转子会稳定在电机上的b相位置，但实际过程中，由于驱动器与电机的相序连接错一相的接线方式为：uvw-cba，则电机的转子会因磁场作用，稳定在300度的角度处，如图4所示，图4是本技术实施例提供的一种驱动器与电机的相序连接错一相时转子的实际位置示意图，图4中的转子的实际位置在300度电角度处，则通过编码检测的实际电角度为300度。
77.需要说明的是，本技术实施例中，仅以检测装置是编码器为例进行说明，在实际应用中，检测装置也可以是采用旋转变压器等其他位置检测装置，在此不作限制，本技术实施例中，针对三相电机，为方便判断，仅以预设电角度为120度为例进行说明，在实际应用中，
预设电角度也可以是240度，也可以是60度，也可以是其它电角度，在此不作限制。
78.进一步地，根据初始电角度、实际电角度以及预设电角度，判断电机与驱动器相序接线是否错误，包括：若实际电角度与初始电角度的差值，与预设电角度不同，则电机与驱动器相序接线错误。
79.示例性地，在驱动器与电机的相序连接正确时，实际电角度与初始电角度的差值＝120度-0度＝120度，差值与预设电角度相同。
80.在驱动器与电机的相序连接错一相的接线方式为：uvw-cba时，实际电角度与初始电角度的差值＝300度-240度＝60度≠120度，此时，则检测出电机与驱动器相序接线错误。
81.在上述实现过程中，通过编码器检测转子的初始电角度和实际电角度，能够方便快捷地获取电机转子的位置。
82.在另一个实施例中，该检测方法还包括：
83.步骤1：获取检测装置与电机的安装误差角度。
84.具体的，由于编码器和电机在出厂安装时，编码器机械零位与电机的电气零位一般不一致，所以编码器反馈的转子角度并非准确的电角度，所以在编码器与电机安装出场后，编码器内部会存储编码器与电机的安装误差角度，并在后续检测过程中，编码器反馈的电角度会以此安装误差角度进行校正。
85.即，在编码器和电机存在安装误差角时，通过编码器检测转子电角度时，转子实际的电角度＝编码器反馈的电角度 安装误差角度，当编码器机械安装位置零度超前电气角度零度时，
△
》0，反之，则
△
《0。
86.示例性地，当电机与驱动器相序连接正确时，检测电机转子在初始位置时的电角度，此时的初始电角度即为安装误差角度
△
，此时存在如下关系：
87.转子实际的电角度为零度＝编码器反馈的电角度 安装误差角度
△
，也就是说，编码器反馈的电角度＝0-安装误差角度
△
，因此，可通过编码器反馈电角度的绝对值确定安装误差角度
△
。
88.在其中一个具体实施例中，获取电机的转子的初始电角度的具体实现方式为：
89.基于安装误差角度，确定初始电角度。
90.具体的，在初始位置时，将编码器反馈的电角度确定为初始电角度。
91.示例性地，在驱动器与电机的相序连接正确时，初始电角度＝(0
‑△
)度。
92.当电机转子在如图3所示的位置时，通过编码器检测的转子在初始位置时的电角度，此时，编码器反馈的电角度＝(240
‑△
)度，即初始电角度＝(240
‑△
)度。
93.在其中一个具体实施例中，获取转子的实际电角度的具体实现方式为：
94.基于所述安装误差角度，确定所述实际电角度。
95.具体的，控制电机转子转动至预设电角度后，通过编码器检测的转子在实际位置时的电角度，将编码器反馈的电角度确定为实际电角度。
96.示例性地，在驱动器与电机的相序连接正确时，控制电机转子转动至预设电角度后，实际电角度＝(120
‑△
)度。
97.当电机转子在如图4所示的位置时，通过编码器检测的转子在实际位置时的电角度，此时，编码器反馈的电角度＝(300
‑△
)度，即实际电角度＝(300
‑△
)度。
98.进一步地，根据初始电角度、实际电角度以及预设电角度，判断电机与驱动器相序
接线是否错误，包括：若实际电角度与初始电角度的差值，与预设电角度不同，则电机与驱动器相序接线错误。
99.示例性地，在驱动器与电机的相序连接正确时，实际电角度与初始电角度的差值＝(120
‑△
)-(0
‑△
)＝120度。
100.通过图3与图4可知，在驱动器与电机的相序连接错一相的接线方式为：uvw-cba时，在初始位置时，初始电角度＝240
‑△
，在控制电机转子转动至120度后，转子在实际位置时，实际电角度＝300
‑△
，则实际电角度与初始电角度的差值＝(300
‑△
)-(240
‑△
)＝60(度)≠120(度)，此时，也可以通过两次编码器反馈的电角度的差值与预设电角度判断电机与驱动器相序接线是否错误。
101.在上述实现过程中，通过实际电角度与初始电角度的差值，与预设角度不同，确定电机与驱动器相序接线是否错一相，从而实现了电机与驱动器相序接线错一相的检测。
102.在另一个实施例中，判断电机与驱动器相序接线是否错误之后还包括：若电机与驱动器相序接线错误，则生成提示信息，提示信息用于提示电机与驱动器相序接线错误。
103.示例性地，若电机与驱动器相序接线是否错误之后，该方法还包括生成提示信息，该提示信息用于提示用户电机与驱动器相序接线错相。
104.需要说明的是，该提示信息可以是发出警报声音、亮红灯以及显示警示信息中的至少一种，也可以是其他提示信息，在此不作限制。
105.在上述实现过程中，在电机与驱动器相序接线错误时，生成提示信息，能够有效地提醒用户当前电机与驱动器相序接线错误，从而使用户重新连接电机与驱动器的接线方式，以使动力系统正常工作。
106.需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
107.在本实施例中还提供了一种动力系统的检测装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。以下所使用的术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
108.图5是本技术实施例提供的一种动力系统的检测装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：
109.第一获取模块501，用于在动力系统上电后，获取电机的转子的初始电角度。
110.第二获取模块502，用于控制转子转动至预设电角度后，获取转子的实际电角度。
111.判断模块503，用于根据初始电角度、实际电角度以及预设电角度，判断电机与驱动器相序接线是否错误。
112.在其中的一些实施例中，动力系统还包括检测装置，检测装置用于检测转子的电角度。
113.在其中的一些实施例中，第一获取模块501还用于：
114.获取检测装置与电机的安装误差角度。
115.第一获取模块501具体用于：
116.基于安装误差角度，确定初始电角度。
117.第二获取模块502具体用于：
118.基于安装误差角度，确定实际电角度。
119.在其中的一些实施例中，判断模块503具体用于：若实际电角度与初始电角度的差值，与预设电角度不同，则电机与驱动器相序接线错误。
120.在其中的一些实施例中，判断模块503还用于：若电机与驱动器相序接线错误，则生成提示信息，提示信息用于提示电机与驱动器相序接线错误。
121.在其中的一些实施例中，电机为三相电机，预设电角度为120度。
122.在其中的一些实施例中，检测装置为编码器。
123.需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
124.在本实施例中还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
125.可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
126.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
127.s1，在动力系统上电后，获取电机的转子的初始电角度。
128.s2，控制转子转动至预设电角度后，获取转子的实际电角度。
129.s3，根据初始电角度、实际电角度以及预设电角度，判断电机与驱动器相序接线是否错误。
130.需要说明的是，在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。
131.此外，结合上述实施例中提供的动力系统的检测方法，在本实施例中还可以提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种检测方法。
132.应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本技术保护范围。
133.显然，附图只是本技术的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本技术适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本技术披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本技术公开的内容不足。
[0134]“实施例”一词在本技术中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本技术的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本技术中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。
[0135]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。