技术特征：
1.一种医疗系统(100、300)，包括：
存储器(110)，存储机器可执行指令(112)；
处理器(104)，被配置用于控制所述医疗系统，其中所述机器可执行指令的执行使所述处理器：
接收(200)描述受试者(318)的三维医学图像数据(114)；
接收(202)所期望的消融体积(116)，其中所述所期望的消融体积被配准到所述三维医学图像数据；
接收(204)一个或多个受保护体积(118)，其中所述一个或多个受保护体积被配准到所述三维医学图像数据；
生成(206)被配准到所述三维医学图像数据的消融探头位置离散集(120)；
接收(208)消融模式离散集(130)；
初始化(210)被配准到所述三维医学图像数据的复合消融二元掩模(122)；以及
初始化(212)按顺序的消融探头配置列表(124)；
其中所述机器可执行指令的执行还使所述处理器通过以下项来生成所述按顺序的消融探头配置列表：
通过将所述复合消融二元掩模与所述所期望的消融体积进行比较来确定(214)未消融体积(126)，其中所述未消融体积被配准到所述三维医学图像数据；
使用所选择的目标函数(132)来确定(216)所选择的消融探头配置(128)，所述所选择的目标函数取决于所述一个或多个受保护体积、所述未消融体积、所述消融模式离散集和所述消融探头位置离散集，其中所述所选择的消融探头配置指定所述消融探头位置离散集中的一个消融探头位置和所述消融模式离散集中的一个消融模式；
通过计算所述复合消融二元掩模与所述消融模式离散集中的所述一个消融模式之间的并集来更新(218)所述复合消融二元掩模，所述一个消融模式位于所述消融探头位置离散集中的所述一个消融探头位置处；以及
将所述所选择的消融探头配置添加(220)到所述按顺序的消融探头配置列表中；并且
其中所述机器可执行指令的执行还使所述处理器重复生成所述按顺序的消融探头配置列表，直到满足标准的预定集(134)中的一个或多个标准。
2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述机器可执行指令的执行还使所述处理器通过迭代地执行以下项来更新所述按顺序的消融探头配置列表：
将所述消融探头位置离散集中的所述一个消融探头位置中的每一个消融探头位置分配给空间连续的探头位置；以及
使用第二目标函数修改所述空间连续的探头位置。
3.根据权利要求2所述的医疗系统，其中所述空间连续的探头位置是空间连续的线性位置和/或空间连续的旋转。
4.根据权利要求1、2或3所述的医疗系统，其中所述医疗系统还包括显示器(108)，其中所述机器可执行指令的执行还使所述处理器在所述显示器上显示所述按顺序的消融探头配置列表。
5.根据权利要求4所述的医疗系统，其中所述按顺序的消融探头配置列表显示为以下中的任一项：
针对经索引的消融探头插入块的网格位置和插入深度的列表；以及
在所述按顺序的消融探头配置列表中指定的消融探头的图示(2500)。
6.根据权利要求4或5所述的医疗系统，其中所述医疗系统还包括医学成像系统，所述医学成像系统被配置为获取所述三维医疗图像数据，其中所述机器可执行指令的执行还使所述处理器控制所述医学成像系统获取(400)所述三维医学图像数据。
7.根据权利要求6所述的医疗系统，其中所述医学成像系统是以下中的任一项：磁共振成像系统(302)、超声系统、计算机断层摄影系统及其组合。
8.根据权利要求6或7所述的医疗系统，其中所述机器可执行指令的执行还使所述处理器：
控制所述医学成像系统获取实时消融探头跟踪数据；
使用所述实时消融探头跟踪数据来确定被配准到所述三维医学图像数据的消融探头位置；以及
使用所述显示器来实时绘制叠加在所述三维医学图像数据上的所述消融探头位置。
9.根据权利要求8所述的医疗系统，其中所述机器可执行指令的执行还使所述处理器：
确定针对所述按顺序的消融探头配置列表的所述所选择的消融探头配置的所测量的位置，以及
使用所述所测量的位置作为固定位置，重新计算所述按顺序的消融探头配置列表。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的医疗系统，其中所述机器可执行指令的执行还使所述处理器：
使用所述医学成像系统来测量消融体积，
通过从所述所期望的消融体积中去除所述消融体积来校正所述所期望的消融体积；以及
使用经校正的所期望的消融体积重新计算所述按顺序的消融探头配置列表。
11.根据前述权利要求中任一项所述的医疗系统，其中所述所选择的目标函数包括基于二次消融覆盖的目标函数、最小/最大消融覆盖函数和均匀二次覆盖函数。
12.根据前述权利要求中任一项所述的医疗系统，其中所述标准的预定集包括以下中的任一项：
所允许的消融探头的最大数量；
所述所期望的消融体积的消融覆盖目标；以及
其组合。
13.根据前述权利要求中任一项所述的医疗系统，其中所述消融模式离散集包括针对以下中的任一项的消融模式：
冷冻消融探头消融模式；
激光消融探头消融模式；
微波消融探头消融模式；
聚焦超声消融探头消融模式；
射频消融探头消融模式；
不可逆电穿孔探头消融模式；以及
其组合。
14.一种计算机程序产品，包括用于由控制医疗系统(100、300)的处理器(104)执行的机器可执行指令(112)，其中所述机器可执行指令的执行使所述处理器：
接收(200)描述受试者(318)的三维医学图像数据(114)；
接收(202)所期望的消融体积(116)，其中所述所期望的消融体积被配准到所述三维医学图像数据；
接收(204)一个或多个受保护体积(118)，其中所述一个或多个受保护体积被配准到所述三维医学图像数据；
生成(206)被配准到所述三维医学图像数据的消融探头位置离散集(120)；
接收(208)消融模式离散集(130)；以及
初始化(210)被配准到所述三维医学图像数据的复合消融二元掩模(122)；
初始化(212)按顺序的消融探头配置列表(124)；
其中所述机器可执行指令的执行还使所述处理器通过以下项来生成所述按顺序的消融探头配置列表：
通过将所述复合消融二元掩模与所述所期望的消融体积进行比较来确定(214)未消融体积(126)，其中所述未消融体积被配准到所述三维医学图像数据；
使用所选择的目标函数(132)来确定(216)所选择的消融探头配置(128)，所述所选择的目标函数取决于所述一个或多个受保护体积、所述未消融体积、所述消融模式离散集和所述消融探头位置离散集，其中所述所选择的消融探头配置指定所述消融探头位置离散集中的一个消融探头位置和所述消融模式离散集中的一个消融模式；
通过计算所述复合消融二元掩模与所述消融模式离散集中的所述一个消融模式之间的并集来更新(218)所述复合消融二元掩模，所述一个消融模式位于所述消融探头位置离散集中的所述一个消融探头位置处；以及
将所述所选择的消融探头配置添加(220)到所述按顺序的消融探头配置列表中；并且
其中所述机器可执行指令的执行还使所述处理器重复生成所述按顺序的消融探头配置列表，直到满足标准的预定集(134)中的一个或多个标准。
15.一种操作医疗系统(100、300)的方法，其中所述方法包括：
接收(200)描述受试者(318)的三维医学图像数据(114)；
接收(202)所期望的消融体积(116)，其中所述所期望的消融体积被配准到所述三维医学图像数据；
接收(204)一个或多个受保护体积(118)，其中所述一个或多个受保护体积被配准到所述三维医学图像数据；
生成(206)被配准到所述三维医学图像数据的消融探头位置离散集(120)；
接收(208)消融模式离散集(130)；以及
初始化(210)被配准到所述三维医学图像数据的复合消融二元掩模(122)；
初始化(212)按顺序的消融探头配置列表(124)；
其中所述机器可执行指令的执行还使所述处理器通过以下项来生成所述按顺序的消融探头配置列表：
通过将所述复合消融二元掩模与所述所期望的消融体积进行比较来确定(214)未消融体积(126)，其中所述未消融体积被配准到所述三维医学图像数据；
使用所选择的目标函数(132)来确定(216)所选择的消融探头配置，所述所选择的目标函数取决于所述一个或多个受保护体积、所述未消融体积、所述消融模式离散集和所述消融探头位置离散集，其中所述所选择的消融探头配置指定所述消融探头位置离散集中的一个消融探头位置和所述消融模式离散集中的一个消融模式；
通过计算所述复合消融二元掩模与所述消融模式离散集中的所述一个消融模式之间的并集来更新(218)所述复合消融二元掩模，所述一个消融模式位于所述消融探头位置离散集中的所述一个消融探头位置处；以及
将所述所选择的消融探头配置添加(220)到所述按顺序的消融探头配置列表中；并且
其中重复生成所述按顺序的消融探头配置列表，直到满足标准的预定集(134)中的一个或多个标准。
技术总结
本申请公开了一种包括处理器(104)的医疗系统(100、300)。机器可执行指令(112)的执行使处理器(104)：接收(200)描述受试者(318)的三维医学图像数据(114)；接收(202)所期望的消融体积(116)，其中所期望的消融体积配准到三维医学图像数据；接收(204)一个或多个受保护体积(118)；生成(206)消融探头位置离散集(120)；接收(208)消融模式离散集(130)；初始化(210)复合消融二元掩模(122)；以及初始化(212)按顺序的消融探头配置列表(124)。机器可执行指令的执行还使处理器通过重复以下操作迭代生成按顺序的消融探头配置列表：通过将复合消融二元掩模与所期望的消融体积进行比较来确定(214)未消融体积(126)；使用取决于一个或多个受保护体积、未消融体积、消融模式离散集和消融探头位置离散集的所选择的目标函数(132)来确定(216)所选择的消融探头配置(128)；通过计算复合消融二元掩模与消融模式离散集中位于消融探头位置离散集中的一个消融探头位置处的一个消融模式之间的并集来更新(218)复合消融二元掩模；以及将选择消融探头配置添加(220)到按顺序的消融探头配置列表。
技术研发人员：A·A·伊索拉;C·诺伊基兴;M·巴拉格纳;
受保护的技术使用者：皇家飞利浦有限公司;
技术研发日：2020.08.03
技术公布日：2022.04.08
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