扫图方法、系统、服务器和计算机可读存储介质与流程

1.本技术实施例涉及人工智能技术领域，特别涉及一种扫图方法、系统、服务器和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类智能生活的服务工作，如维护保养、修理、运输、清洗、安保、救援和监护等，服务机器人能够感知周围环境，具备逻辑思维判断能力，具备学习和交互能力，作为机器人产业的新兴领域，服务机器人高度融合了智能、传感、网络、云计算等创新技术，与移动互联网的新业态、新模式相结合，并逐步走入千家万户，成为人们智能生活中的重要帮手。
3.服务机器人在为用户提供各种智能服务时，可能需要在用户的家中的各个位置行进、穿梭，机器人需要知道哪些位置有障碍物，无法行进，也需要知道哪些位置没有障碍物，机器人可以行进，因此，机器人具备的扫图技术对服务机器人提供的服务的质量至关重要。
4.然而，简单的巡逻扫图技术扫出的地图质量不高，机器人依据低质量的地图无法为用户提供高质量的智能服务。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的在于提供一种扫图方法、系统、服务器和计算机可读存储介质，可以大幅提高机器扫图的质量，为用户提供高质量的智能服务，从而提升用户的使用体验。
6.为解决上述技术问题，本技术的实施例提供了一种扫图方法，包括以下步骤：获取机器人扫出的地图；获取扫图过程中所述机器人的信息；其中，所述信息至少包括所述机器人的当前位置、朝向、里程数、行进轨迹和所述机器人检测到的所述机器人两侧的特征点的个数；根据所述信息，对所述机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，供所述机器人执行。
7.本技术的实施例还提供了一种扫图系统，包括：服务器和机器人；所述机器人用于扫图；所述服务器用于获取所述机器人扫出的地图和扫图过程中所述机器人的信息，根据所述信息，对所述机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，将所述第一操作指令发送至所述机器人，其中，所述信息至少包括所述机器人的当前位置、朝向、里程数、行进轨迹和所述机器人检测到的所述机器人两侧的特征点的个数；所述机器人还用于执行所述第一操作指令。
8.本技术的实施例还提供了一种服务器，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述扫图方法。
9.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计
算机程序被处理器执行时实现上述扫图方法。
10.本技术实施例提供的扫图方法、系统、服务器和计算机可读存储介质，服务器先获取机器人扫出的地图，再获取机器人扫图过程中的机器人的信息，服务器获取的扫图过程中的机器人的信息至少包括机器人的当前位置、机器人的当前朝向、机器人扫图过程中的行进轨迹和里程数、以及机器人扫图过程中检测到的机器人两侧的特征点的个数，服务器根据扫图过程中机器人的信息，对机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，供机器人执行，考虑到简单的巡逻扫图扫出的地图质量不高，想要提高扫图质量只能从头开始重复扫图，而本技术的实施例，机器人扫出地图后，服务器可以根据扫图过程中机器人的位置、朝向，机器人扫图过程中行进的里程数及行进轨迹，机器人扫图过程中检测到的机器人两侧的特征点的个数等信息，对机器人扫出的地图进行有针对性的检测，并根据检测结果，对机器人扫出的地图中质量偏低的部分生成针对性的第一操作指令，供机器人执行，可以大幅提高机器人扫出的地图的质量，以高质量的地图为基础为用户提供高质量的智能服务，从而提升用户的使用体验。
11.另外，所述检测包括起终点重合检测，所述根据所述信息，对所述机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，包括：根据所述机器人的当前位置和所述机器人扫出的地图，判断所述机器人的当前位置是否与所述机器人扫图的起点重合；若所述机器人的当前位置与所述机器人扫图的起点不重合，则根据所述机器人的当前位置、朝向和所述起点，确定第一路径，并生成第一行进指令；其中，所述第一路径为与所述机器人的行进轨迹不同的路径，所述第一行进指令用于指示所述机器人沿所述第一路径继续扫图并回到所述起点，当服务器检测到机器人的当前位置与机器人扫图的起点不重合时，说明机器人没有回到原来位置，机器人扫出的地图可能不完整，服务器根据起点，以及机器人当前的位置、朝向，生成第一行进指令，指示机器人沿第一路径继续扫图并最终回到起点。
12.另外，所述检测还包括环路闭合检测，在所述判断所述机器人的当前位置是否与所述机器人扫图的起点重合之后，包括：若所述机器人的当前位置与所述机器人扫图的起点重合，则根据所述机器人的行进轨迹，判断所述机器人扫出的地图中是否存在未闭合环路；若所述机器人扫出的地图中存在未闭合环路，则确定所述未闭合环路的第一端点的位置和第二端点的位置；根据所述第一端点的位置和所述第二端点的位置，确定第二路径，并生成第二行进指令；其中，所述第二路径为与所述行进轨迹不同的路径，所述第二行进指令用于指示所述机器人行进至所述第一端点的位置，并沿所述第二路径继续扫图，直到进行至所述第二端点的位置，虽然机器人的当前位置与机器人扫图的起点重合，但机器人扫出的地图中存在未闭合的环路，机器人扫出的地图质量可能会存在问题，此时服务器根据未闭合环路的第一端点的位置和第二端点的位置，确定第二路径并生成第二行进指令，尝试闭合环路，进一步提升机器人扫图的质量。
13.另外，所述检测还包括大环路检测，在所述判断所述机器人扫出的地图中是否存在未闭合环路之后，还包括：若所述机器人扫出的地图中不存在未闭合环路，则判断所述机器人的里程数是否小于第一预设阈值；若所述机器人的里程数小于第一预设阈值，则根据所述行进轨迹生成第三行进指令；其中，所述第三行进指令用于指示所述机器人沿除所述行进轨迹之外的其他环路继续扫图并回到所述起点，当服务器确定机器人扫出的地图中不存在未闭合环路，并且机器人的里程数小于第一预设阈值时，说明机器人完成了一圈扫图
并回到起点，但机器人是沿着一个小环路进行扫图的，机器人所在场地中可能存在更大的环路，服务器可以根据本次的行进轨迹生成第三行进指令，指示机器人寻找并沿着除本次行进轨迹之外的其他环路继续扫图，最终回到起点。
14.另外，所述检测包括特征点检测，所述根据所述信息，对所述机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，包括：判断所述机器人两侧的特征点的个数是否均小于第二预设阈值；若所述机器人两侧的特征点的个数均小于第二预设阈值，则根据所述机器人的当前位置生成重定位指令和/或特征补充提示；其中，所述重定位指令包括指示所述机器人原地旋转的指令、指示所述机器人以所述当前位置为中心往复行走的指令、指示所述机器人以所述当前位置为圆心转圈行走的指令，所述特征补充提示用于提示用户在所述当前位置补充特征，当机器人检测到当前位置机器人两侧的特征点个数都过少时，可能是机器人扫图过程中出现问题，没有扫到足够的特征点，也有可能是该位置为墙壁或空旷区域，本身就缺乏特征，服务器可以生成重定位指令和/或特征补充提示，指示机器人重新扫描该位置以增加特征点的个数，或提示用户在此处添加障碍物、挂画等特征，进一步提升扫图质量。
15.另外，在所述判断所述机器人两侧的特征点的个数是否均小于第二预设阈值之后，还包括：若所述机器人至少有一侧的特征点的个数大于或等于第二预设阈值，则将特征点的个数多的一侧作为目标侧；根据所述目标侧生成贴近指令；其中，所述贴近指令用于指示所述机器人贴近所述目标侧行进并继续扫图，机器人贴近特征点的个数更多的一侧行进、扫图，可以更好地提升扫图质量。
16.另外，在所述获取扫图过程中所述机器人的信息之后，包括：将所述机器人扫出的地图和所述信息发送至客服服务中心；获取所述客服服务中心发送的第二操作指令，供所述机器人执行；其中，所述第二操作指令的优先级高于所述第一操作指令，所述第二操作指令是所述第二操作指令根据所述机器人扫出的地图和所述信息制定的，本技术的实施例还支持客服服务中心进行人工判断，从而进一步提升了机器人的扫图质量，为用户提供更优质的智能服务。
附图说明
17.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。
18.图1是根据本技术的一个实施例的扫图方法的流程图一；
19.图2是根据本技术的一个实施例中，根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行起终点重合检测，并根据检测结果生成第一操作指令的流程图；
20.图3是根据本技术的一个实施例中提供的一种机器人的行进轨迹的示意图一；
21.图4是根据本技术的一个实施例中，根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行环路闭合检测，并根据检测结果生成第一操作指令的流程图；
22.图5是根据本技术的一个实施例中提供的一种机器人的行进轨迹的示意图二；
23.图6是根据本技术的一个实施例中，根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行大环路检测，并根据检测结果生成第一操作指令的流程图；
24.图7是根据本技术的一个实施例中提供的一种机器人的行进轨迹的示意图三；
25.图8是根据本技术的一个实施例中，根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行检测的流程图一；
26.图9是根据本技术的另一个实施例中，根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行检测的流程图二；
27.图10是根据本技术的另一个实施例的扫图方法的流程图二；
28.图11是根据本技术的另一个实施例的扫图系统的示意图；
29.图12是根据本技术的另一个实施例的服务器的结构示意图。
具体实施方式
30.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本技术各实施例中，为了使读者更好地理解本技术而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本技术所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本技术的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
31.本技术的一个实施例涉及一种扫图方法，应用于服务器，下面对本实施例的扫图方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
32.本实施例的扫图方法的具体流程可以如图1所示，包括：
33.步骤101，获取机器人扫出的地图。
34.具体而言，机器人扫出的地图至少包括但不限于二维图和三维图，二维图可以为二维雷达图等，三维图可以为三维彩色图等，采用二维图与三维图的双图输出的方式可以最大限度地反映目标场所的实际情况，利于机器人后续提供各种服务。
35.在具体实现中，机器人设置有激光雷达和摄像头等设备，机器人在扫图时开启激光雷达和摄像头，从预设的扫图的起点开始行进，扫图的理想情况是机器人探测出目标场所内所有可以行进的地方，并最终回到扫图的起点，在扫图的过程中，激光雷达实时扫描生成二维雷达图，摄像头实时拍摄生成三维彩色图，并上传至服务器，即服务器可以实时获取机器人扫出的二维雷达图和三维彩色图。
36.在一个例子中，服务器还可以将机器人扫出的二维图和三维图发送至用户对应的终端，在该终端上实时显示机器人扫出的二维图和三维图。
37.在一个例子中，本技术的实施例中的服务器与用户对应的终端可以为同一设备。
38.步骤102，获取扫图过程中机器人的信息。
39.具体而言，服务器获取的扫图过程中机器人的信息至少包括：机器人的当前位置、机器人的当前朝向、机器人扫图过程中的行进轨迹、机器人扫图过程中的里程数、以及机器人检测到的机器人两侧的特征点的个数。
40.在一个例子中，服务器获取的扫图过程中机器人的信息还可以包括机器人与周围各障碍物之间的距离和机器人的速度等。
41.在具体实现中，服务器在机器人扫图过程中，可以从机器人配置的各种设备处实时获取机器人的信息，服务器可以从机器人的定位芯片处获取到机器人的当前位置，根据
机器人的颈部关节对应的传感器确定机器人的当前朝向，从机器人的里程计处获取机器人扫图过程中的里程数，从二维图中确定机器人扫图过程中的行进轨迹，从三维图中确定机器人检测到的机器人两侧的特征点的个数。
42.步骤103，根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，供机器人执行。
43.在具体实现中，服务器获取到机器人扫出的地图，并获取到扫图过程中机器人的信息后，可以根据这些机器人的信息，对机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，供机器人执行。
44.在一个例子中，第一操作指令包括重新扫图指令，服务器对扫图过程中机器人的信息，对机器人扫出的地图进行检测，发现检测结果不理想，即机器人扫出的地图质量太差，无法使用，服务器生成重新扫图指令，指示机器人重新扫图。
45.在一个例子中，第一操作指令包括部分重新扫图指令，服务器对扫图过程中机器人的信息，对机器人扫出的地图进行检测，发现部分检测结果不理想，即机器人扫出的地图中部分区域的质量太差，服务器可以生成部分重新扫图指令，指示机器人在目标区域进行重新扫图。
46.本实施例，服务器先获取机器人扫出的地图，再获取机器人扫图过程中的机器人的信息，服务器获取的扫图过程中的机器人的信息至少包括机器人的当前位置、机器人的当前朝向、机器人扫图过程中的行进轨迹和里程数、以及机器人扫图过程中检测到的机器人两侧的特征点的个数，服务器根据扫图过程中机器人的信息，对机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，供机器人执行，考虑到简单的巡逻扫图扫出的地图质量不高，想要提高扫图质量只能从头开始重复扫图，而本技术的实施例，机器人扫出地图后，服务器可以根据扫图过程中机器人的位置、朝向，机器人扫图过程中行进的里程数及行进轨迹，机器人扫图过程中检测到的机器人两侧的特征点的个数等信息，对机器人扫出的地图进行有针对性的检测，并根据检测结果，对机器人扫出的地图中质量偏低的部分生成针对性的第一操作指令，供机器人执行，可以大幅提高机器人扫出的地图的质量，以高质量的地图为基础为用户提供高质量的智能服务，从而提升用户的使用体验。
47.在一个实施例中，服务器对机器人扫出的地图进行的检测包括起终点重合检测，服务器根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行起终点重合检测，并根据检测结果生成第一操作指令，可以通过如图2所示的各步骤实现，具体包括：
48.步骤201，根据机器人的当前位置和机器人扫出的地图，判断机器人的当前位置是否与机器人扫图的起点重合。
49.在具体实现中，在机器人的扫图过程中，服务器可以实时根据机器人的当前位置和机器人扫出的地图，判断机器人的当前位置是否与机器人扫图的起点重合，即对机器人扫出的地图进行起终点重合检测，来确定机器人是否扫图完成，考虑到在正常情况下，机器人在扫图时从扫图的起点开始行进，应该探测出目标场所内所有可以行进的地方，并最终回到扫图的起点，这样的扫图过程才是完整的扫图，对机器人扫出的地图做起终点重合检测，如果机器人的当前位置与机器人扫图的起点不重合，服务器可以驱使机器人朝起点行进，从而至少保证机器人扫出的地图是基本完整的。
50.步骤202，若机器人的当前位置与机器人扫图的起点不重合，则根据机器人的当前
位置、朝向和机器人扫图的起点，确定第一路径，并生成第一行进指令，第一路径为与机器人的行进轨迹不同的路径，第一行进指令用于指示机器人沿第一路径继续扫图并回到机器人扫图的起点。
51.在具体实现中，若服务器检测到机器人的当前位置与机器人扫图的起点不重合，说明扫图尚未完成，服务器可以根据机器人的当前位置、朝向和机器人扫图的起点，确定第一路径，服务器生成的第一路径为与机器人的行进轨迹不同的路径，避免机器人原路返回起点，服务器在确定出第一路径的同时可以生成第一行进指令，指示机器人沿第一路径继续扫图并最终回到机器人扫图的起点。
52.在一个例子中，机器人的行进轨迹如图3所示，机器人的当前位置与机器人扫图的起点不重合，即机器人还没有回到起点，服务器根据机器人的当前位置、朝向，以及机器人扫图的起点，确定从机器人的当前位置指向起点的与机器人的行进轨迹不同的第一路径。
53.在一个例子中，若服务器检测到机器人的当前位置与机器人扫图的起点重合，说明机器人完成一圈扫图回到原点，服务器可以确定扫图完成，或者进行其他检测。
54.本实施例中，所述检测包括起终点重合检测，所述根据所述信息，对所述机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，包括：根据所述机器人的当前位置和所述机器人扫出的地图，判断所述机器人的当前位置是否与所述机器人扫图的起点重合；若所述机器人的当前位置与所述机器人扫图的起点不重合，则根据所述机器人的当前位置、朝向和所述起点，确定第一路径，并生成第一行进指令；其中，所述第一路径为与所述机器人的行进轨迹不同的路径，所述第一行进指令用于指示所述机器人沿所述第一路径继续扫图并回到所述起点，当服务器检测到机器人的当前位置与机器人扫图的起点不重合时，说明机器人没有回到原来位置，机器人扫出的地图可能不完整，服务器根据起点，以及机器人当前的位置、朝向，生成第一行进指令，指示机器人沿第一路径继续扫图并最终回到起点。
55.在一个实施例中，服务器对机器人扫出的地图进行的检测包括环路闭合检测，服务器根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行环路闭合检测，并根据检测结果生成第一操作指令，可以通过如图4所示的各步骤实现，具体包括：
56.步骤301，若机器人的当前位置与机器人扫图的起点重合，则根据机器人的行进轨迹，判断机器人扫出的地图中是否存在未闭合环路。
57.在具体实现中，虽然服务器检测到机器人的当前位置与机器人扫图的起点重合，但有可能是道路比较宽，机器人完成转向并原路返回至起点，此时机器人虽然完成了扫图，但机器人没有走过一个完整的环路，机器人扫除的地图中，未闭合环路中缺失部分的信息是未知的，因此服务器根据机器人的行进轨迹，判断机器人扫出的地图中是否存在未闭合环路，即对机器人扫出的地图进行闭合环路检测，如果有未闭合的环路，服务器可以驱使机器人将未闭合环路闭合，保证机器人扫出的地图中不存在未闭合环路。
58.步骤302，若机器人扫出的地图中存在未闭合环路，则确定未闭合环路的第一端点的位置和第二端点的位置。
59.在具体实现中，若服务器检测到机器人扫出的地图中存在未闭合环路，可以根据机器人的行进轨迹在机器人扫出的地图中，确定未闭合环路的第一端点的位置和第二端点的位置。
60.在一个例子中，机器人的行进轨迹如图5所示，机器人的当前位置与机器人扫图的起点重合，且机器人扫出的地图中存在未闭合环路，机器人确定未闭合环路的第一端点的位置和第二端点的位置，其中，第二端点的位置与机器人的当前位置、机器人扫图的起点为同一位置。
61.步骤303，根据第一端点的位置和第二端点的位置，确定第二路径，并生成第二行进指令，第二路径为与机器人的行进轨迹不同的路径，第二行进指令用于指示机器人行进至第一端点的位置，并沿第二路径继续扫图，直到进行至第二端点的位置。
62.在具体实现中，服务器确定第一端点的位置和第二端点的位置后，可以根据第一端点的位置和第二端点的位置，确定第二路径，第二路径为与机器人的行进轨迹不同的路径，保证机器人本次行进不会按照之前的行进轨迹原路返回，避免机器人再次漏掉未闭合环路缺失的部分，服务器在确定出第二路径的同时，可以生成第二行进指令，指示机器人行进至第一端点的位置，并沿第二路径继续扫图，直到进行至第二端点的位置，将未闭合的环路闭合。
63.在一个例子中，若服务器检测到机器人扫出的地图中不存在未闭合环路，可以确定机器人完成扫图，或继续进行后续检测。
64.本实施例，所述检测还包括环路闭合检测，在所述判断所述机器人的当前位置是否与所述机器人扫图的起点重合之后，包括：若所述机器人的当前位置与所述机器人扫图的起点重合，则根据所述机器人的行进轨迹，判断所述机器人扫出的地图中是否存在未闭合环路；若所述机器人扫出的地图中存在未闭合环路，则确定所述未闭合环路的第一端点的位置和第二端点的位置；根据所述第一端点的位置和所述第二端点的位置，确定第二路径，并生成第二行进指令；其中，所述第二路径为与所述行进轨迹不同的路径，所述第二行进指令用于指示所述机器人行进至所述第一端点的位置，并沿所述第二路径继续扫图，直到进行至所述第二端点的位置，虽然机器人的当前位置与机器人扫图的起点重合，但机器人扫出的地图中存在未闭合的环路，机器人扫出的地图质量可能会存在问题，此时服务器根据未闭合环路的第一端点的位置和第二端点的位置，确定第二路径并生成第二行进指令，尝试闭合环路，进一步提升机器人扫图的质量。
65.在一个实施例中，服务器对机器人扫出的地图进行的检测包括大环路检测，服务器根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行大环路检测，并根据检测结果生成第一操作指令，可以通过如图6所示的各步骤实现，具体包括：
66.步骤401，若机器人扫出的地图中不存在未闭合环路，则判断机器人的里程数是否小于第一预设阈值。
67.步骤402，若机器人的里程数小于第一预设阈值，则根据机器人的行进轨迹生成第三行进指令，第三行进指令用于指示机器人沿除机器人的行进轨迹之外的其他环路继续扫图并回到机器人扫图的起点。
68.具体而言，服务器确定机器人的当前位置与扫图的起点重合，并且机器人扫出的地图中不存在未闭合环路，服务器可以判断机器人的里程数是否小于第一预设阈值，即对机器人扫出的地图进行大环路检测，考虑到虽然机器人回到起点，且机器人扫出的地图中没有未闭合环路，但机器人有可能只按照一个小的环路进行了一圈扫图，而目标场所中可能还有更大的机器人未知的环路，因此本实施例中服务器可以对机器人的里程数进行判
断，若里程数过小，目标场所内大概率有更大的环路，服务器可以驱使机器人寻路，探索目标场所中的大环路，其中，第一预设阈值可以由本领域的技术人员根据实际需要进行设置，本技术的实施例对此不作具体限定。
69.在具体实现中，若服务器检测到机器人的里程数小于第一预设阈值，可以根据机器人的行进轨迹生成第三行进指令，指示机器人寻找除机器人的行进轨迹之外的其他环路，沿找到的环路继续扫图并回到机器人扫图的起点。
70.在一个例子中，机器人的行进轨迹如图7所示，机器人第一圈扫图的环路为圆形的小环路，服务器检测到机器人在第一圈扫图中的里程数小于第一预设阈值，随即根据机器人的行进轨迹生成第三行进指令，指示机器人进行第二圈扫图，最终机器人扫出方形的大环路，服务器检测到机器人在第二圈扫图中的里程数大于第一预设阈值，完成扫图。
71.本实施例，所述检测还包括大环路检测，在所述判断所述机器人扫出的地图中是否存在未闭合环路之后，还包括：若所述机器人扫出的地图中不存在未闭合环路，则判断所述机器人的里程数是否小于第一预设阈值；若所述机器人的里程数小于第一预设阈值，则根据所述行进轨迹生成第三行进指令；其中，所述第三行进指令用于指示所述机器人沿除所述行进轨迹之外的其他环路继续扫图并回到所述起点，当服务器确定机器人扫出的地图中不存在未闭合环路，并且机器人的里程数小于第一预设阈值时，说明机器人完成了一圈扫图并回到起点，但机器人是沿着一个小环路进行扫图的，机器人所在场地中可能存在更大的环路，服务器可以根据本次的行进轨迹生成第三行进指令，指示机器人寻找并沿着除本次行进轨迹之外的其他环路继续扫图，最终回到起点。
72.在一个实施例中，服务器根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，可以通过如图8所示的各步骤实现，具体包括：
73.步骤501，根据机器人的当前位置和机器人扫出的地图，判断机器人的当前位置是否与机器人扫图的起点重合，如果是，执行步骤503，否则，执行步骤502。
74.步骤502，根据机器人的当前位置、朝向和机器人扫图的起点，确定第一路径，并生成第一行进指令。
75.步骤503，根据机器人的行进轨迹，判断机器人扫出的地图中是否存在未闭合环路，如果是，执行步骤504，否则，执行步骤506。
76.步骤504，确定未闭合环路的第一端点的位置和第二端点的位置。
77.步骤505，根据第一端点的位置和第二端点的位置，确定第二路径，并生成第二行进指令。
78.步骤506，判断机器人的里程数是否小于第一预设阈值，如果是，执行步骤507，否则，执行步骤508。
79.步骤507，根据机器人的行进轨迹生成第三行进指令。
80.步骤508，完成扫图。
81.在另一个实施例中，服务器根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，可以通过如图9所示的各步骤实现，具体包括：
82.步骤601，判断机器人两侧的特征点的个数是否均小于第二预设阈值，如果是，执行步骤602，否则，执行步骤603。
83.步骤602，根据机器人的当前位置生成重定位指令和/或特征补充提示，重定位指
令包括指示机器人原地旋转的指令、指示机器人以当前位置为中心往复行走的指令、指示机器人以当前位置为圆心转圈行走的指令，特征补充提示用于提示用户在当前位置补充特征。
84.具体而言，服务器对机器人扫出的地图进行的检测包括特征点检测，即判断机器人检测到的机器人两侧的特征点的个数是否均小于第二预设阈值，其中，第二预设阈值可以由本领域的技术人员根据实际需要进行设置，本技术的实施例对此不做具体限定。
85.在具体实现中，若服务器确定机器人两侧的特征点的个数均小于第二预设阈值，说明该位置环境单调、特征过少，可能很空旷，或者是墙壁、窗帘等，不利于机器人的定位，又或者说明机器人扫描力度不够，需要多次、深度地扫描，此时服务器可以生成重定位指令和/或特征补充提示，重定位指令包括指示机器人原地旋转的指令、指示机器人以当前位置为中心往复行走的指令、指示机器人以当前位置为圆心转圈行走的指令，目的是指示机器人多次、深度地对该位置进行扫描，获得更多的特征点，而特征补充提示用于提示用户在当前位置补充特征，比如摆放障碍物，在墙壁上挂画等，丰富该位置的环境特征，从而进一步提升扫图质量。
86.步骤603，将特征点的个数多的一侧作为目标侧。
87.步骤604，根据目标侧生成贴近指令，贴近指令用于指示机器人贴近目标侧行进并继续扫图。
88.在具体实现中，若服务器确定机器人两侧中至少有一侧的特征点的个数大于或等于第二预设阈值，可以将特征点的个数多的一侧作为目标侧，目标侧特征更丰富，利于机器人定位，服务器随即根据目标侧生成贴近指令，指示机器人贴近目标侧行进并继续扫图。
89.本技术的另一个实施例涉及一种扫图方法，应用于服务器，下面对本实施例的扫图方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须，本实施例的扫图方法的具体流程可以如图10所示，包括：
90.步骤701，获取机器人扫出的地图。
91.步骤702，获取扫图过程中机器人的信息。
92.步骤703，根据机器人的信息，对机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，供机器人执行。
93.其中，步骤701至步骤703与步骤101至步骤103大致相同，此处不再赘述。
94.步骤704，将机器人扫出的地图和信息发送至客服服务中心。
95.步骤705，获取客服服务中心发送的第二操作指令，供机器人执行，第二操作指令的优先级高于第一操作指令。
96.在具体实现中，服务器可以将机器人扫出的地图和扫图过程中机器人的信息发送至客服服务中心，供客服服务中心的技术人员进行人工判断，客服服务中心根据机器人扫出的地图和扫图过程中机器人的信息制定先级高于第一操作指令的第二操作指令，经服务器下发至机器人，供机器人执行，从而进一步提升了机器人的扫图质量，为用户提供更优质的智能服务。
97.上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法
和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
98.本技术的另一个实施例涉及一种扫图系统，下面对本实施例的扫图系统的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须，本实施例的扫图系统可以如图11所示，包括机器人801和服务器802。
99.机器人801用于扫图。
100.服务器802用于获取机器人801扫出的地图和扫图过程中机器人801的信息，根据信息，对机器人801扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，将第一操作指令发送至机器人801，其中，机器人801的信息至少包括机器人801的当前位置、朝向、里程数、行进轨迹和机器人801检测到的机器人801两侧的特征点的个数。
101.机器人801还用于执行第一操作指令。
102.值得一提的是，本实施例中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本技术的创新部分，本实施例中并没有将与解决本技术所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施例中不存在其它的单元。
103.本技术另一个实施例涉及一种服务器，如图12所示，包括：至少一个处理器901；以及，与所述至少一个处理器901通信连接的存储器902；其中，所述存储器902存储有可被所述至少一个处理器901执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器901执行，以使所述至少一个处理器901能够执行上述各实施例中的扫图方法。
104.其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。
105.处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
106.本技术另一个实施例涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
107.即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称：rom)、随机存取存储器(random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
108.本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本技术的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本技术的精神和范围。