电机系统及增稳系统的制作方法

1.本实用新型涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机系统及增稳系统。


背景技术：

2.尺寸是机械设备、电机、医疗设备或者其他设备、机构及系统的重要方面之一。设备越小，用户体验越方便，外部限制越少，设备的功能越多。然而，随着设备的空间和能量存储减少，作业复杂度和设备组件的精密度也相应增加。
3.传统的锁定机构是手动控制的。但由于小型化设备或者小型化设备的组件比常规尺寸小，因而难以通过人的手或者手指手动操作小型化设备的锁定机构。电控锁定机构是一个更好的选择。然而，摇动、位移以及其他意外或者无意的输入给小型设备及其精密组件带来另一个挑战。


技术实现要素：

4.为此，本实用新型提供了一种电机系统及增稳系统。
5.本实用新型提供一种电机系统，包括：
6.电机，包括定子部件以及相对于所述定子部件转动的转子部件；
7.活动件，用于锁定所述转子部件；
8.第一记忆合金线，与所述活动件相耦合，用于带动所述活动件沿第一滑动方向运动；所述第一记忆合金线在被通电时，所述第一记忆合金线的长度会缩短，以带动所述活动件从第一位置运动至第二位置；
9.控制器，用于控制所述第一记忆合金线被通电或者被断电；以及
10.复位件，与所述活动件相耦合，用于带动活动件沿第二滑动方向运动；所述复位件能够将所述活动件从所述第二位置运动至所述第一位置。
11.在本实用新型的电机系统中，在所述活动件运动至所述第一位置时，所述活动件与所述转子部件相耦合，以锁定所述转子部件而阻止所述转子部件运动；
12.在所述活动件运动至所述第二位置时，所述活动件与所述转子部件分离，以解锁所述转子部件而使所述转子部件能够自由运动。
13.在本实用新型的电机系统中，在所述活动件运动至所述第二位置时，所述活动件与所述转子部件相耦合，以锁定所述转子部件而阻止所述转子部件运动；
14.在所述活动件运动至所述第一位置时，所述活动件与所述转子部件分离，以解锁所述转子部件而使所述转子部件能够自由运动。
15.在本实用新型的电机系统中，所述复位件包括第二记忆合金线，所述第二记忆合金线在被通电时，所述第二记忆合金线的长度会缩短，以带动所述活动件从第二位置运动至第一位置；和/或，
16.所述复位件包括第一弹性件，当所述第一记忆合金线带动所述活动件从第二位置运动至第一位置时，所述第一弹性件能够发生弹性形变；所述活动件能够在所述第一弹性
件的作用下从所述第二位置运动至所述第一位置。
17.在本实用新型的电机系统中，所述第一记忆合金线和所述第二记忆合金线均具有两个固定端，每个所述固定端均与电源电连接。
18.在本实用新型的电机系统中，所述活动件包括第一耦接部以及第二耦接部，所述第一记忆合金线通过所述第一耦接部带动所述活动件运动，所述第二记忆合金线通过所述第二耦接部带动所述活动件运动。
19.在本实用新型的电机系统中，所述第一耦接部包括第一凸出部，所述第一记忆合金线与所述第一凸出部接触，所述第二耦接部包括第二凸出部，所述第二记忆合金线与所述第二凸出部接触；和/或，
20.所述第一耦接部设有第一通孔，所述第一记忆合金线穿过第一通孔，所述第二耦接部设有第二通孔，所述第二记忆合金线穿过所述第二通孔。
21.在本实用新型的电机系统中，所述第一记忆合金线包括一个或多个第一弯曲部，所述第一记忆合金线通过所述第一弯曲部带动所述活动件滑动；和/或，
22.所述第二记忆合金线包括一个或多个第二弯曲部，所述第二记忆合金线通过所述第二弯曲部带动所述活动件滑动。
23.在本实用新型的电机系统中，所述电机系统还包括限位结构，用于将所述活动件定位至所述第一位置或者所述第二位置。
24.在本实用新型的电机系统中，所述活动件包括第一配合部以及第二配合部；所述限位结构包括定位部，所述定位部用于选择性地与所述第一配合部以及所述第二配合部相配合；
25.所述定位部与所述第一配合部相配合而将所述活动件定位于所述第一位置，所述定位部与所述第二配合部相配合而将所述活动件定位于所述第二位置。
26.在本实用新型的电机系统中，所述第一配合部为设于所述活动件上的第一凹槽，所述第二配合部为设于所述活动件上的第二凹槽；所述定位部包括凸起，所述凸起可选择性地与所述第一凹槽或所述第二凹槽相配合；和/或，
27.所述第一配合部包括第一凸起，所述第二配合部包括第二凸起；所述定位部包括凹槽，所述凹槽可选择性地收容所述第一凸起或所述第二凸起。
28.在本实用新型的电机系统中，所述限位结构包括第二弹性件，所述定位部设于所述第二弹性件上；和/或，所述限位结构包括第二弹性件，所述第二弹性件为弹片。
29.在本实用新型的电机系统中，所述活动件包括配合部；所述限位结构包括第一定位部以及以第二定位部，所述配合部用于选择性地与所述第一定位部以及所述第二定位部相配合；
30.所述第一定位部与所述配合部相配合而将所述活动件定位于所述第一位置，所述第二定位部与所述配合部相配合而将所述活动件定位于所述第二位置。
31.在本实用新型的电机系统中，所述配合部为设于所述活动件上的凹槽；所述第一定位部包括第三凸起，所述第二定位部包括第四凸起，所述凹槽可选择性地收容所述第三凸起或所述第四凸起相配合；和/或，
32.所述配合部包括凸起，所述第一定位部包括第三凹槽，所述第二定位部包括第四凹槽，所述凸起可选择性与所述第三凹槽或所述第四凹槽相配合。
33.在本实用新型的电机系统中，所述限位结构包括：
34.定位件，用于定位所述活动件；
35.第三弹性件，与所述定位件耦合，用于提供一弹力给所述定位件，
36.其中，当所述活动件滑动至所述第一位置或者所述第二位置，所述定位件在所述第三弹性件提供的弹力作用下抵接所述活动件，从而将所述活动件定位在所述第一位置或者所述第二位置。
37.在本实用新型的电机系统中，所述定位件包括凸起，所述活动件设有第五凹槽以及第六凹槽，所述凸起可选择性地与所述第五凹槽或所述第六凹槽相配合，
38.当所述活动件滑动至所述第一位置时，所述凸起与所述第五凹槽相配合而定位所述活动件；
39.当所述活动件滑动至所述第二位置时，所述凸起与所述第六凹槽相配合而定位所述活动件。
40.在本实用新型的电机系统中，所述第三弹性件包括弹簧，所述定位件的一端与所述弹簧接触，另外一端用于定位所述活动件；和/或，
41.所述定位件包括滚珠，所述活动件设有用于与所述滚珠相配合的凹槽。
42.在本实用新型的电机系统中，还包括路径限位结构，所述路径限位结构用于限定所述活动件沿预设路径在所述第一位置与所述第二位置之间运动。
43.在本实用新型的电机系统中，所述路径限位结构包括限位通道，所述活动件的第一凸出部以及第二凸出部收容在所述限位通道内，使得所述活动件沿所述限位通道运动。
44.在本实用新型的电机系统中，所述电机的转子部件设有电机槽，当所述活动件位于第二位置时与所述电机槽相配合以阻止电机的转子部件转动，当所述活动件位于所述第一位置时与所述电机槽相分离。
45.在本实用新型的电机系统中，所述活动件通过斜面与所述电机槽相配合，所述斜面用于保护活动件被损坏，当所述电机强行转动会通过所述斜面带动所述活动件后退。
46.本实用新型还提供一种增稳系统，包括：
47.多个转轴机构，依次机械耦合连接，通过所述转轴机构可以调节负载的姿态，
48.其中，至少一个所述转轴机构包括用于与所述负载或其他所述转轴机构耦合的转动支架以及上述任一项所述的电机系统，所述电机用于驱动所述转动支架转动。
49.在本实用新型的增稳系统中，在所述电机处于断电状态时，所述活动件锁定所述电机；在所述电机处于上电待机状态时，所述活动件锁定所述电机。
50.本实用新型提供的电机系统及增稳系统，上述实施例的电机系统，活动件能够在第一记忆合金线和复位件的作用下在第一位置和第二位置之间运动，以解锁转子部件，或者锁定转子部件以防止转子部件转动。活动件从第一位置运动至第二位置的过程中，第一记忆合金线作为活动件的驱动源，其所占据的空间小，因而，电机系统整体所需的空间小，有利于与电机系统对应的父设备的小型化设计，并能够提高电机系统的控制精度，无需手动控制活动件从第一位置运动至第二位置，减少用户手动操作电机系统的部件的数量，降低操作复杂性。
51.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型实施例的公开内容。
附图说明
52.为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
53.图1是本实用新型一实施例提供的电机系统的结构示意图；
54.图2(a)是本实用新型一实施例提供的电机系统的结构示意图；
55.图2(b)是本实用新型一实施例提供的电机系统的部分结构示意图；
56.图2(c)是本实用新型一实施例提供的电机系统的部分结构示意图；
57.图2(d)是本实用新型一实施例提供的电机系统的结构示意图；
58.图2(e)是本实用新型一实施例提供的电机系统的部分结构示意图；
59.图2(f)是本实用新型一实施例提供的电机系统的部分结构示意图；
60.图2(g)是图2(f)的剖视图；
61.图2(h)是图2(a)的局部放大示意图；
62.图3是本实用新型一实施例提供的电机系统的结构示意图；
63.图4是本实用新型一实施例提供的增稳系统的结构示意图，其中增稳系统上搭载有负载。
具体实施方式
64.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
65.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
66.还应当理解，在本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
67.还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
68.下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
69.请参阅图1，本实用新型实施例提供一种电机系统100。电机系统100包括电机102、活动件120、第一记忆合金线130、控制器103和复位件。电机102包括定子部件(未标示)以及相对于定子部件转动的转子部件(未标示)。活动件120用于锁定转子部件。第一记忆合金线130与活动件120相耦合，用于带动活动件120沿第一滑动方向运动。第一记忆合金线130在被通电时，第一记忆合金线130的长度会缩短，以带动活动件120从第一位置运动至第二位置。控制器103用于控制第一记忆合金线130被通电或者被断电。复位件与活动件120相耦合，用于带动活动件120沿第二滑动方向运动。复位件能够将活动件120从第二位置运动至第一位置。
70.上述实施例的电机系统100，活动件120能够在第一记忆合金线130和复位件的作用下在第一位置和第二位置之间运动，以解锁转子部件，或者锁定转子部件以防止转子部件转动。活动件120从第一位置运动至第二位置的过程中，第一记忆合金线130作为活动件120的驱动源，其所占据的空间小，因而，电机系统100整体所需的空间小，有利于与电机系统100对应的父设备的小型化设计，并能够提高电机系统100的控制精度，无需手动控制活动件120从第一位置运动至第二位置，减少了用户手动操作电机系统100的部件的数量，降低操作复杂性。此外，第一记忆合金线130的总体长度可控性好，方便调节第一记忆合金线130与活动件120的连接位置关系和/或角度，第一记忆合金线130作为驱动源能够提高电机系统100的可操作性。
71.示例性地，电机102可以是直线电机或者旋转电机。
72.示例性地，电机系统100应用于父设备，该父设备包括机身110。电机102连接于机身110。该父设备可以是车辆、飞行器、云台或者相应的操作环境。比如，电机102可以是云台的电机，机身110可以是云台的一部分。又如，电机102可以是飞行器的动力组件的电机，机身110可以包括飞行器的机臂。飞行器的动力组件用于为飞行器提供飞行动力，其可以包括螺旋桨和本实用新型任一个实施例的电机102。再如，电机102可以是手机的线性振动器，机身110可以是手机的手机壳的一部分。电机102可以相对于机身110旋转或者移动。
73.示例性地，电机102的转子部件能够相对定子部件转动。活动件120用于锁定转子部件，防止电机102相对机身110旋转或者平移。
74.请参阅图1，在一些实施例中，电机系统100还包括基座112，该基座112可以用作平台，电机系统100相关的各个部分可以设置并固定在该平台上。在一些实施例中，基座112可以设置在机身110上且能够可拆卸地连接到机身110或者电机102上。在一些实施例中，基座112可以是机身110的一部分并且可以不与机身110分离。比如，基座112与机身110为一体结构，二者不可拆卸连接。基座112的结构可取决于各种因素，比如制造的便利性和质量控制，价格，尺寸，以及电机系统100的实际应用所需要的机械性能要求、空间要求等。比如，基座112可以具有简单的形状，并且基座112作为机身110的一部分。又如，基座112可以是具有不规则的形状，并且基座112包括多个子元件。示例性地，基座112呈圆盘状，基座112的一侧略微的径向扩张或者径向向外凸出用于放置活动件120，如图2(a)所示。请参阅图1，基座112具有预设深度。该预设深度可以根据实际需求进行设计，在此不作限制。
75.示例地，活动件120能够沿基座112的表面运动，比如，沿着基座112表面的轨道运
动。示例性地，活动件120的运动范围内包括第一位置和第二位置，活动件120能够在第一位置和第二位置之间运动。
76.在一些实施例中，在活动件120运动至第一位置时，活动件120与电机102的转子部件相耦合，以锁定转子部件而阻止转子部件运动。在活动件120运动至第二位置时，活动件120与电机102的转子部件分离，以解锁转子部件而使转子部件能够自由运动。
77.示例性地，在活动件120的运动范围内的一个或者多个第一位置处，活动件120能够锁定电机102的转子部件，从而阻止电机102的转子部件相对定子部件运动。在活动件120的运动范围内的一个或者多个第二位置处，活动件120与电机102的转子部件分离，以解锁电机102的转子部件，从而使得转子部件能够相对定子部件自由运动。
78.在一些实施例中，在活动件120运动至第二位置时，活动件120与转子部件相耦合，以锁定电机102的转子部件而阻止转子部件运动。在活动件120运动至第一位置时，活动件120与电机102的转子部件分离，以解锁转子部件而使转子部件能够自由运动。
79.示例性地，在活动件120的运动范围内的一个或者多个第二位置处，活动件120能够锁定电机102的转子部件，从而阻止电机102的转子部件相对定子部件运动。在活动件120的运动范围内的一个或者多个第一位置处，活动件120与转子部件分离，以解锁电机102的转子部件，从而使得转子部件能够相对定子部件自由运动。
80.在一些实施例中，一个或者多个第一位置可以包括一个、两个、上、四个或者更多个第一位置。一个或者多个第一位置可以是一个或者多个范围，而不仅仅是一个或者多个离散位置。在另一些实施例中，一个或者多个第一位置可以是一个或者多个离散位置。一个或者多个第二位置同理，在此不再赘述。
81.请参阅图1，可以理解地，第一记忆合金线130和复位件均用于驱动活动件120运动。第一记忆合金线130和复位件分别通过与活动件120的一部分接触来驱动活动件120运动。比如，第一记忆合金线130和复位件可以分别通过一个或者多个钩、凸起、锁扣或者其他任意合适结构与活动件120接触，从而驱动活动件120运动。第一记忆合金线130和复位件可以一直与活动件120接触，也可以仅在驱动活动件120运动时才与活动件120接触。
82.复位件可以根据实际需求设计为任意合适的结构，只要能够带动活动件120从第二位置运动至第一位置即可。在一些实施例中，复位件包括第一弹性件。当第一记忆合金线130带动活动件120从第一位置运动至第二位置的过程中，第一弹性件能够发生弹性形变。活动件120能够在第一弹性件的作用下从第二位置运动至第一位置。示例性地，当第一记忆合金线130被通电时，活动件120从第一位置运动至第二位置，第一弹性件能够被压缩。当活动件130运动至第二位置并停止对第一记忆合金线130通电时，活动件120能够在第一弹性件的作用下从第二位置运动至第一位置。示例性地，当第一记忆合金线130被通电时，活动件120从第一位置运动至第二位置，第一弹性件能够被拉伸。当活动件130运动至第二位置并停止对第一记忆合金线130通电时，活动件120能够在第一弹性件的作用下从第二位置运动至第一位置。
83.示例性地，第一弹性件可以包括弹片、弹簧、弹性架等能够发生弹性形变的结构中的至少一种。
84.请参阅图1，在一些实施例中，复位件包括第二记忆合金线140，第二记忆合金线140在被通电时，第二记忆合金线140的长度会缩短，以带动活动件120从第二位置运动至第
一位置。
85.上述实施例的电机系统100，活动件120能够在第一记忆合金线130和第二记忆合金线140的作用下在第一位置和第二位置之间运动，以解锁转子部件，或者锁定转子部件以防止转子部件转动。活动件120从第一位置运动至第二位置的过程中，第一记忆合金线130作为活动件120的驱动源。活动件120从第二位置运动至第一位置的过程中，第二记忆合金线140作为活动件120的驱动源。这种设计，由于第一记忆合金线130和第二记忆合金线140所占据的空间小，因而，电机系统100整体所需的空间小，有利于与电机系统100对应的父设备的小型化设计，并能够提高电机系统100的控制精度，无需手动控制活动件120在第一位置和第二位置之间运动，减少了用户手动操作电机系统100的部件的数量，降低操作复杂性。此外，第一记忆合金线130和第二记忆合金线140的总体长度可控性好，方便调节第一记忆合金线130与活动件120的连接关系、位置关系和/或角度，以及第二记忆合金线140与活动件120的连接关系、位置关系和/或角度，第一记忆合金线130和第二记忆合金线140作为驱动源还能够提高电机系统100的可操作性。
86.请参阅图2(a)，在一些实施例中，活动件120包括第一耦接部113以及第二耦接部114。第一记忆合金线130通过第一耦接部113带动活动件120运动。第二记忆合金线140通过第二耦接部114带动活动件120运动。示例性地，第一耦接部113能够与第一记忆合金线130接触，从而驱动活动件120运动。第二耦接部114能够与第二记忆合金线140接触，从而驱动活动件120运动。
87.请参阅图2(a)，示例性地，第一记忆合金线130能够可拆卸地缠绕第一耦接部113的至少一部分，如此，第一记忆合金线130能够对第一耦接部113施加作用力，从而驱动活动件120运动。类似地，第二记忆合金线140能够可拆卸地缠绕第二耦接部114的至少一部分，如此，第二记忆合金线140能够对第二耦接部114施加作用力，从而驱动活动件120运动。
88.在一些实施例中，第一记忆合金线130和第二记忆合金线140中的至少一个能够缠绕活动件120上的至少一个耦接部，并通过对至少一个耦接部施加作用力，从而驱动活动件120运动。比如，第一耦接部113的数量可以根据实际需求设计为一个、两个、三个、四个或者更多。第二耦接部114的数量可以根据实际需求设计为一个、两个、三个、四个或者更多。
89.在一些实施例中，第一耦接部113能够与第一记忆合金线130的端部接触连接，并且使得第一记忆合金线130能够通过沿直线线收缩从而驱动活动件120运动。比如，第一记忆合金线130被通电时，第一记忆合金线130的长度沿直线方向发生线收缩，第一记忆合金线130拉动第一耦接部113沿活动件120所需的运动方向(比如第一滑动方向或者第二滑动方向)运动，从而驱动活动件120运动。类似地，第二记忆合金线140同理，在此不再赘述。
90.示例性地，第一记忆合金线130在被通电时，第一记忆合金线130的长度会缩短，从而将第一耦接部113拉动至第二位置。当第二记忆合金线140在被通电时，第二记忆合金线140的长度会缩短，从而将第二耦接部114拉动至第一位置。
91.示例性地，第一记忆合金线130或者第二记忆合金线140在被通电时，能够将活动件120推动或者以其他方式致动至第二位置或者第一位置。
92.示例性地，在活动件120从第一位置运动至第二位置过程中，可以对第一记忆合金线130持续通电。示例性地，在活动件120从第一位置运动至第二位置过程中，也可以对第一记忆合金线130不持续通电，比如对第一记忆合金线130间断性通电。对第二记忆合金线140
的通电同理，在此不在赘述。
93.示例性地，第一滑动方向沿着转子部件的径向向内靠近电机102的轴线。第二滑动方向沿着转子部件的径向向外远离电机102的轴线。
94.示例性地，第二滑动方向沿着转子部件的径向向内靠近电机102的轴线。第一滑动方向沿着转子部件的径向向外远离电机102的轴线。
95.示例性地，第一滑动方向与第二滑动方向相反。
96.请参阅图2(a)，图2(a)更详细地描述了第一记忆合金线130和第二记忆合金线140相对电机系统100的其他部件的使用和布置。
97.第一耦接部113和第二耦接部114的具体结构可以根据实际需求进行设计。比如，第一耦接部113和/或第二耦接部114可以包括凸出结构、通孔结构或者线槽结构等。
98.请参阅图2(a)，在一些实施例中，第一耦接部113包括第一凸出部，第一记忆合金线130与第一凸出部接触。当第一记忆合金线130在被通电时，第一记忆合金线130的长度会缩短，第一记忆合金线130对第一凸出部施加作用力，从而驱动活动件120从第一位置运动至第二位置。第二耦接部114包括第二凸出部，第二记忆合金线140与第二凸出部接触。当第二记忆合金线140在被通电时，第二记忆合金线140的长度会缩短，第二记忆合金线140对第二凸出部施加作用力，从而带动活动件120从第二位置运动至第一位置。
99.在另一些实施例中，第一耦接部113设有第一通孔(图未示)，第一记忆合金线130穿过第一通孔。当第一记忆合金线130在被通电时，第一记忆合金线130的长度会缩短，第一记忆合金线130与第一通孔的孔壁接触并对第一通孔的孔壁施加作用力，从而驱动活动件120从第一位置运动至第二位置。第二耦接部114设有第二通孔，第二记忆合金线140穿过第二通孔(图未示)。当第二记忆合金线140在被通电时，第二记忆合金线140的长度会缩短，第二记忆合金线140与第二通孔的孔壁接触并对第二通孔的孔壁施加作用力，从而带动活动件120从第二位置运动至第一位置。
100.在其他实施例中，第一耦接部113设有第一线槽(图未示)。当第一记忆合金线130在被通电时，第一记忆合金线130的长度会缩短，第一记忆合金线130与第一线槽的槽壁接触并对第一线槽的槽壁施加作用力，从而驱动活动件120从第一位置运动至第二位置。第二耦接部114设有第二线槽(图未示)。当第二记忆合金线140在被通电时，第二记忆合金线140的长度会缩短，第二记忆合金线140与第二线槽的槽壁接触并对第二线槽的槽壁施加作用力，从而带动活动件120从第二位置运动至第一位置。
101.示例性地，活动件120在运动至第一位置和第二位置处时，电机102的转子部件分别被锁定以防止转子部件运动或者解锁以使得转子部件能够自由运动；或者，活动件120在第二位置和第一位置处时，电机102的转子部件分别被锁定以防止转子部件运动或者解锁以使得转子部件能够自由运动。请参阅图1，在一些实施例中，电机系统100还包括限位结构150，用于将活动件120定位至第一位置或者第二位置，以解决实际应用过程中的工程问题。
102.可以理解地，在没有限位结构150且没有其他限位机构的情况下，在第一记忆合金线130已经带动活动件120运动至第二位置后，可能需要对第一记忆合金线130持续供电才能使得活动件120保持在第二位置。如此，可能会导致电能使用的不必要的增加，且会影响相关组件的使用寿命。此外，第一记忆合金线130本身难以准确且稳定地将活动件120保持在第二位置，尤其在活动件120突然受到外力作用的情况下。复位件(或者第二记忆合金线
140)和对应的第一位置可能存在类似的问题。
103.限位结构150可以根据实际需求设计为任意合适的结构，比如，限位结构150可以是弹片结构、限位杆结构、柱塞结构或者其他任意合适结构等。
104.请参阅图1，在一些实施例中，活动件120包括第一配合部123以及第二配合部124。限位结构150包括定位部(未标示)。定位部用于选择性地与第一配合部123以及第二配合部124相配合。定位部与第一配合部123相配合而将活动件120定位于第一位置。定位部与第二配合部124相配合而将活动件120定位于第二位置。
105.请参阅图1和图2(b)，在一些实施例中，第一配合部123位于左侧，第二配合部124位于右侧。
106.在另一些实施例中，第一配合部123位于右侧，第二配合部124位于左侧。
107.示例性地，第一配合部123和第二配合部124可以设于活动件120的任意合适位置，比如均设于活动件120的底面。示例性地，限位结构150设于活动件120的底部。
108.示例性地，第一配合部123和第二配合部124沿第一滑动方向或者第二滑动方向依次设置或者间隔设置。
109.请参阅图1，在一些实施例中，限位结构150包括第二弹性件。定位部设于第二弹性件上。第二弹性件可以是任意具有弹性的结构，只要能够与第一配合部123或者第二配合部124定位配合即可。示例性地，第二弹性件为弹片、橡胶柱、弹簧等中的至少一种。
110.第一配合部123、第二配合部124、定位部的结构或者形状均可以根据实际需求进行设置，在此不作限制。第一配合部123和第二配合部124均可以设计为任意合适的形状，以适配限位结构150的定位部并提供足够的阻力，从而使得活动件120不易从当前位置(比如第一位置或者第二位置)运动或者偏移至其他位置，保证活动件120定位在当前位置。而当施加足够的力于活动件120上时，活动件120能够脱离当前位置。第一配合部123和第二配合部124可以具有相同的形状或者不相同的形状。
111.请参阅图1和图2(b)，在一些实施例中，第一配合部123为设于活动件120上的第一凹槽。第二配合部124为设于活动件120上的第二凹槽。定位部包括凸起。定位部的凸起可选择性地与第一凹槽或第二凹槽相配合。定位部的凸起为适配于第一凹槽和第二凹槽的任意合适形状。
112.示例性地，第一凹槽与第二凹槽均可以具有内凹形状，该内凹形状与定位部的凸起紧密地相似或者配合，从而使得第一凹槽或者第二凹槽能够有效地与定位部的凸起定位配合，以防止活动件120从第一位置或者第二位置意外运动至其他位置。
113.示例性地，当活动件120运动至第一位置时，定位部能够至少部分容纳于第一凹槽内，从而将活动件120定位在第一位置。类似地，当活动件120运动至第二位置时，定位部能够至少部分容纳于第二凹槽内，从而将活动件120定位在第二位置。
114.请参阅图2(c)，在一些实施例中，第一配合部123包括第一凸起，第二配合部124包括第二凸起。定位部包括凹槽。定位部的凹槽可选择性地收容第一凸起或第二凸起。定位部的凹槽为适配于第一凸起和第二凸起的任意合适形状。
115.示例性地，第一凸起和第二凸起均可以具有外凸形状，该外凸形状与定位部的凹槽紧密配合，从而使得第一凸起或者第二凸起能够有效地与定位部的凹槽定位配合，以防止活动件120从第一位置或者第二位置意外运动至其他位置。
116.类似地，在一些实施例中，活动件120包括配合部(图未示)。限位结构150包括第一定位部(图未示)以及第二定位部(图未示)，活动件120的配合部用于选择性地与第一定位部以及第二定位部相配合。第一定位部与活动件120的配合部相配合而将活动件120定位于第一位置。第二定位部与活动件120的配合部相配合而将活动件120定位于第二位置。
117.示例性地，配合部可以设于活动件120的任意合适位置，比如设于活动件120的底面。
118.示例性地，第一定位部位于左侧，第二定位部位于右侧。
119.示例性地，第一定位部位于右侧，第二定位部位于左侧。
120.示例性地，第一定位部和第二定位部沿第一滑动方向或者第二滑动方向依次设置或者间隔设置。
121.请参阅图1，在一些实施例中，限位结构150包括第二弹性件。第一定位部和第二定位部设于第二弹性件上。第二弹性件可以是任意具有弹性的结构，只要能够与活动件120的配合部定位配合即可。示例性地，第二弹性件为弹片。
122.配合部、第一定位部、第二定位部的结构或者形状均可以根据实际需求进行设置，在此不作限制。第一定位部和第二定位部均可以根据实际需求设计为任意合适形状，从而适配活动件120的配合部，使得配合部能够提供足够的阻力，以使得活动件120不易从当前位置(比如第一位置或者第二位置)运动或者偏移至其他位置，保证活动件120定位在当前位置。而当施加足够的力于活动件120上时，活动件120能够脱离当前位置。第一定位部和第二定位部的形状可以相同，也可以不同。
123.在一些实施例中，配合部为设于活动件120上的凹槽。第一定位部包括第三凸起，第二定位部包括第四凸起，凹槽可选择性地与第三凸起或第四凸起相配合。
124.示例性地，第三凸起和第四凸起均可以具有外凸形状，该外凸形状与配合部的凹槽紧密配合，从而使得第三凸起或者第四凸起能够有效地与配合部的凹槽定位配合，以防止活动件120从第一位置或者第二位置意外运动至其他位置。
125.在一些实施例中，配合部包括凸起。第一定位部包括第三凹槽。第二定位部包括第四凹槽。活动件120的配合部的凸起可选择性与第三凹槽或第四凹槽相配合。
126.示例性地，第三凹槽与第四凹槽均可以具有内凹形状，该内凹形状与配合部的凸起紧密地配合，从而使得第三凹槽或者第四凹槽能够有效地与配合部的凸起定位配合，以防止活动件120从第一位置或者第二位置意外运动至其他位置。
127.示例性地，活动件120的配合部的结构可以参照图2(b)中限位结构150的定位部，限位结构150的第一定位部和第二定位部可以参照参照图2(b)中活动件120的第一配合部123和第二配合部124。
128.示例性地，活动件120的配合部的结构可以参照参照图2(c)中限位结构150的定位部，限位结构150的第一定位部和第二定位部可以参照参照图2(c)中活动件120的第一配合部123和第二配合部124。
129.请参阅图2(d)和图2(e)，在一些实施例中，限位结构150为柱塞结构。限位结构150可以位于活动件120的任意合适方位，比如设于活动件120的底部或者侧面等。
130.请参阅图2(d)至图2(g)，在一些实施例中，限位结构150包括定位件151和第三弹性件152。定位件151用于定位活动件120。第三弹性件152与定位件151耦合，用于提供一弹
力给定位件151。其中，当活动件120滑动至第一位置或者第二位置，定位件151在第三弹性件152提供的弹力作用下抵接活动件120，从而将活动件120定位在第一位置或者第二位置。
131.示例性地，在定位件151与活动件120配合而将活动件120定位在第一位置或者第二位置后，若施加一足够力于活动件120，活动件120能够从第一位置或者第二位置运动至活动件120的运动范围内的其他合适位置。
132.请参阅图2(f)和图2(g)，在一些实施例中，定位件151包括凸起，活动件120设有第五凹槽以及第六凹槽。定位件151的凸起可选择性地与第五凹槽或第六凹槽相配合。当活动件120滑动至第一位置时，定位件151的凸起与第五凹槽相配合，从而将活动件120定位在第一位置。当活动件120滑动至第二位置时，凸起与第六凹槽相配合，从而将活动件120定位在第二位置。
133.示例性地，第五凹槽位于左侧，第六凹槽位于右侧。
134.示例性地，第五凹槽位于右侧，第六凹槽位于左侧。
135.请参阅图2(g)，在一些实施例中，第三弹性件152包括弹簧，定位件151的一端与弹簧接触，另外一端用于定位活动件120。示例性地，弹簧能够提供一弹力给定位件151，定位件151在弹簧的弹力作用下抵接活动件120。活动件120在受外力作用时，活动件120能够施加一作用力于弹簧，使得弹簧压缩，从而使得定位件150或者凸起能够脱离活动件120，保证活动件120能够从第一位置或者第二位置运动至其他合适位置。
136.在其他实施例中，第三弹性件152也可以是其他任意合适的具有弹性的结构，比如弹片等。
137.请参阅图2(f)和图2(g)，在一些实施例中，定位件151包括滚珠，活动件120设有用于与滚珠相配合的凹槽，从而将活动件120定位在第一位置或者第二位置。在其他实施例中，定位件151可以是其他结构，比如为非弧状的凸出结构等。
138.请参阅图2(f)和图2(g)，在一些实施例中，限位结构150还包括柱塞壳153。第三弹性件152设于柱塞壳153内，定位件151至少部分能够容纳于柱塞壳153内。
139.可以理解地，限位结构150的数量可以根据实际需求进行设计，比如为一个、两个、三个、四个或者更多。示例性地，限位结构150的数量为偶数个，其中一半数量的限位结构150设于活动件120的一侧，另一半数量的限位结构150设于活动件120的另一相对侧，以使得活动件120能够可靠地定位于第一位置或者第二位置。比如，请参阅图2(e)，限位结构150的数量为两个，两个限位结构150相对设置，并分别位于活动件120的相对两侧，如此能够将活动件120可靠地定位于第一位置或者第二位置。
140.示例性地，图2(a)为本实用新型一实施例提供的电机系统100的部分结构示意图，为了更好地展示电机系统100的某些部件和结构，比如第一记忆合金线130和复位件的形状，在图2中未示出路径限位结构160。
141.示例性地，第一记忆合金线130和第二记忆合金线140由包括镍钛(nickel titanium or nitinol)，镍钛系合金，铜铝系合金，铜锌系合金，铁系合金或者其他合适的材料(或者合金)等中的至少一者制成。由于记忆合金线的温度特性，或者，通过电控记忆合金线可以改变记忆合金线的形状和长度，因而通过控制对第一记忆合金线130或者第二记忆合金线140的电能供应或者供电，来控制活动件120的位置和运动情况(比如运动方向)，从而锁定或者解锁电机102的转子部件，电机系统100的操作方便，无需手动或者人工操作。
示例性地，第一记忆合金线130和第二记忆合金线140在通电时，第一记忆合金线130和第二记忆合金线140的长度缩短。
142.比如，若第一记忆合金线130缠绕在活动件120的第一耦接部113的至少一部分上，使得第一记忆合金线130能够施加力于第一耦接部113，从而带动活动件120运动，则第一记忆合金线130与活动件120的运动方向形成夹角θ。且活动件120的运动位移可以是记忆合金线的收缩量乘以一个或者多个包括cosθ的因子。
143.示例性地，若第一记忆合金线130或者第二记忆合金线140为直线形状，且一端固定、另一端可以运动以驱动活动件120运动，则当对第一记忆合金线130或第二记忆合金线140被通电时，通过记忆合金线的收缩而引起活动件120的运动位移等于线性记忆合金线的收缩长度。
144.示例性地，夹角θ可以是锐角或者直角。
145.请参阅图2(a)，在一些实施例中，第一记忆合金线130和第二记忆合金线140均具有两个固定端。每个固定端均与电源电连接。
146.请参阅图2(a)，示例性地，第一记忆合金线130的两个固定端分别固定到第一端子231和第二端子232，从而使第一记忆合金线130与电源电连接。
147.请参阅图2(a)，示例性地，第二记忆合金线140的两个固定端分别固定到第三端子241和第四端子242，从而使得第二记忆合金线140与电源电连接。上述实施例的第一记忆合金线130和/或第二记忆合金线140导电连接方便。
148.在一些实施例中，第一记忆合金线130的固定端和第二记忆合金线140的固定端分别固定连接于基座112的不同连接结构。比如，请参阅图2(a)，第一记忆合金线130的两个固定端分别固定连接至第一端子231和第二端子232，第二记忆合金线140的两个固定端分别固定连接至第三端子241和第四端子242。与连接结构固定连接的方式可以是任意合适的方式，比如焊接、卡扣连接、摩擦连接、带扣、胶粘连接、闩锁或者其他连接方式等中的至少一者。
149.在一些实施例中，基座112的连接结构还能够电连接于电源，从而使得电源能够为第一记忆合金线130和/或第二记忆合金线140供电。比如，一个或者多个电路可以电连接至基座112上的连接结构上，例如，电连接至第一端子231、第二端子232、第三端子241和第四端子242上或者周围，从而向第一记忆合金线130和/或第二记忆合金线140供电。
150.电源可以是飞行器或者云台等父设备的供电装置，比如电池等。
151.第一记忆合金线130和/或第二记忆合金线140可以根据实际需求设计为任意合适形状，比如均可以设计为w形、v形、五边箭头形、直线形或者线圈形等中的至少一者。
152.请参阅图2(a)，在一些实施例中，第二记忆合金线140包括一个或多个第二弯曲部141。第二记忆合金线140通过第二弯曲部141带动活动件120滑动。
153.一个或多个第二弯曲部141共同形成w形、v形或者五边箭头形等曲线形，以充分利用空间，有利于在小型化设备比如飞行器、云台等中设置电机系统100，并能够保证足够的驱动力以及响应度。
154.示例性地，第二记忆合金线140形成有第三转折点243、第四转折点244和可移动的中部，第二记忆合金线140的可移动的中部与第二耦接部114接触，从而使得第二记忆合金线140形成w形。可移动的中部位于w形的中部。示例性地，仅仅w形的可移动的中部是可移动
的。如此，当第二记忆合金线140收缩并传递至第二记忆合金线140的可移动的中部处时，w形的构造能够尽可能地放大第二记忆合金线140的可移动的中部的位移或者活动行程，使得w形的可移动的中部能够在有限空间内带动第二耦接部114运动，从而带动活动件120从第二位置运动至第一位置。因而，这种构造的第二记忆合金线140，电机系统100的结构设计紧凑，占用空间小，在电机系统100或者其父设备空间有限的情况下，能够保证第二记忆合金线140正常驱动活动件120运动以解锁或者锁定电机102的转子部件。
155.示例性地，第二记忆合金线140的两个固定端分别位于w形的两端。在一些实施例中，基座112上可以形成有任意合适的结构，比如销等凸出结构，第二记忆合金线140能够绕设或者缠绕至少部分销等凸出结构，从而使得第二记忆合金线140形成有第三转折点243和第四转折点244。
156.示例性地，基座112形成有两个凸出结构，两个凸出结构分别位于第三转折点243和第四转折点244处。基座112的每一个凸出结构均形成有第二通道，该第二通道能够引导第二记忆合金线140并能够允许第二记忆合金线140自由运动，如此，第二记忆合金线140的收缩能够通过第三转折点243和第四转折点244传递，并有助于第二记忆合金线140的可移动的中部的运动。
157.示例性地，第二滑动方向从w形的中部顶端延伸至w形的底部。
158.请参阅图2(a)，在一些实施例中，第一记忆合金线130包括一个或多个第一弯曲部131，第一记忆合金线130通过第一弯曲部131带动活动件120滑动。
159.在一些实施例中，一个或多个第一弯曲部131共同形成w形、v形或者五边箭头形等曲线形，以充分利用空间，有利于在小型化设备比如飞行器、云台等中设置电机系统100，并能够保证足够的驱动力以及响应度。
160.请参阅图2(a)，在一些实施例中，第一记忆合金线130形成五边箭头形或者近似五边箭头形的一部分。五边形箭头形的尖端与第一耦接部113接触。第一记忆合金线130的两个固定端位于五边箭头形的后端。
161.请参阅图2(a)，示例性地，第一记忆合金线130形成有两个固定端、第一转折点233、第二转折点234和可移动的中部。第一记忆合金线130的两个固定端分别位于五边箭头形的两个后端。第一转折点233和第二转折点234分别位于五边箭头形的两个侧顶点处。第一记忆合金线130的可移动的中部位于五边箭头形的尖端。当第一记忆合金线130收缩并传递至五边箭头形的可移动的中部时，这种构造能尽可能地放大五边箭头形的可移动的中部的位移或者活动行程，使得五边箭头形的可移动的中部能够在有限空间内带动第一耦接部113运动，从而带动活动件120从第一位置运动至第二位置。因而，这种构造的第一记忆合金线130，电机系统100的结构设计紧凑，占用空间小，在电机系统100或者父设备空间有限的情况下，能够在保证第一记忆合金线130正常驱动活动件120运动以解锁或者锁定电机102的转子部件。
162.在一些实施例中，基座112上可以形成任意合适的结构，比如销等凸出结构，用于使得第一记忆合金线130形成第一转折点233和第二转折点234。示例性地，基座112形成有两个凸出结构，两个凸出结构分别位于第一转折点233和第二转折点234处，每一个凸出结构均形成有第一通道，该第一通道能够引导第一记忆很惊喜并能够允许第一记忆合金线130自由运动，如此，第一记忆合金线130的收缩能够通过第一转折点233和第二转折点234
传递，并有助于第一记忆合金线130的可移动的中部的运动。
163.示例性地，第一滑动方向从五边箭头形的尖端延伸至五边箭头形的后端。
164.在一些实施例中，第一记忆合金线130的端部固定在基座112上或者设于基座112上的结构上。第二记忆合金线140的端部固定在基座112上或者设于基座112上的结构上。
165.在其他实施例中，第一记忆合金线130和/或第二记忆合金线140可以从基座112的上表面延伸至基座112的下表面，或者从基座112的上表面延伸至基座112的侧面等。比如，第一记忆合金线130的其中一部分穿设基座112上的孔结构，第一记忆合金线130的另一部分位于基座112的上表面。位于基座112的上表面的第一记忆合金线130固定连接于第一端子231和第二端子232，并能够耦接至第一耦接部113。第一记忆合金线130被通电时，位于基座112的上表面的第一记忆合金线130能够通过第一耦接部113驱动活动件120从第一位置运动至第二位置。如此，能够为记忆合金线提供额外的长度，并由此提供额外的潜在位移或者活动行程。
166.请参阅图2(a)，在一些实施例中，电机102的转子部件形成有至少一个适配部，活动件120形成有至少一个锁合部，锁合部与适配部配合以锁定电机102的转子部件。适配部可以是设于电机102外表面的凹槽、凸起、开口或者其他任意合适的结构。锁合部可以是设于活动件120的外表面的凹槽、凸起、开口或者其他任意合适的结构，锁合部与适配部配合。
167.请参阅图2(a)，在一些实施例中，电机102的转子部件设有电机槽202。当活动件120位于第二位置时，活动件120与电机槽202相配合以阻止电机102的转子部件转动。当活动件120位于第一位置时，活动件120与电机槽202相分离。
168.示例性地，适配部包括电机槽202，锁合部包括与电机槽202配合的凸起或者其他任意合适结构。当活动件120位于第二位置时，活动件120的锁合部至少部分卡合于电机槽202，从而阻止电机102的转子部件转动。当活动件120位于第一位置时，活动件120的锁合部与电机槽202相分离，从而使得电机102的转子部件能够自由旋转。
169.可以理解地，电机槽202、活动件120、限位结构150之间的摩擦力等力有利于使电机102的转子部件保持在锁定状态。
170.下面以，当活动件120运动至第二位置时，活动件120与转子部件相耦合，以锁定转子部件而阻止转子部件运动，为例进行解释说明。
171.在一些实施例中，活动件120能够与电机102上的相应结构紧密配合从而锁定电机102的转子部件。例如，请参阅图2，电机槽202能够紧密地容纳活动件120的相应部分，从而使得当活动件120处于第二位置时，电机102的转子部件不能旋转任何角度。
172.在其他实施例中，当活动件120处于第二位置时，电机102上的结构能够允许电机102的转子部件相对活动件120在有限的空间内平移和/或旋转。比如，电机槽202可以比活动件120的锁合部宽，使得电机102的转子部件能够在活动件120处于第二位置时旋转一定角度。
173.请参阅图2(a)和图2(h)，在一些实施例中，活动件120通过斜面与电机槽202相配合，斜面用于保护活动件120被损坏。当电机102强行转动会通过斜面带动活动件120后退，从而保护活动件120和电机系统100。
174.请参阅图2(h)，示例性地，活动件120上形成有第一斜面121，电机槽202形成有与第一斜面121配合的第二斜面2021。当电机102的转子部件强行转动时，转子部件能够通过
第二斜面2021对第一斜面121施加作用力，以使活动件120后退。如此，在电机102的转子部件高速旋转或者电机102的某部件突然遭受冲击等情况下，活动件120能够脱离电机槽202，避免活动件120和/或转子部件等被损坏。
175.示例性地，第一斜面121与第二斜面2021平行或者大致平行。示例性地，第一斜面121也可以与第二斜面2021相交。
176.示例性地，第一斜面121和第二斜面2021的形状均可以是平面或者曲面。
177.示例性地，用于保护活动件120和/或转子部件等的结构也可以是其他任意合适结构，不限于上述第一斜面121与第二斜面2021。
178.在一些实施例中，请参阅图2(a)，电机102可以设有一个或多个外围部件，比如壳体250。活动件120在第二位置时可以位于壳体250上。
179.可以理解地，电机102可以为内转子电机或者外转子电机等。示例性地，电机102为内转子电机，第一滑动方向可以沿径向向内朝向朝向电机102的转子部件，第二滑动方向可以沿径向向外。示例性地，电机102的定子部件位于中部，电机102的转子部件位于外周，第一滑动方向可以沿径向向外朝向电机102的转子部件，第二滑动方向可以沿径向向内。
180.示例性地，第一滑动方向和/或第二滑动方向也可以不沿着径向方向。比如，第一滑动方向可以具有切向或者轴向方向分量。
181.在一些实施例中，第一记忆合金线130和/或第二记忆合金线140的可移动的中部的运动方向也可以不沿着径向方向。比如，在电机系统100中可以存在传动机构，使得第一记忆合金线130的可移动的中部的运动方向具有切向或者轴向方向分量，该传动机构能够改变可移动的中部的输出驱动力的方向。
182.在一些实施例中，电机系统100还包括感测装置(图未示)。感测装置能够监测电机102的转子部件是否实现锁定或者解锁。示例性地，感测装置可以是任意合适的传感器，该传感器能够感测电机系统100的其他一个或者多个部件是否处于与第一位置或第二位置对应的状态。比如，该传感器能够感测电机102的转子部件是否被锁定或者解锁，和/或，感测活动件120是否处于第一位置或者第二位置。例如，感测装置可以是感测活动件120是否处于第一位置或者第二位置的光电传感器。示例性地，由于记忆合金线的电阻随长度的变化而变化，因此，感测装置可以是电阻传感器，该电阻传感器能够测量第一记忆合金线130和/或第二记忆合金线140的电阻，从而确定第一耦接部113或者第二耦接部114的相应运动量或者位置。
183.请参阅图1，在一些实施例中，电机系统100还包括路径限位结构160。路径限位结构160用于限定活动件120沿预设路径在第一位置与第二位置之间运动。请参阅图1，在一些实施方式中，路径限位结构160可以包括盖体，盖体可以限定活动件120沿预设路径在第一位置和第二位置之间运动。预设路径可以根据实际需求进行设计，比如为直线路径或者曲线路径等。
184.在一些实施方式中，路径限位结构160包括限位通道，活动件120的第一凸出部以及第二凸出部收容在限位通道内，使得活动件120沿限位通道运动。
185.请参阅图3，示例性地，盖体或者路径限位结构160形成有第一限位通道313，用于限制第一凸出部或者第一耦接部113运动。盖体或者路径限位结构160形成有第二限位通道314，用于限制第二凸出部或者第二耦接部114运动。
186.示例性地，第一凸出部或者第一耦接部113至少部分收容在第一限位通道313内，第一凸出部与第一限位通道313配合，从而限制第一凸出部或者第一耦接部113运动。第二凸出部或者第二耦接部114至少部分收容在第二限位通道314内，二者配合以限制第二凸出部或者第二耦接部114运动。
187.限位通道可以是任意合适形状。示例性地，限位通道可以是直通道或者沿径向延伸的通道。示例性地，限位通道可以具有足够的宽度，以允许活动件120的第一凸出部或者第二凸出部能够沿与径向垂直的切向运动，从而保证记忆合金线和活动件120的不同致动方案的可行性。
188.盖体或者路径限位结构160可以设置在活动件120上或者上方，盖体的一端连接到基座112或者机身110上，使得用户或者工程师能够打开盖体从而对相应组件进行特定的操作。盖体可以通过任意合适的方式连接到基座112或者机身110上，比如通过焊接、卡扣连接、摩擦配合、螺合、带扣、胶粘连接等。
189.示例性地，盖体还可以保护电机系统100的某些部件(比如活动件120、第一记忆合金线130和/或第二记忆合金线140的至少一部分)，避免其受污染、损坏或者意外触摸等。
190.示例性地，第一记忆合金线130与控制器103电连接。
191.示例性地，控制器103可以控制第一记忆合金线130的通电和/或电流大小，从而使得第一记忆合金线130带动活动件120运动至第二位置，以将电机102的转子部件锁定在预设角度位置或者解锁转子部件。比如，可以在电机102的转子部件的预设角度位置处设置电机槽202来实现，从而使得活动件120在第二位置处与电机槽202配合时，电机102的转子部件可以处于预设角度位置。
192.示例性地，第二记忆合金线140与控制器103电连接。控制器103用于控制第二记忆合金线140被通电或者被断电。控制器103可以控制第二记忆合金线140的通电和/或电流大小，从而使得第二记忆合金线140带动活动件120运动至第一位置，以将解锁电机102的转子部件或者将转子部件锁定在预设角度位置。
193.示例性地，控制器103可以是遥控器。示例性地，控制器103也可以是设于父设备上的电路结构，比如电路板。
194.请参阅图4，本实用新型实施例还提供一种增稳系统410包括多个转轴机构。多个转轴机构依次机械耦合连接。通过转轴机构可以调节负载420的姿态。其中，至少一个所述转轴机构包括用于与所述负载或其他转轴机构耦合的转动支架400以及上述任一个实施例的电机系统100，电机102用于驱动转动支架400转400动。
195.上述实施例的增稳系统410，用户可以简单地操作控制器103以使电机系统100能够在第一位置和第二位置之间切换，从而电动控制活动件120运动至第一位置或者第二位置，无需手动找到并按下任何按钮以机械地锁定电机102的转子部件。
196.可以理解地，增稳系统410能够将负载420保持在预设姿态，和/或，允许负载420在六个自由度(比如，三个平移方向和三个旋转方向)调整姿态。增稳系统410可以是云台或者万向架等。负载420可以是物体、光学设备(比如相机、摄像机等)、传感设备或者其他类型的负载等。
197.在一些实施例中，转轴机构为俯仰轴(pitch)机构，平移轴(yaw)机构，或者横滚轴(roll)机构。
198.示例性地，增稳系统410允许负载420绕至少一个旋转轴(比如俯仰轴、平移轴、横滚轴中的至少一个)旋转。示例性地，增稳系统410可以允许负载420绕每个旋转轴旋转360
°
，从而能够最大程度地调整负载420的姿态。示例性地，负载420绕每个旋转轴旋转的旋转范围也可以小于360
°
，比如小于270
°
，小于210
°
，小于120
°
，小于90
°
，小于45
°
，小于15
°
等。
199.在一些实施例中，增稳系统410包括俯仰轴机构，平移轴机构以及横滚轴机构。每个转轴机构包括上述任一实施例的电机系统100，并且其中多个转轴机构中的至少一个转轴机构的活动件120在电机102处于断电状态时锁定电机102的转子部件。
200.请参阅图4，示例性地，增稳系统410包括三个转轴机构，三个转轴机构分别包括第一电机401、第二电机402和第三电机403。第一电机401、第二电机402和第三电机403为俯仰轴电机102、平移轴电机102和横滚轴电机102中的任意组合。
201.示例性地，与负载420连接的转轴机构也可以省略转动支架400，负载420直接搭载于对应的转轴机构的电机102的转子部件上。
202.在一些实施例中，在电机102处于断电状态时，活动件120锁定电机102的转子部件。
203.在一些实施例中，在电机102处于上电待机状态时，活动件120锁定电机102的转子部件。
204.示例性地，当增稳系统410在某些操作模式下执行其他用户指令或者执行各种任务时，电机系统100可以自动实现第一位置与第二位置之间的切换。比如当用户关闭增稳系统410时，电机系统100可以在预设时间段之后切换至第二位置，从而允许用户在该预设时间段内调节转轴机构的转动支架400的构造，并能够防止转动支架400转动而损伤环境中的人或物体。
205.示例性地，电机系统100还可以减少负载420或者增稳系统410的自由度。比如，用户可以选择性地锁定两个转动支架400对应的电机102以防止两个转动支架400发生任何相对旋转(例如，旋转和/或平移运动)。此时，可以将该被锁定的两个转动支架400可以看作一个刚性支架，从而减少一个或者多个自由度。
206.示例性地，电机系统100还可以应用于飞行器中，电机系统100的电机102可以为飞行器的动力组件的电机102。比如，在动力组件的螺旋桨不需要转动的场景下(比如在飞行器关机时，或者飞行器仅需要在重力作用下运动时)，第一记忆合金线130可以带动活动件120运动至第二位置，从而锁定动力组件的电机102，防止螺旋桨在飞行器关机或者降落过程中损失人或者物体。
207.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
208.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第
一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
209.上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
210.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体方法步骤、特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体方法步骤、特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
211.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。