人工智能机器人清洁器和包括其的机器人系统的制作方法

1.本公开涉及机器人清洁器和用于控制机器人清洁器的方法，并且更具体地涉及使用旋转拖把的人工智能机器人清洁器的控制方法。


背景技术：

2.近来，机器人在家庭中的使用正在逐渐增加。这种家用机器人的代表性实施例是清洁机器人。清洁机器人是一种移动机器人，它会在特定区域上自动行驶，并抽吸例如积聚在地板上的灰尘之类的异物以自动清洁正在清洁的空间，或者可以通过使用旋转拖把移动并通过使用旋转拖把进行清洁以擦拭地板。另外，还可以通过向旋转拖把供水来拖洗地板。
3.但是，如果没有适当地调节供给到旋转拖把的水，则存在不能适当清洁地板的问题，就好像要清洁的地板上残留过多的水或者用干拖把擦拭地板一样。在韩国专利公报no.1020040052094的情况下，公开了这样一种清洁机器人，该清洁机器人能够进行水清洁，同时包括在其外周表面上具有拖把布的拖把辊以与灰尘一起擦去喷射在地板上的水汽。这种清洁机器人在正清洁的地板的表面上喷射水汽以进行湿式清洁，并具有用于拖把的布，以擦去喷射的水汽和灰尘。另外，韩国专利公报no.20140146702公开了一种机器人清洁器及其控制方法，该机器人清洁器用于确定在能够进行湿式清洁的机器人清洁器内部是否能够容纳水。
4.然而，检测旋转拖把中存有多少水的技术仍然无声无息。
5.同时，韩国专利公开no.kr20090019480a公开了一种配备用于在清洁区域行驶时同时检测台阶和阈值以及地板和悬崖的红外传感器的机器人清洁器，并且韩国专利登记no.10-1412581b1描述了一种使用光量检测地板、小突起(hill)和悬崖的机器人清洁器。
6.然而，即使在该现有技术中，进行湿式清洁的机器人清洁器也配备有用于检测地板的当前状态的单独传感器，因此存在成本和设备的问题。
7.【现有技术文献】
8.【专利文献】
9.韩国专利公开no.1020040052094(2004年6月19日公开)
10.韩国专利公开no.20140146702(2014年12月29日公开)
11.韩国专利登记no.10-1412581b1(2009年6月16日公开)


技术实现要素：

12.技术问题
13.本公开的一个目的是提供一种没有单独的水量传感器并且测量机器人清洁器的旋转拖把的水量的机器人清洁器的控制方法。
14.本公开的另一目的在于提供一种能够检测机器人清洁器的旋转拖把马达的输出电流的变化，并根据电流值的变化确定水量的机器人清洁器的控制方法。
15.本公开的另一目的在于提供一种能够读取旋转马达的输出电流值并且据此确定
当前的地板状态的机器人清洁器的控制方法。
16.本公开的另一目的在于提供一种机器人清洁器的控制方法，通过确定机器人清洁器的水量并经由用户终端的应用针对此提供警告来引导用户解决问题。
17.本公开不限于上述问题，并且本领域技术人员从以下描述将清楚地理解其他未提及的问题。
18.技术方案
19.在一个方面，提供了一种机器人清洁器，包括：主体，其被构造为形成外形；水箱，其被构造成容纳水；一对旋转拖把，其被构造为在与地板接触地旋转的同时移动主体；驱动马达，其被构造为旋转一对旋转拖把；泵，其被构造为连接到水箱并驱动向旋转拖把注水的喷嘴；以及控制器，其被构造为在一对旋转拖动机旋转时通过读取驱动马达的输出电流来确定水箱中的水是否不足，以确定旋转拖把的含水量。
20.控制器周期性地读取驱动马达的输出电流，并且在输出电流小于阈值时确定水箱中的水不足。
21.阈值对应于可湿式清洁的含水量的最小值。
22.在控制器通过对阈值和驱动马达的输出电流进行比较来确定水是否不足时，控制器通过融合泵的操作状态进行确定。
23.当驱动马达的输出电流小于阈值并且泵正常操作时，控制器确定水箱正处于缺水。
24.控制器根据来自外部的选择信息停止泵的操作，并且当驱动马达的输出电流小于阈值时以干拖把状态进行清洁。
25.控制器进一步读取驱动马达的输出电流以确定当前地板状态。
26.控制器根据与驱动马达的输出电流和地板状态相对应的查找表确定当前地板状态。
27.当驱动马达的输出电流满足在阈值范围内时，控制器确定地板状态足以进行湿式清洁，并且进行湿式清洁，而在驱动马达的输出电流超出阈值范围时确定机器人清洁器被限制。
28.驱动马达的输出电流的阈值范围满足基于在清洁开始时驱动马达的初始输出电流的预定范围。
29.控制器根据驱动马达的输出电流确定是返回充电站还是停在当前位置。
30.机器人清洁器还包括悬崖传感器，其具有一个或更多个发光元件以及一个或更多个光接收元件，以确定清洁区域中的地板状态，以及控制器根据驱动马达的输出电流和由悬崖传感器接收到的光量来确定地板状态。
31.另一方面，提供了一种机器人系统，其包括：机器人清洁器，其被构造为在清洁区域中进行湿式清洁；服务器，其被构造为发送和接收机器人清洁器并进行机器人清洁器的控制；以及用户终端，其被构造为通过激活与机器人清洁器和服务器交互的应用并控制机器人清洁器，来进行机器人清洁器的控制，其中机器人清洁器包括：一对旋转拖把，其被构造为在与地板接触地旋转的同时移动主体；驱动马达，其被构造为旋转一对旋转拖把；泵，其被构造为连接到水箱并驱动向旋转拖把注水的喷嘴；以及控制器，其被构造为在一对旋转拖动机旋转时通过读取驱动马达的输出电流来确定水箱中的水是否不足，以确定旋转拖
把的含水量。
32.控制器周期性地读取驱动马达的输出电流，并且在输出电流小于阈值时确定水箱中的水不足。
33.在控制器通过对阈值和驱动马达的输出电流进行比较来确定水是否不足时，控制器通过融合泵的操作状态进行确定。
34.当驱动马达的输出电流小于阈值并且泵正常操作时，控制器确定水箱正处于缺水并且向用户终端警告缺水信息。
35.当驱动马达的输出电流小于阈值时，用户终端通过显示与干拖把清洁或清洁停止相对应的图标并且向机器人清洁器发送所选择的信息，来控制机器人清洁器的操作。
36.控制器进一步读取驱动马达的输出电流以确定当前地板状态。
37.控制器根据与驱动马达的输出电流和地板状态相对应的查找表来确定当前地板状态。
38.控制器在驱动马达的输出电流满足在阈值范围内时，确定地板状态足以进行湿式清洁，并进行湿式清洁，而在超出阈值范围时向用户终端警告机器人清洁器被限制。
39.技术效果
40.根据本公开的机器人清洁器，存在以下一种或更多种效果。
41.本公开能够提供一种在成本和空间利用方面高效的机器人清洁器，这是因为它没有单独的水量传感器，并且能够测量机器人清洁器的旋转拖把的水量。
42.另外，通过检测机器人清洁器的旋转拖把马达的输出电流的变化，能够根据电流值的变化确定水量，并且能够确定当前的地板状态。
43.并且，通过确定机器人清洁器的水量并经由用户终端的应用针对此进行警告，可以引导用户解决问题。
44.本公开的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员从权利要求的描述将清楚地理解其他未提及的效果。
附图说明
45.图1是根据本公开的一个实施方式的包括机器人清洁器的机器人清洁器系统的构成图。
46.图2是根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器的立体图。
47.图3是图2的机器人清洁器的仰视图。
48.图4是机器人清洁器的仰视图的另一状态图。
49.图5是示出根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器的控制器以及与该控制器有关的构造的框图。
50.图6a至图6c是用于解释根据本公开的一个实施方式在机器人清洁器移动时旋转拖把的旋转的图。
51.图7是例示了根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器的控制方法的流程图。
52.图8是示出本公开的机器人清洁器系统的整体操作的流程图。
53.图9a和图9b是示出根据图8的用户终端的状态的图。
54.图10是示出根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器系统的整体操作的流程
图。
55.图11是例示了根据图10的机器人清洁器的控制方法的流程图。
具体实施方式
56.基于图中的示例，定义了涉及例如以下提到的“前(f)/后(r)/左(le)/右(ri)/上(u)/下(d)”之类的方向的表述，但是这些方向仅是为了描述本公开而给出的，以便清楚地理解本公开，并且不言而喻，可以根据参照物的放置位置来不同地定义各个方向。
57.下面提到的构成元件的描述中使用在前面使用例如“第一”和“第二”之类的形容词的术语的意图仅是为了避免构成元件的混淆，并且与顺序、重要性无关或构成元件之间的关系无关。例如，仅包括第二部件但缺少第一部件的实施方式也是可行的。
58.为了说明的便利性和清楚性起见，附图中示出的每个构成元件的厚度或尺寸可能被放大、省略或示意性地绘制。每个构成元件的尺寸或面积可能无法完全反映其实际尺寸或面积。
59.用于描述本公开的结构的角度或方向基于附图中所示的角度或方向。除非在说明书中清楚地描述了关于本公开的结构中的角度或位置关系的参照点，否则可以参照相关附图。
60.图1是根据本公开的一个实施方式的人工智能机器人系统的构成图。
61.参照图1，根据本公开的实施方式的机器人系统可以包括至少一个机器人清洁器100，该机器人清洁器100用于在例如房屋之类的规定场所提供服务。例如，机器人系统可以包括家用机器人清洁器100，该家用机器人清洁器100在家中与用户交互并向用户提供各种形式的娱乐。另外，家用机器人清洁器100可以进行在线购物或在线订购，并且可以根据用户请求提供支付服务。
62.优选地，根据本公开的实施方式的机器人系统可以包括：多个人工智能机器人清洁器100；以及服务器2，该服务器2能够管理并控制多个人工智能机器人清洁器100。服务器2可以从远程位置监视和控制多个机器人1的状态，并且机器人系统可以使用多个机器人1更有效地提供服务。
63.多个机器人清洁器100和服务器2可以包括支持一种或多种通信标准的通信模块(未示出)以便彼此通信。另外，多个机器人清洁器100和服务器2可以与个人计算机(pc)、移动终端和另一个外部服务器2通信。
64.例如，多个机器人清洁器100和服务器2可以使用例如ieee 802.11wlan、ieee802.15wpan、uwb、wi-fi、zigbee、z-wave、蓝牙之类的无线通信技术实施无线通信。机器人清洁器100可以根据服务器2或机器人清洁器100打算与之通信的其他装置的通信类型而不同地构造。
65.特别地，多个机器人清洁器100可以利用5g网络以无线方式与另一机器人清洁器100和/或服务器2通信。当机器人清洁器100利用5g网络实施无线通信时，实时响应和实时控制是可行的。
66.用户可以借助例如pc或移动终端之类的用户终端3确认关于机器人系统中的机器人清洁器100的信息。
67.服务器2可以实施成云服务器2，并且云服务器2可以与机器人清洁器100交互，以
便监视并控制机器人清洁器100并远程提供各种解决方案和内容。
68.服务器2可以存储并管理从机器人清洁器100和其他装置接收的信息。服务器2可以是由机器人清洁器100的制造商或者是由制造商委托服务的公司提供的服务器2。服务器2可以是管理并控制机器人清洁器100的控制服务器2。
69.服务器2可以集中统一地控制机器人清洁器100，或者可以单独控制机器人清洁器100。同时，服务器2可以实施成多个服务器，信息和功能分散到这些服务器，或者服务器2可以实施成单个集成服务器。
70.机器人清洁器100和服务器2可以包括支持一种或多种通信标准的通信模块(未示出)以在它们之间进行通信。
71.机器人清洁器100可以将与空间、物体和使用有关的数据发送到服务器2。
72.这里，与空间和物体有关的数据可以是由机器人清洁器100识别的与空间和物体的识别有关的数据，或者可以是由图像获取单元获取的与空间和物体有关的图像数据。
73.根据实施方式，机器人清洁器100和服务器2可以包括软件或硬件形式的人工神经网络(ann)，该人工神经网络已经学会了识别用户、语音、空间属性或例如障碍物之类的物体的属性中的至少一者。
74.根据本公开的实施方式，机器人清洁器100和服务器2可以包括例如卷积神经网络(cnn)、递归神经网络(rnn)或深度信念网络(dbn)之类的深度神经网络(dnn)，该dnn已通过深度学习进行了训练。例如，每个机器人清洁器100的控制器140可以配备有深度神经网络(dnn)结构，例如卷积神经网络(cnn)。
75.服务器2可以基于从机器人清洁器100接收的数据或用户输入的数据来训练深度神经网络(dnn)，然后可以将深度神经网络(dnn)结构上的更新数据发送给机器人1。因此，可以更新设置在机器人清洁器100中的人工智能深度神经网络(dnn)结构。
76.与使用有关的数据可以是根据机器人清洁器100的使用而获取的数据。关于使用历史的数据或借助传感器单元110获取的感测信号可以对应于与使用有关的数据。
77.经训练过的深度神经网络(dnn)结构可以接收用于识别的输入数据，可以识别输入数据中包括的人、物体和空间的属性，并可以输出识别结果。
78.此外，经训练过的深度神经网络(dnn)结构可以接收用于识别的输入数据，可以分析并学习与机器人清洁器100的使用有关的数据，并且可以识别使用模式和使用环境。
79.同时，与空间、物体和使用有关的数据可以经由通信单元发送至服务器2。
80.服务器2可以基于接收的数据来训练深度神经网络(dnn)，然后可以将深度神经网络(dnn)结构上的更新数据发送给人工智能机器人清洁器100，以便机器人更新深度神经网络(dnn)结构。
81.因此，机器人清洁器100可以不断变得更智能，并且可以提供随着使用机器人清洁器100而发展的用户体验(ux)。
82.同时，服务器2可以将关于机器人清洁器100的控制和当前状态的信息提供给用户终端，并且可以生成并分发用于控制机器人清洁器100的应用。
83.这样的应用可以是用于被应用为用户终端3的pc的应用或用于智能手机的应用。
84.例如，它可以是用于控制智能家用电器的应用，例如smartthinq应用，该应用是可以同时控制并管理本技术人的各种电子产品的应用。
85.图2是根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器的立体图，图3是图2的机器人清洁器的仰视图，并且图4是图3的机器人清洁器的仰视图的另一状态图。
86.参照图2至图4，将简要描述根据本实施方式的通过旋转拖把的旋转而运动的机器人清洁器100的构造。
87.根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器100在区域中移动，并在行驶期间移除地板上的异物。
88.此外，机器人清洁器100将从充电站200供给的充电电力存储在电池(未示出)中并在该区域行驶。
89.机器人清洁器100包括：主体10，其进行指定操作；障碍物检测单元(未示出)，其布置在主体10的前表面中并检测障碍物；以及图像获取单元170，其拍摄360度的图像。主体10包括：壳体(未示出)，其形成外形并形成用于容纳构成主体10的部件的空间；旋转拖把80，其被可旋转地设置；辊89，其辅助主体10的移动并辅助清洁；以及充电端子99，充电电力从充电站200供给至该充电端子99。
90.旋转拖把80设置在壳体中并朝向地板表面形成，并且拖把布构造成是可拆卸的。旋转拖把80包括第一旋转板81和第二旋转板82，以允许主体10通过旋转沿该区域的地板移动。
91.根据本实施方式的机器人清洁器100还可以包括：水箱32，其布置在主体10内部并存储水；泵34，其用于将存储在水箱32中的水供给到旋转拖把80；以及连接软管，其用于形成连接泵34和水箱32或连接泵34和旋转拖把80的连接流路。
92.根据本实施方式的机器人真空清洁器100包括一对旋转拖把80，并且通过使一对旋转拖把80旋转而移动。
93.当旋转拖把80的第一旋转板81和第二旋转板82绕旋转轴旋转时，主体10向前、向后、向左和向右行驶。另外，当第一旋转板81和第二旋转板82旋转时，主体10借助附接的拖把布移除地板表面上的异物而进行湿式清洁。
94.主体10可以包括用于驱动第一旋转板81和第二旋转板82的驱动单元(未示出)。该驱动单元可以包括至少一个驱动马达38。
95.主体10的上表面可以设置有包括操作单元(未示出)的控制面板，该操作单元从用户接收用于控制机器人清洁器100的各种命令。
96.此外，图像获取单元170布置在主体10的前表面或上表面中。
97.图像获取单元170捕获室内区域的图像。
98.基于图像获取单元170捕获的图像，可以检测主体周围的障碍物并监视室内区域。
99.图像获取单元170可以以一定角度朝向前上方向布置，以拍摄移动的机器人的前方和上方。图像获取单元170还可以包括用于拍摄前面的单独的摄像头。图像获取单元170可以布置在主体10上方以面对天花板，并且在某些情况下，可以设置多个摄像头。另外，图像获取单元170可以单独地设置有用于拍摄地板表面的摄像头。
100.机器人清洁器100还可以包括用于获取当前位置信息的位置获取装置(未示出)。机器人清洁器100可以包括gps和uwb以确定当前位置。另外，机器人清洁器100可以通过使用图像来确定当前位置。
101.主体10包括可再充电电池(未示出)，并且电池的充电端子99可以连接至商用电源
(例如，家庭中的电源插座)，或者主体10可以对接至连接到商用电源的充电站200，从而充电端子可以通过与充电站的端子29接触而电连接到商用电源，并且电池可以由供给至主体10的充电电力进行充电。
102.可以从电池向构成机器人清洁器100的电气部件供电，因此，机器人清洁器100可以在机器人清洁器100与商用电力电气分离的状态下自动移动。
103.下文中，将基于机器人清洁器100是湿式清洁移动机器人的假设进行描述。但是，机器人清洁器100不限于此，并且应注意，可以应用在区域上自主地行驶时检测声音的任何机器人。
104.本实施方式的机器人清洁器100中使用的旋转拖把80配备有微型垫或织物型拖把垫。因此，当旋转旋转拖把80时，与实际旋转拖把80的旋转相比，发生机器人清洁器100不移动的滑动。旋转拖把80可以包括由平行于地板的旋转轴驱动的滚动拖把，或由基本上垂直于地板的旋转轴驱动的转动拖把。在下文中，将描述基于作为旋转拖把80的一种形式的转动拖把测量旋转拖把80的水量的方法。
105.在下文中，滑移率是指旋转拖把80在底表面上旋转时产生的滑移程度，并且在滑移率为“0”的状态下，机器人清洁器100可以以理想的旋转速度移动。
106.另外，水量是指旋转拖把80含水的程度，并且水量为“0”的状态是指旋转拖把80中完全不含水的状态。根据本实施方式的水量可以根据地图垫的重量设置为包含水的比例。旋转拖把80也可以包含与拖把垫重量相同重量的水，或者包含超过拖把垫重量的水。
107.滑移率可以依据水量而有所不同，水量是旋转拖把80含水的程度。含有大量水的旋转拖把80的水量越高，由于水的影响而产生与底表面的摩擦力越大，从而降低旋转速度。
108.降低马达38的旋转速度意味着马达38的扭矩增加，并且因此，使旋转拖把80旋转的驱动马达38的输出电流增加。
109.也就是说，建立以下关系：当水量增加时，使旋转拖把80旋转的驱动马达38的输出电流由于摩擦力的增加而增加。
110.因此，通过测量驱动马达38的输出电流，可以确定当前旋转拖把80的水量状态。
111.驱动马达38的输出电流与水量之间的关系可以通过实验方式来识别，并且可以作为数据存储在以下描述的存储单元130中。此外，驱动马达38的滑移率和输出电流可以依据地板的材料而有所不同，并且这也可以通过实验方式来识别并作为数据存储在存储单元130中。
112.根据本实施方式的机器人清洁器100布置在主体10内部、用于存储水的水箱32、以及用于将存储在水箱32中的水供应给旋转拖把80的泵34，并且可以进一步包括形成连接泵34和水箱32或者泵34和旋转拖把80的连接通道的连接软管。根据本示例性实施方式的机器人清洁器100可以在没有单独泵的情况下使用供水阀(未显示)将存储在水箱32中的水供应至旋转拖把80。
113.根据本示例性实施方式的机器人清洁器100可以以旋转拖把80相对于底表面倾斜预定角度的方式来布置。为了便于机器人清洁器100的移动，在旋转拖把80的整个表面上，不是均匀地与底表面接触，而是以一定角度(θ)倾斜，并且布置成在旋转拖把80的某个部分主要接触。另外，即使在旋转拖把80的整个表面上与底表面接触，也可以将其布置成在某个部分产生最大摩擦力。
114.图4是例示拖把布附接至图2的移动机器人的一个实施方式的图。
115.如图4中所示，旋转拖把80包括第一旋转板81和第二旋转板82。
116.第一旋转板81和第二旋转板82可以分别设置有附接的拖把布90(91、92)。
117.旋转拖把80构造成使得拖把布90(91、92)可以是可拆卸的。旋转拖把80可以具有安装构件，用于附接分别设置在第一旋转板81和第二旋转板82中的拖把布90(91、92)。例如，旋转拖把80可以设置有魔术贴、装配构件等，使得拖把布90(91、92)可以被附接并固定。另外，旋转拖把80还可以包括拖把布框架(未示出)，作为用于将拖把布90(91、92)固定到第一旋转板81和第二旋转板82的单独的辅助装置。
118.拖把布90吸收水以借助与地板表面的摩擦来移除异物。拖把布90优选地是例如棉织物或棉混纺之类的材料，但是可以使用含有一定比例或更高比例的湿气并且具有一定密度的任何材料，并且该材料不受限制。
119.拖把布90形成为圆形形状。
120.拖把布90的形状不限于附图，并且可以形成为四边形、多边形等。然而，考虑到第一旋转板81和第二旋转板82的旋转运动，优选地，第一旋转板81和第二旋转板82构造成不干扰第一旋转板81和第二旋转板82的旋转操作的形状。另外，拖把布90的形状可以借助单独设置的拖把布框架改变成圆形形状。
121.旋转拖把80构造成使得当安装拖把布90时，拖把布90与地板表面接触。考虑到拖把布90的厚度，旋转拖把80构造成根据拖把布90的厚度改变壳体与第一旋转板81和第二旋转板82之间的分离距离。
122.旋转拖把80还调节壳体与旋转板81、82之间的分离距离，使得清洁布90和底表面接触，，旋转板81、82包括用于固定拖把布90的拖把固定部(未示出)。拖把固定部可以以可拆卸方式固定拖把布90。拖把固定部可以是设置在旋转板81、82下方的魔术贴等。拖把固定部可以是设置在旋转板81、82的边缘中的钩子等。
123.图5是示出根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器的控制器以及与该控制器有关的构造的框图。
124.根据本实施方式的机器人清洁器100还包括运动检测单元110，当旋转拖把80旋转时，该运动检测单元110根据主体10的基准运动检测机器人清洁器100的运动。运动检测单元110还可包括检测主体10的旋转速度的陀螺仪传感器112或感测机器人清洁器100的加速度值的加速度传感器114。另外，运动检测单元110可以使用检测机器人清洁器100的移动距离的编码器(未示出)。
125.根据本实施方式的机器人清洁器100包括马达控制器160，该马达控制器160向使旋转拖把80旋转的驱动马达38提供电力，读取驱动马达38的输出电流，并发送给控制器150。
126.马达控制器160可以由实现简单逻辑的单独芯片形成，并且可以与控制器150集成并在功能上分离。
127.马达控制器160根据控制器150的开始信号发送用于旋转驱动马达38的电流，并按照设置周期读取驱动马达38的输出电流，以向控制器150发送输出电流。
128.控制器150从马达控制器160接收输出电流并对其进行分析，以确定转动拖把的当前水量、转动拖把的滑移率以及地板的状态。
129.也就是说，控制器150可以根据关于驱动马达38的输出电流的信息将机器人清洁器100在其上移动的地板表面的材料类型分类为硬地板、大理石或地毯。
130.具体地，控制器150可以分析关于使与地板摩擦的转动施把旋转的驱动马达38的输出电流的信息，以确定当前地板表面的材料。
131.此时，控制器150可以通过使用具有分开的光源和图像传感器的摄像头传感器根据多个光源获取多个图像信息，并比较所获得的图像信息以掌握地板的材料，但不限于此。
132.机器人清洁器100还可以包括悬崖传感器，该悬崖传感器检测清洁区域中的地板上的悬崖的存在。根据本实施方式的悬崖传感器可以设置在机器人清洁器100的前部中。此外，根据本实施方式的悬崖传感器可以布置在保险杠的一侧。
133.当包括悬崖传感器时，控制器150可以通过反射从发光元件发出的光，基于从光接收元件接收的反射光的量来确定地板的材料，但不限于此。
134.控制器150根据驱动马达38的输出电流的值确定旋转拖把80的转动拖把的水量和预定的地面状态。
135.具体地，控制器150根据整理成查找表的、存储单元130中存储的数据(例如水量、地板状态)与输出电流之间的关系读取数据，以确定具体水量和地板状态。
136.例如，控制器150存储相应的输出电流值的阈值，作为关于驱动马达38的输出电流值和水量的数据，并将获得的输出电流值与阈值数据进行比较。可以确定在该周期内的输出电流值是否小于阈值。
137.此时，控制器150可以读取泵34通过喷嘴供水的操作是否正常进行，并确定当前供水是否异常。
138.也就是说，即使泵34的操作正常进行，如果输出电流值小于阈值，则确定为水箱32内容纳的水量不足，并且因此可以控制警告和操作。
139.另选地，当泵34的操作没有正常进行时，可以控制根据泵34的故障的警告和操作。
140.另选地，如果泵34的操作正常进行，并且输出电流值大于或等于阈值，则确定至此水箱32中容纳的水保持在预定级别，并且可以连续进行清洁。
141.控制器150可以根据预定周期通过一起接收并分析驱动马达38的输出电流值和泵34的操作，来控制机器人清洁器100的操作。
142.同时，控制器150根据预定周期读取驱动马达38的输出电流值，以确定滑移率，并根据滑移率确定地板的状态。
143.例如，控制器150在存储单元130中包括对应于滑移率和输出电流值的查找表，并且除了查找表之外，还可以包括对应于滑移率和地板状态的查找表。
144.查找表中存储的对应关系可以如下地形成。
145.[表1]
[0146][0147]
另外，各滑移率与地板状态的关系也可以如下。s7：机器人清洁器被锁定。
[0148]
s6：地毯
[0149]
s5：硬地板3
[0150]
s4：硬地板2
[0151]
s3：硬地板1
[0152]
s2：湿地板
[0153]
s1：初始状态
[0154]
此时，控制器150可以通过根据每个地板状态控制机器人清洁器100的操作，来根据地板状态选择性地驱动。
[0155]
另外，控制器150可以根据可以附加地包括的悬崖传感器接收到的光信息来确定硬地板的状态，并且确定地板的滑移率越高接收到的光越多。
[0156]
控制器150根据驱动马达38的输出电流值确定地板状态，并据此控制操作。
[0157]
根据本实施方式的机器人清洁器100可以通过仅添加简单的逻辑来读取驱动马达38的输出电流值，以确定当前周期的水箱的剩余水位的级别，并读取转动拖把的滑移率以确定地板状态。
[0158]
输出电流值的每个数据值可以通过实验方式来设置，可以通过人工智能学习来更新。
[0159]
控制器150可以基于由地板检测单元120识别的地板表面的材料和通过基准运动而测量的机器人清洁器100的滑移率，来掌握机器人清洁器100的水量。控制器150可以根据由地板检测单元120识别并存储在存储单元130中的地板表面材料基于按照滑移率和水量之间的相关性的数据来掌握水量。
[0160]
水量越高，越接近不发生滑移的理想的机器人清洁器100的移动速度。具体水量与滑移率的关系可以依据地板材料变化，这可以通过实验方式确定。
[0161]
根据本实施方式的机器人清洁器100还可以包括用于输入用户命令的输入单元140。用户可以通过输入单元140设置机器人清洁器100的驱动方法或转动拖把的水量的阈值等。
[0162]
另外，机器人清洁器100还可以包括通信单元，并且可以通过通信单元向服务器2或用户终端3提供根据控制器150的确定结果的警告或信息。
[0163]
图6是用于说明根据本发明实施方式的机器人清洁器100的动作的图，参照图6，将描述机器人清洁器100的行驶和机器人清洁器100根据转动拖把的旋转的移动。
[0164]
根据本实施方式的机器人清洁器100包括一对转动拖把并且使一对转动拖把旋转并且移动。机器人清洁器100可以通过改变每个转动拖把的旋转方向或旋转速度来控制机
器人清洁器100的驱动。
[0165]
参照图6a，机器人清洁器100的直线运动可以通过沿相反方向旋转一对转动拖把中的每一个来移动。在这种情况下，一对转动拖把中的每一个的旋转速度相同，但旋转方向不同。机器人清洁器100可以通过改变两个转动拖把的旋转方向向前或向后移动。
[0166]
另外，参照图6b和图6c，机器人清洁器100可以通过沿相同方向旋转一对旋转拖把中的每一个来旋转。机器人清洁器100可以通过改变一对旋转拖把中的每一个的旋转速度来原地旋转，或者可以进行以曲线移动的圆形旋转。通过改变机器人清洁器100的一对转动拖把中的每一个的旋转速度比，可以调整圆形旋转的半径。
[0167]
在下文中，将参照图7至图9描述根据本实施方式的控制机器人清洁器100的水量的方法。
[0168]
图7是例示了根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器100的控制方法的流程图，图8是例示了根据图1的本公开的机器人清洁器系统的整体操作的流程图，并且图9a和图9b是用于说明图8的流程图的用户终端的状态图。
[0169]
根据本实施方式的机器人清洁器100可以从服务器2或用户终端3的应用接收清洁开始命令。此外，机器人清洁器100可以通过输入单元直接从用户接收清洁开始命令(s10)。
[0170]
机器人清洁器100的控制器150根据接收到的清洁开始命令，通过马达控制器160控制驱动马达38和泵34以开始清洁。
[0171]
此时，控制器150可以读取使转动拖把旋转的驱动马达38的初始电流值并设置初始值(s11)。
[0172]
控制器150向马达控制器160发送控制信号，以旋转转动拖把并进行清洁。转动拖把还根据从泵34所驱动的喷嘴的注水在包括预定水量的状态下进行湿式清洁。
[0173]
此时，控制器150可以通过控制转动拖把的旋转方向和旋转速度，进行清洁强度和行驶，并在根据清洁区域以预定模式驱动的同时进行清洁。。
[0174]
控制器150控制马达控制器160，以每个预定周期读取转动拖把的驱动马达38的输出电流(s12)。
[0175]
马达控制器160可以读取驱动马达38的输出电流并周期性地向控制器150发送该输出电流，并且为驱动马达38供电以驱动驱动马达38。
[0176]
控制器150接收根据每个周期接收到的驱动马达38的输出电流，并对其进行分析，以据此确定转动拖把的当前水量、转动拖把的滑移率以及地板状态。
[0177]
在下文中，将描述控制器150根据输出电流确定转动拖把的水量并据此确定水是否不足的操作。
[0178]
也就是说，控制器150接收当前周期的马达38的输出电流值，并确定输出电流值是否小于阈值(s13)。
[0179]
此时，阈值表示转动拖把的水量已达到最小值，并且当输出电流小于阈值时，可以确定不能进行湿式清洁。
[0180]
此时，控制器150可以读取泵34通过喷嘴供水的操作是否正常进行，并确定当前供水是否异常。
[0181]
也就是说，当泵34的操作正常进行时，如果输出电流值小于阈值，则确定水箱32中容纳的水量不足，因此控制器150向用户终端3的应用警告机器人清洁器100中缺水。(s15)。
警告可以包括声音和视频信息二者，并且可以周期性地进行警告。
[0182]
此时，控制器150可以通过停止泵34的操作来停止喷水，并且可以停止行驶或返回充电站200(s16)。
[0183]
同时，当泵34的操作在相应周期内没有正常进行时，控制器150可以根据泵34的故障控制警告和操作。
[0184]
另选地，如果泵34的操作正常进行并且输出电流值大于或等于阈值，则确定至此水箱中容纳的水保持在预定水位，并且可以继续进行清洁(s14)。
[0185]
控制器150可以通过根据预定周期接收并分析驱动马达38的输出电流值和泵34的操作，来控制机器人清洁器100的操作。
[0186]
如上所述，周期性地从控制驱动马达38的马达控制器160接收驱动马达38的输出电流值并分析该输出电流值以确定当前水箱是否缺水。
[0187]
根据本实施方式的机器人系统可以具有如图1所示的构造，并且当执行如图7所示的操作的机器人清洁器100存在于机器人系统中时，机器人清洁器100可以结合服务器2和用户终端3通过使用驱动马达38的输出电流值向用户提供关于缺水的警告。
[0188]
在下文中，将参照图8描述机器人系统中的控制方法。
[0189]
参照图8，在包括根据本公开的实施方式的机器人清洁器100的机器人系统中，机器人清洁器100、服务器2和用户终端3彼此进行无线通信，以控制机器人清洁器100。
[0190]
首先，机器人系统的服务器2产生可以控制机器人清洁器100的用户应用，并将该用户应用保持在可以在线分发的状态。
[0191]
用户终端3从在线下载用户应用并安装该用户应用(s100)。
[0192]
用户终端3执行用于用户的应用，注册会员并将该用户拥有的机器人清洁器100注册到应用，并将应用与机器人清洁器100链接。
[0193]
用户终端3可以为相应的机器人清洁器100设置各种功能。具体地，如图9a所示，可以设置清洁周期、用于检查水量的设置周期、以及按照周期来警告水量的检查结果的方法等(s110)。
[0194]
用于检查水量的周期优选地可以为1至10分钟，更优选地为1至6分钟。
[0195]
作为警告方法，可以选择声音警告和显示警告，还可以设置警告周期。
[0196]
另外，除了作为警告方法在用户终端3的应用上显示警告之外，机器人清洁器100本身也可以提供警告，使得可以选择引起用户注意的方式。
[0197]
用户终端3针对这样的设置信息通过该应用向服务器2发送数据，将其存储在服务器2中(s111)，并针对水量检查周期和警告设置信息经由无线通信向机器人清洁器100发送数据。
[0198]
接下来，机器人清洁器100可以从用户终端3的应用接收清洁开始命令(s112)。此时，来自用户终端3的应用的开始信息可以被发送给服务器2并存储在服务器2中(s113)。
[0199]
机器人清洁器100根据接收到的清洁开始命令，通过马达控制器160控制驱动马达38和泵34，以开始清洁(s114)。
[0200]
此时，机器人清洁器100的控制器150可以通过读取使转动拖把旋转的驱动马达38的初始电流值来设置初始值(s115)。机器人清洁器100可以通过通信单元向服务器2发送将关于测量的初始电流值的信息(s116)，并且服务器2可以存储该信息。
[0201]
控制器150向马达控制器160发送控制信号以旋转转动拖把并且进行清洁。转动拖把还根据从泵34所驱动的喷嘴的注水在包括预定水量的状态下进行湿式清洁。
[0202]
此时，控制器150可以通过控制转动拖把的旋转方向和旋转速度，继续进行清洁强度和驱动，并在根据清洁区域以预定模式行驶的同时进行清洁。
[0203]
控制器150控制马达控制器160每个预定周期读取转动拖把的驱动马达38的输出电流(s117)。马达控制器160可以读取驱动马达38的输出电流并周期性地向控制器150发送该输出电流，以及为驱动马达38供电以驱动驱动马达38。
[0204]
控制器150接收根据每个周期接收到的驱动马达38的输出电流，对其进行分析，确定当前转动拖把的水量，以确定水是否不足。
[0205]
具体地，机器人清洁器100在相应的周期测量使转动拖把旋转的驱动马达38的电流值。机器人清洁器100可以通过通信单元向服务器2发送关于测量的相应周期的电流值的信息，并且服务器2可以存储该信息(s118)。
[0206]
控制器150根据输出电流确定转动拖把的水量，并且确定水是否不足(s119)。
[0207]
也就是说，控制器150接收当前周期的马达38的输出电流值，并确定输出电流值是否小于阈值。
[0208]
此时，阈值表示转动拖把的水量已达到最小值，并且当输出电流小于阈值时，可以确定不能进行湿式清洁。
[0209]
此时，机器人清洁器100可以通过读取泵34通过喷嘴供水的操作是否正常进行来确定当前供水是否异常。
[0210]
也就是说，当泵34的操作正常进行时，如果输出电流值小于阈值，则确定水箱32内所含的水量不足，因此用户终端3的应用警告机器人清洁器100的水不足(s120)。
[0211]
如图9b所示，用户终端3可以在相应的应用中显示机器人清洁器100的信息区域，并且可以在信息区域中显示缺水警告。
[0212]
此时，缺水警告可以周期性地闪烁吸引用户注意。
[0213]
用户终端3的应用可以将机器人清洁器100的下一操作的命令与缺水警告一起引导给用户。
[0214]
例如，如图9b所示，可以在缺水警告的底部或周围激活各种功能的可选图标。
[0215]
具体地，可以通过图标激活干式拖把清洁或清洁停止作为下一操作。
[0216]
用户终端3可以选择图标之一并向机器人清洁器100发送选择信息(s122)。
[0217]
机器人清洁器100分析选择信息并且在选择干拖把清洁模式(s124)时，机器人清洁器100的泵34的操作停止以停止从喷嘴喷水(s126)。另外，在干拖把清洁模式中，可以在保持转动拖把旋转的同时，进行在干拖把的状态下能够附着灰尘等的干拖把清洁。
[0218]
同时，当用户终端3的清洁停止图标被选中时，机器人清洁器100同时停止泵34的操作和驱动马达38的操作，从而停止机器人清洁器100的喷水并转动拖把的旋转。因此，机器人清洁器100在操作停止的情况下从当前位置停止(s125)。
[0219]
此时，根据设置选择清洁停止的图标时，可以设置在停止喷水的同时旋转转动拖把以返回充电站200。
[0220]
如图9b所示，当显示缺水警告时，用户选择操作并向机器人清洁器100发送选择信息。
[0221]
接收到选择信息的机器人清洁器100读取所选择的选择信息并根据读取信息进行操作。
[0222]
也就是说，当如上所述地选择干拖把清洁模式时，转动拖把保持旋转，并且停止从喷嘴喷水以进行干拖把清洁。
[0223]
同时，当在相应的周期中泵34的操作没有正常进行时，控制器150可以根据泵34的故障控制警告和操作。
[0224]
另选地，如果泵34的操作正常进行，并且输出电流值大于或等于阈值，则确定至今水箱32中容纳的水保持在预定级别，并且可以连续进行清洁。
[0225]
如此，控制器150可以根据预定周期通过一起接收并分析驱动马达38的输出电流值和泵34的操作，来控制机器人清洁器100的操作。
[0226]
另外，当选择了清洁停止时，机器人清洁器100可以停止泵34的操作和驱动马达38的操作二者，或者此时，仅停止泵34以返回充电站200。
[0227]
因清洁停止而返回充电站200或停在当前位置的机器人清洁器100可以由用户直接供给水箱32，然后可以再次进行清洁操作。
[0228]
如上所述，周期性地从控制驱动马达38的马达控制器160接收并分析驱动马达38的输出电流值，以确定当前水箱32是否缺水，从而引导供水。
[0229]
这样的机器人系统可以具有如图1所示的构造，并且当进行如图7所示的操作的机器人清洁器100存在于机器人系统中时，机器人清洁器100可以结合服务器2和用户终端3使用驱动马达38的输出电流值向用户提供关于缺水的警告。
[0230]
在下文中，参照图10和图11描述根据本公开的另一实施方式的机器人系统中的控制方法。
[0231]
图10是例示了根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器100系统的整体操作的流程图，并且图11是例示了根据图10的机器人清洁器100的控制方法的流程图。
[0232]
首先，参照图10，在包括根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器100的机器人系统中，机器人清洁器100、服务器2和用户终端3彼此无线通信，以对机器人清洁器100进行控制。
[0233]
首先，机器人系统的服务器2产生可以控制机器人清洁器100的用户应用，并将该用户应用保持在可以在线分发的状态。
[0234]
用户终端3从在线下载用户应用并安装该用户应用(s200)。
[0235]
通过用户执行该应用，在应用中注册用户拥有的会员和机器人清洁器100，并且机器人清洁器100与该应用交互。
[0236]
用户终端3可以为相应的机器人清洁器100设置各种功能，并且具体地，可以设置清洁周期、用于检测马达的输出电流的周期、以及用于按照周期检测地板状态的警告方法。(s210)。
[0237]
可以根据用户的生活模式以各种方式设置清洁周期，例如可以设置为5个小时或6个小时以内的周期。另外，可以设置预定时间以在相应时间进行清洁。
[0238]
用于读取用于旋转转动拖把的驱动马达38的输出电流的周期可以地优选为1分钟至10分钟，并且更优选地为1分钟至6分钟。
[0239]
作为警告方法，可以选择声音警告和显示警告，还可以设置警告周期。
[0240]
除了作为警告方法在用户终端3的应用上显示警告之外，机器人清洁器100本身也可以提供警告，以选择吸引用户注意的方法。
[0241]
用户终端3针对该设置信息通过应用向服务器2发送数据，并且还针对马达输出电流的检查周期和警告设置信息通过无线通信向机器人清洁器100发送数据(s211)。
[0242]
接下来，机器人清洁器100可以从用户终端3的应用接收清洁开始命令(s212)。此时，来自用户终端3的应用的开始信息被发送给服务器2并存储在服务器2中(s213)。
[0243]
机器人清洁器100根据接收到的清洁开始命令，通过马达控制器160控制驱动马达38和泵34，以开始清洁(s214)。
[0244]
此时，机器人清洁器100的控制器150可以通过读取使转动拖把旋转的驱动马达38的初始电流值来设置初始值(s215)。机器人清洁器100可以通过通信单元向服务器2发送关于测量的初始电流值的信息，并且服务器2可以存储该信息(s216)。
[0245]
控制器150向马达控制器160发送控制信号以旋转转动拖把并且进行清洁。转动拖把还响应于从泵34所驱动的喷嘴的注水在包括预定水量的状态下进行湿式清洁。
[0246]
此时，控制器150可以通过控制转动拖把的旋转方向和旋转速度来进行清洁强度和行驶，并在根据清洁区域以预定模式行驶的同时进行清洁。
[0247]
控制器150控制马达控制器160每个预定周期读取转动拖把的驱动马达38的输出电流(s217)。马达控制器160可以读取驱动马达38的输出电流并周期性地向控制器150发送该输出电流，以及为驱动马达38供电以驱动驱动马达38。
[0248]
控制器150接收根据每个周期接收的驱动马达38的输出电流，并对其进行分析以定义与当前转动拖把接触的地板状态。
[0249]
具体地，机器人清洁器100在相应周期测量使转动拖把旋转的驱动马达38的电流值。机器人清洁器100可以通过通信单元向服务器2发送关于测量到的相应周期的电流值的信息，并且服务器2可以存储该信息(s218)。
[0250]
控制器150可以根据输出电流选择转动拖把的滑移率，并且可以根据所选择的滑移率确定地板状态(s219)。
[0251]
此时，控制器150可以如上所述根据表1中描述的数据来进行地板状态的评估。
[0252]
另外，各滑移率与地板状态的关系也可以与上述相同。
[0253]
此时，机器人清洁器100可以设置为仅在地板上的硬地板1至3的状态下连续清洁。
[0254]
也就是说，可以将与硬地板1至硬地板3相对应的输出电流值设置为阈值范围，并且机器人清洁器100可以确定是否在相应周期中读取的转动拖把马达的输出电流值是否包括在阈值范围内。
[0255]
此时，当在阈值范围之外时，控制器150可以确定地板状态是处于机器人清洁器100不能移动的状态的地板(例如地毯)。
[0256]
机器人清洁器100在驱动马达38的输出电流值在阈值范围之外时确定机器人清洁器100被限制，并且通过用户终端3的应用发送相应信息。(s220)。
[0257]
用户终端3可以接收机器人清洁器100的限制信息并通过在相应应用中选择图标来发送返站命令(s221)。此时，用户终端3可以经由应用命令停止机器人清洁器100的操作。
[0258]
机器人清洁器100从用户终端3接收这样的命令，并据此进行操作。
[0259]
也就是说，一旦接收到返站命令，停止喷嘴的喷水，并且机器人清洁器100返回充
电站200停止行驶(s222)。
[0260]
另选地，可以根据代表限制的电流值来分离并决定是否可以移动，并且可以控制并分离是否由于高摩擦力(例如，短毛地毯)而难以移动，但是如果可以移动，或者因为被障碍物阻挡而无法移动。
[0261]
也就是说，在根本不能移动的限制状态下，可以命令停在当前位置操作，而不是返回站200。
[0262]
如此，机器人清洁器100可以周期性地读取驱动马达38的输出电流值，以检查关于当前地板状态的信息，并据此控制操作。
[0263]
此时，机器人清洁器100的控制器150可以根据由可以附加地包括的悬崖传感器接收到的光信息来区分地板状态，并据此融合图像信息以确定当前的地板状态。
[0264]
同时，当根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器100读取驱动马达38的输出电流并确定地板状态时，机器人清洁器100可以进行如图11所示的操作。
[0265]
参照图11，机器人清洁器100根据接收到的清洁开始命令，通过马达控制器160控制驱动马达38和泵34以开始清洁(s20)。
[0266]
此时，机器人清洁器100的控制器150可以通过读取使转动拖把旋转的驱动马达38的初始电流值来设置初始值(s21)。机器人清洁器100可以通过通信单元向服务器2发送关于测量的初始电流值的信息，并且服务器2可以存储该信息。
[0267]
控制器150向马达控制器160发送控制信号以旋转转动拖把并进行清洁。转动拖把还响应于从由泵34所驱动的喷嘴的注水，在包括预定水量的状态下进行湿式清洁。
[0268]
此时，控制器150可以通过控制转动拖把的旋转方向和旋转速度来进行清洁强度和行驶，并在根据清洁区域以预定模式行驶的同时进行清洁。
[0269]
控制器150控制马达控制器160每个预定周期读取转动拖把的驱动马达38的输出电流(s22)。马达控制器160可以读取驱动马达38的输出电流并周期性地向控制器150发送该输出电流，以及为驱动马达38供电以驱动驱动马达38。
[0270]
控制器150接收根据每个周期接收的驱动马达38的输出电流，并对其进行分析，以定义与当前转动拖把接触的地板状态。
[0271]
具体而言，机器人清洁器100在相应周期测量使转动拖把旋转的驱动马达38的电流值。机器人清洁器100可以通过通信单元向服务器2发送关于测量到的相应周期的电流值的信息，并且服务器2可以存储该信息。
[0272]
控制器150可以基于机器人清洁器100的初始电流值设置阈值范围，并确定相应周期的电流值是否满足阈值范围(s23)。
[0273]
具体而言，当控制器150将初始电流值设置为i
in
时，阈值范围i
th
可以满足下面的等式1。
[0274]
[式1]
[0275]iin
*m《i
th
《i
in
*n
[0276]
m可以是小于1的实数，并且优选地为0.3至0.6。
[0277]
进一步，n可以是大于1的正数，并且优选地为3至5。
[0278]
如上所述，当基于初始电流值设置阈值范围时，可以具体地确定在清洁开始点应用的情形发生突然变化的情况。
[0279]
也就是说，用户终端3可以在变化量比初始值大的情况下，通知当前周期的地板状态已经急剧变化。
[0280]
如图11所示当在式1的范围之外时可能出现这种通知，并且如果在范围之外，则可以通过根据经由应用来自用户终端3的指示进行移动而将其返回到站200(s24)。
[0281]
此时，在当前周期的马达的输出电流值满足在式1的阈值范围内时，可以根据表1的数据进行地板状态的评估。
[0282]
此时，机器人清洁器100可以确定地板状态是否对应于硬地板1至硬地板3的其中一种状态，并据此更新数据(s25)。
[0283]
另外，可以在根据地面状态控制马达38的旋转速度的同时，进行湿式清洁。
[0284]
机器人清洁器100可以在根据地板状态控制马达旋转速度的同时对清洁区域进行湿式清洁，在清洁完成时返回充电站200，更新关于终止的信息，并向服务器2发送该信息(s27)。
[0285]
如上所述，在没有单独的传感器或控制模块的情况下，机器人清洁器100仅利用旋转转动拖把的驱动马达38的输出电流来评估水箱32是否缺水和地板状态，从而可以消除湿式清洁的缺点。
[0286]
以上，已经例示并描述了本发明的优选实施方式，但是本公开不限于上述特定实施方式以及本公开所属的技术领域，而不脱离权利要求中要求保护本公开的主旨。当然，本领域的技术人员可以进行各种修改，并且不应从本公开的技术构思或前景来单独理解这些修改。
[0287]
[附图标记列表]
[0288]
100：机器人清洁器
ꢀꢀꢀ
2：服务器
[0289]
3：用户终端
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
10：主体
[0290]
32：水箱
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
34：泵
[0291]
38：驱动马达
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
80：旋转拖把
[0292]
150：控制器
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
160：马达控制器
[0293]
130：存储单元
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
140：输入单元