增强型消声室的制作方法

1.本公开总体上涉及用于增强型消声室的系统和方法。


背景技术：

2.一些车辆装备有传感器系统，以收集与车辆的周围环境的当前和发展状态相关的数据。车辆的正确性能取决于由传感器系统中的传感器收集的精度数据。传感器系统可以包括雷达、可见光谱相机、激光测距设备(lidar)、热传感器或其他类型的传感器。传感器系统使车辆能够检测车辆附近的物体和障碍物，并跟踪车辆周围的环境中行人、其他车辆、交通灯或类似物体的速度和方向。
3.然而，迷失方向的传感器可能会捕获不可靠的数据。因此，需要增强传感器的正确定向，以确保捕获的数据不会损害传感器系统性能。


技术实现要素：

4.根据本公开的一方面，提供了一种系统，包括：消声室，用于使用被测雷达执行测量；安装臂，被配置为将被测雷达定位在消声室内；孔，面向被测雷达并被配置成使得来自被测雷达的信号穿过孔；以及目标，用于向被测雷达反射信号，其中，目标位于消声室外部。
5.根据本公开的一方面，提供了一种装置，装置包括耦合到存储的处理电路，处理电路被配置成：操作附接到消声室的安装臂和被测雷达的万向架设置，以修改被测雷达的方位角和仰角；使被测雷达通过消声室的孔向位于雷达的视场中的一个或多个反射器发送一个或多个信号，其中，一个或多个反射器位于消声室外部；在被测雷达处接收来自一个或多个反射器的反射信号，其中，反射信号在到达被测雷达之前穿过孔；测量反射信号中的至少一个反射信号的信号能量；以及生成指示被测雷达的操作状态的输出。
6.根据本公开的一方面，提供了一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，当指令被一个或多个处理器执行时，导致执行包括以下步骤的操作：操作附接到消声室的安装臂和被测雷达的万向架设置，以修改被测雷达的方位角和仰角；使被测雷达通过消声室的孔向位于雷达的视场中的一个或多个反射器发送一个或多个信号，其中，一个或多个反射器位于消声室外部；在被测雷达处接收来自一个或多个反射器的反射信号，其中，反射信号在到达被测雷达之前穿过孔；测量反射信号中的至少一个反射信号的信号能量；以及生成指示被测雷达的操作状态的输出。
附图说明
7.图1示出了根据本公开的一个或多个示例实施例的车辆的示例环境。
8.图2描绘了根据本公开的一个或多个示例性实施例的增强型消声室的说明性示意图。
9.图3描绘了根据本公开的一个或多个示例性实施例的增强型消声室的说明性示意图。
10.图4描绘了根据本公开的一个或多个示例性实施例的增强型消声室的说明性示意图。
11.图5描绘了根据本公开的一个或多个示例性实施例的增强型消声室的说明性示意图。
12.图6示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的示例性增强型消声室系统的过程的流程图。
13.图7是示出根据本公开的一个或多个示例实施例的计算设备或计算机系统的示例的框图，在该计算设备或计算机系统上可以执行一种或多种技术(例如，方法)中的任何一种。
14.现在将参考附图更全面地描述某些实现，其中示出了各种实现和/或方面。然而，各个方面可以以许多不同的形式实现，并且不应该被解释为局限于本文阐述的实现；相反，提供这些实现是为了使本公开彻底和完整，并且将向本领域技术人员充分传达本公开的范围。图中相同的数字始终指代相同的元素。因此，如果某个特征在多个图形中使用，则用于标识该特征在图形中首次出现的位置的编号将在以后的图形中使用。
具体实施方式
15.传感器可以位于自动驾驶车辆上的不同位置。这些传感器可以包括lidar传感器、立体相机、雷达传感器、热传感器或附接到自动驾驶车辆的其他传感器。这些传感器最初可能用于实验室环境中，以在特定条件下对其性能进行高精度分析。自动驾驶车辆可以在现实世界中驾驶，并依赖于所附的传感器在环境因素下执行到一定的性能水平。当自动驾驶车辆在现实世界中行驶时，诸如雷达的传感器依赖于自动驾驶车辆的附近中物体反射的信号的精确检测。当安装到例如车辆上时，雷达仰角检测的不确定性可能存在问题。雷达对准不确定性会导致雷达数据的不确定性。例如，精确的雷达仰角有助于检测对该雷达距离最佳的物体。但是，如果雷达仰角检测由于偏离了一定的角度而存在缺陷，则将在缩短的距离内检测到物体。
16.雷达的不确定性可能是由于角反射器的附近中的其他物体的二次反射造成的。例如，来自雷达的信号可能首先撞击地面或壁，然后反射到角反射器，角反射器将该信号反射回雷达。这可能导致信号的能级下降或甚至增加，这取决于反射信号彼此是同相还是异相。
17.当特定目标的相对角度已知时，方位对准误差可以以雷达外的直接雷达到达角(angle-of-arrival)方向估计来检测。测量雷达仰角(也称为雷达俯仰角)的其他手段可以包括通过一些激光扫描或一些机械测量的手段进行测量。然而，当雷达没有被面板(fascia)或其他车辆材料覆盖时，这是可行的。目标是在不改变车辆的情况下测量雷达的仰角。希望通过分析雷达输出及其周围环境来确定雷达的仰角。
18.本文描述的示例实施例提供了用于增强型消声室的某些系统、方法和设备。
19.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以促进基于表征与雷达接受从反射结构接收的反馈信号相关联的多个信号能量值来验证雷达仰角的手段。
20.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于消声室，该消声室是便携式的并且能够接受位于其内部但是仍然能够在更大的范围内进行测试的被测雷达。也就是说，消声室可以不限于仅在消声室内进行测试。目前，消声室可以大到足以容纳被测传感
器/发射器和被测物体用于测量。例如，增强型消声室系统可以有助于消声室在高度和宽度在3至6英尺的范围内。此外，消声室可以包括便于运输和移动的轮子。消声室可以很容易地用叉车提起，并在需要它的地方周围移动。在一些示例中，消声室可以安装在服务电梯中，以将其从一层移动到另一层。应该理解的是，虽然给出的尺寸是作为示例，但是这些尺寸是为了说明的目的，并且其他尺寸和形状可以用于消声室。
21.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于选择消声室的形状以避免任何90
°
角的存在。这是因为如果使用普通的壁，这可能会导致每个角成为角反射器。理想情况下，球形消声室可以不产生可能成为反射器的角度。然而，实现可能有所不同，但是目的是最小化任何90
°
角的存在。
22.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于消声室可以包括允许信号从雷达传输到一个或多个反射器的孔，该一个或多个反射器可以放置在比消声室更远的距离处。然后，可以将角反射器或其他雷达目标放置在距离消声室一定距离的地方，理想情况下，通过孔将其置于雷达的视场(fov)的中心。增强型消声室系统可以使用可以放置在比消声室的外壳更远的距离处的一个或多个反射器(例如，一个或多个角反射器)来促进传感器/发射器(例如，雷达、lidar、相机、热传感器等)的测试，而不是构建封闭整个测试装置的室，这可能变得太大。
23.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于使用放置在相对于放置在便携式消声室内的被测雷达的特定位置的一个或多个反射器(例如，一个或多个角反射器)。角反射器包括三个相互垂直、相交的平坦表面，它们直接向源反射波。三个相交的表面通常具有正方形形状。金属制成的雷达角反射器用于反射来自雷达装置的无线电波。光学角反射器，称为角立方体，由三面玻璃棱镜制成，用于勘测和激光测距。当角反射器不直接面对雷达时，并且当角反射器远离雷达时，它会导致角反射器关闭，因为它的反射性会大大降低。应当理解，角反射器在本公开中用于说明目的，而不仅限于该类型的反射器。其他反射器可用于测试可以放置在消声室内的传感器。
24.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于使用一个或多个反射器(例如，一个或多个角反射器，或其他类型的反射器)，每个反射器具有被消声泡沫包围的前反射面。这些消声的可以有助于吸收从雷达接收到的无线电波或信号。当被测雷达放置在便携式消声室内时，角反射器可以放置在离被测雷达不同的高度和距离处。在一个或多个实施例中，基于来自角反射器的反射波，增强型消声室系统可以有助于捕获与在雷达处接收的信号相关联的数据。反射波可以首先穿过位于雷达和一个或多个角反射器之间的便携式消声室的孔。
25.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于孔可以是窄的(例如，在厘米的范围内)开口。这样，由于孔的窄尺寸，这些测量中的大多数多径和其他干扰物被最小化。角反射器可以放置在消声泡沫大壁前面的距离内，以便只允许来自角反射器的信号反射，而不是来自角反射器旁边的事物。
26.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于消声室的孔可以允许在离雷达一定距离处检测物体，而不需要将物体放在消声室内。在一些实施例中，孔可以是被消声泡沫包围的开口，以便最小化边缘的衍射效应(例如，边缘衍射)。用泡沫覆盖孔的边缘可能会导致边缘在rf传播路径中变得模糊，从而减少边缘衍射。消声电话可以是用吸收材料
(例如碳化合物)浸渍的黑色开孔泡沫。消声电话可能是电阻性的，因此在泡沫上感应电流的无线电波可能会引起反射，在这些无线电波反射之前变成热量，导致反射量减少。
27.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于在消声室内，可以有安装臂，在安装臂的端部可以有万向架设置，使得一个或多个马达可以控制雷达在各个方向上的运动。例如，万向架设置可以有助于在仰角轴和方位角轴上移动雷达。各种角度的这些变化可以允许基于来自消声室外部的反射器的返回建立雷达的地图或灵敏度图。
28.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以允许通过基于放置在消声室外部特定位置的一个或多个反射器改变仰角和/或方位角来对被测雷达执行一系列测量。增强型消声室系统可以有助于生成作为方位角和仰角的完整函数的雷达性能图案。雷达供应商可能会提供一些信息，但这些信息可能不完整。增强型消声室系统可有助于确定雷达在不同方位角和仰角下的性能。
29.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于使用计算机系统来控制万向架，该万向架在各个方向上旋转雷达。可以通过生成由计算机系统运行的测试脚本来进行一个或多个特定测试。例如，消声室的管理员可以决定在某个方位角和某个仰角执行一组测量。计算机系统可以控制参与改变雷达的旋转到特定的方位角和仰角。当雷达处于该坐标时，计算机系统可以激活雷达，以便发送和捕获返回信号。这个过程可以重复进行，以在不同的方位角和仰角产生一系列测量。
30.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以通过将雷达仰角改变一定程度来执行信号测量，以在曲线上绘制出导致能量图案的点。这些测量可以是与雷达接受从反射结构接收的反馈信号相关联的信号能量值。可以基于测量结果生成平均能量图案。平均能量图案可以成为验证被测雷达的雷达仰角的基线。在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以确定角反射器的位置。例如，反射结构上的第一角反射器可以相对于被测雷达位于第一距离和第一高度。基于该信息，被测雷达可以通过确定其雷达仰角是否是角反射器的位置的预期仰角以及被测雷达与角反射器的仰角和间距来进行验证。
31.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于一个或多个机制来验证雷达的性能。例如，增强型消声室系统可以生成雷达灵敏度图，其可以用于建立一个或多个查找表。统计变量可能是不同雷达的观察者。增强型消声室系统也有助于比较雷达性能，并针对供应商指示的雷达预期性能水平验证雷达性能。
32.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以使用两个或多个反射器来执行测试。例如，当被测雷达安装在消声室内时，第一反射器可以是固定的，而另一个反射器可以在电缆或其他装置上移动，以使该反射器在某个方向上转换。这可以允许测试雷达的性能，以确定其范围分辨率。两个反射器可以提供不同范围的两个目标。消声室可以帮助从两个目标的反射信号中收集数据，以确定在被测雷达无法区分它们之前，这些反射器彼此之间的距离有多近。
33.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于执行角度分离测量。例如，使用两个反射器作为目标来反射从便携式消声室内的被测雷达接收的信号，可以允许可以验证反射信号来自两个反射器的测量。角度分离测量可以确定反射信号作为一个返回信号出现在被测雷达上的点。
34.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以通过在便携式消声室内在其前面
放置面板材料来有助于测试雷达。例如，在现实世界中可以放置在雷达前面的任何类型的车辆或材料也可以用在被测雷达前面的消声室中。增强型消声室系统然后可以进行测量，以确定在这种条件下被测雷达的性能。在车辆或雷达的现实应用中可以找到的材料的一些示例包括挡风玻璃、保险杠材料，甚至碎片。增强型消声室系统可以帮助确定放置在被测雷达前面的物体对雷达性能的影响有多大。该材料可以安装在被测雷达的前面，使得控制运动的万向架可以控制其被测雷达和面板作为一个单元在空间中运动。可以对反射信号测量值进行测试，这可以允许在将材料放在雷达前面并将其与材料被移除时的测量值进行比较的同时进行前后测量。
35.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于使用数字目标模拟器而不是孔。在这种情况下，数字目标模拟器可以从雷达接收雷达信号，然后将它们记录到循环存储器中。数字目标模拟器然后可以读出从雷达接收的信号后面的某个相位，这在接收信号的记录和反射信号之间产生轻微的延迟。数字目标模拟器然后可以回放该信号并将其反射到雷达。
36.以上描述是为了说明的目的，并不意味着限制。可能存在许多其他示例、配置、过程等，其中一些将在下面更详细地描述。现在将参考附图描述示例实施例。
37.图1示出了根据本公开的一个或多个示例实施例的车辆102的示例环境100。
38.参考图1，示出了具有用于多个相机、发射器和传感器的传感器系统110的车辆102。传感器系统110可以连接到车辆102。在该环境100中，示出了传感器系统110包括诸如传感器110a、110b、110c和110d的传感器。应当注意，该图中未示出的其他传感器也可以附接到车辆102，并且传感器110a、110b、110c和110d用于说明目的。这些传感器可以检测车辆102附近和周围的物体(例如，物体152)。传感器系统110中的其他发射器和传感器可以发送和/或接收一个或多个信号，以便检测和/或捕获与车辆102附近和周围的物体相关联的信息。例如，lidar传感器可以发射lidar信号(例如，光或电磁波)，雷达使用无线电波以便确定车辆和车辆附近的物体之间的距离，并且热传感器可以捕获温度(例如，基于发射和检测的红外信号或其他激光信号)。
39.在一个或多个实施例中，传感器系统110可以包括lidar 122。lidar的一些示例，如盖革模式lidar、地基lidar、大覆盖区lidar、小覆盖区lidar等。传感器系统110可以包括相机124，如可以在车辆102附近捕获图像的立体相机。传感器系统110可以包括热传感器126，如热敏电阻、电阻温度检测器、热电偶、半导体等。此外，传感器系统可以包括雷达128，其可以是使用无线电波从车辆102周围的物体捕获数据的任何雷达。传感器系统110还可以包括一个或多个处理器132。一个或多个处理器132可以使用lidar 122、相机124、热传感器126和雷达128来控制信号的发送和接受。当被正确校准时，传感器系统110的各种传感器应该指示物体152的适当距离和形状。然而，车辆102可能遭受环境条件，例如振动、热冲击或类似条件。在这种情况下，传感器系统110的各种传感器可能会失去对准。当由(一个或多个)处理器132处理时，这将导致从这些不同传感器接收的数据不可靠。
40.应当理解，以上描述是为了说明的目的，而不是为了限制。
41.图2描绘了根据本公开的一个或多个示例性实施例的增强型消声室的说明性示意图200。
42.参考图2，示出了车辆201，其具有面向角反射器222的被测雷达202。被测雷达202
可以向角反射器222发送信号203。角反射器222可以包括三个相互平坦的表面(例如，表面a、b、c)。角反射器222可以将波反射回源(例如，被测雷达202)。三个相交的表面a、b和c通常呈正方形。雷达角反射器可以由金属制成，用于反射来自雷达装置的无线电波。例如，如图2所示，回波或反射信号205可以返回到被测雷达202。当信号203向角反射器222发送时，信号203在作为反射信号205被反射回来之前从表面a向表面b反弹。
43.当面对角反射器222时，信号损失可能由于雷达仰角的未对准或迷失方向而发生。在一些情况下，被测雷达202可以位于距角反射器222特定高度和特定距离处。此外，被测雷达202可能需要基于反射信号205进行验证。增加的信号损失可能指示被测雷达202的雷达仰角可能没有指向其最大辐射点，该点处于零度仰角。
44.在一个或多个实施例中，假设被测雷达202具有能量图案，该能量图案包括在零度仰角处的最大辐射点，使得通常该图案随着仰角的增加或减少而逐渐变细小。进一步假设，在如车辆的应用中使用的一般雷达具有相似的能量图案，使得它们遵循相同的趋势，并且最大辐射大约在能量图案上的相同位置。
45.在一个或多个实施例中，被测雷达202可以收集与反射信号205相关联的数据。数据可以是信号能量(例如，信噪比(snr)数据、接收信号强度指示符(rssi)或测量信号能量水平的其他手段)或表示反射信号205的任何其他数据的形式。该数据可以由计算机系统210捕获。计算机系统210可以包括用于评估被测雷达202是否通过验证阈值的增强型消声室模块。在一个示例中，在使用基线查找表的情况下，可以基于改变雷达的仰角和方位角并在多个测试中收集多个测量值来收集基线查找表，这些测量值可以被平均，以便生成一组数据，该组数据成为基线以将其他测量值与该基线进行比较。应该理解，使用基线查找表只是一个示例。
46.应当理解，以上描述是为了说明的目的，而不是为了限制。
47.图3描绘了根据本公开的一个或多个示例性实施例的增强型消声室的说明性示意图。
48.参考图3，示出了消声室320。消声室320可以是便携式的，并且能够接受位于消声室320内部的待测试传感器(例如，雷达、lidar、相机等)，但是仍然能够在更大的范围内进行测试。也就是说，消声室320可以不限于仅在消声室内进行测试。目前，消声室可能大到足以容纳被测传感器/发射器和被测物体用于测量。例如，消声室320的高度和宽度可以在3至6英尺的范围内。此外，消声室可以包括便于运输和移动的轮子。消声室可以很容易地用叉车提起，并在需要的地方周围移动。在一些示例中，消声室可以安装在服务电梯中，以将其从一层移动到另一层。应该理解的是，虽然给出的尺寸是作为示例，但是这些尺寸是为了说明的目的，并且其他尺寸和形状可以用于消声室。
49.在一个或多个实施例中，可以选择消声室320的形状以避免任何90
°
角的存在。这是因为如果使用普通的壁，这可能会导致每个角落成为角反射器。理想情况下，球形消声室可能不会产生可能成为反射器的角度。然而，实现可能有所不同，但是目的是最小化任何90
°
角的存在。
50.在一个或多个实施例中，消声室320可以包括孔312，允许信号从雷达传输到一个或多个反射器，该一个或多个反射器可以放置在比消声室320更远的距离处。消声室32可以使用一个或多个反射器(例如，一个或多个角反射器)来促进传感器/发射器(例如，雷达、
lidar、相机、热传感器等)的测试，而不是构建封闭整个测试设置的室，该整个测试装置可能变得太大，该反射器可以放置在比消声室320的外壳更远的距离处。
51.在一个或多个实施例中，消声室320可以由一个或多个附接在一起的壁组成，以产生不透明的结构，其中用于法律的材料可以使消声室320在结构上稳定(例如，polymetaltm片或其他材料)，当其与消声泡沫一起使用时，可以提供作为导电材料的良好性能。这些壁都可以用附接在消声室320内部的消声泡沫覆盖。消声室320也可以封装在挤压铝结构内，以提供附加的支撑并使消声室便携。
52.应当理解，以上描述是为了说明的目的，而不是为了限制。
53.图4描绘了根据本公开的一个或多个示例性实施例的增强型消声室的说明性示意图。
54.参考图4，示出了示例性的消声室420，其可以包括一个或多个部分(例如，部分403和部分404)。部分403和404可以分开，以允许进入消声室的内部。消声室420的系统操作员可以分离部分403和404，以便在安装臂407上设置各种雷达。当部分403和404分离时，可以对消声室420的内部进行其他调整。这些部分的分离也可以使消声室420更容易运输。
55.在一个或多个实施例中，消声室可以包括安装臂407，在安装臂的端部可以有万向架设置409，使得一个或多个马达可以控制雷达在各个方向上的移动。例如，万向架设置409可以有助于在仰角轴和方位角轴上移动雷达。各种角度的这些变化可以允许基于来自消声室外部的反射器的返回建立雷达的地图或灵敏度图。应当理解，以上描述是为了说明的目的，而不是为了限制。
56.图5描绘了根据本公开的一个或多个示例性实施例的增强型消声室的说明性示意图500。
57.参考图5，示出了消声室520。消声室520的壁可以被选择成最小化从室内返回的角度。例如，可以选择消声室的形状以避免任何90
°
角的存在。这是因为如果使用普通的壁，这可能会导致每个角落成为角反射器。理想情况下，球形消声室可能不会产生可能成为反射器的角度。然而，实现可以变化，但是目的是最小化任何90
°
角的存在。
58.在一个或多个实施例中，消声室可以具有覆盖有消声泡沫524的内壁。
59.在一个或多个实施例中，消声室520可以包括孔512，允许信号(例如，信号504)从雷达传输到一个或多个反射器(例如，角反射器522和/或角反射器523)，该反射器可以放置在比消声室更远的距离处。也就是说，雷达502可以被放置在消声室520内，而(一个或多个)目标(例如，角反射器522和/或角反射器523)被放置在消声室520内。孔512可以是开口，其具有不允许雷达和目标之间有障碍物的空间。角反射器或其他雷达目标然后可以被放置在距消声室520一定距离的地方，理想地通过孔512位于雷达的视场(fov)的中心。
60.在一个或多个实施例中，孔可以被替换为完全或部分不透明，以便在雷达502完全封闭在消声室512内的同时创建用于测试雷达502的环境。例如，代替使用孔512，可以使用数字目标模拟器。在这种情况下，数字目标模拟器可以从雷达接收雷达信号，然后将它们记录到循环存储器中。数字目标模拟器然后可以读出从雷达接收的信号后面的某个相位，这在接收信号的记录和反射信号之间产生轻微的延迟。数字目标模拟器然后可以回放该信号并将其反射到雷达。
61.仍然参考图5，示出了附接到消声室520的内壁的安装臂526。安装臂526的端部可
以包括万向架设置528，其被定位以接受雷达502。万向架设置528可以控制雷达502的运动。计算机系统510可以连接到万向架设置528，以便控制它，并且执行一个或多个例程，用于在雷达502上执行特定测试。万向架设置528可以允许在各种方向上移动。例如，万向架设置528可以有助于在仰角轴和方位角轴上移动雷达502(参见坐标系501)。雷达502然后可以发送(一个或多个)信号504，该信号可以被反射器(例如，角反射器522)反射为反射信号505，该反射信号可以被雷达502捕获。各种角度的这些变化可以允许基于来自消声室外部的反射器(例如，角反射器522和/或角反射器523)的返回来构建雷达的地图或灵敏度图。
62.在一个或多个实施例中，计算机系统510可以控制万向架设置528来旋转雷达502。可以通过生成将由计算机系统510运行的测试脚本来进行一个或多个特定测试。例如，消声室520的管理员可以决定在某个方位角和某个仰角执行一组测量。计算机系统510可以控制万向架设置528，以将雷达的旋转改变到特定的方位角和仰角。当雷达处于该坐标时，计算机系统510可以激活雷达502，以便发送然后捕获返回信号。这个过程可以重复进行，以在不同的方位角和仰角产生一系列测量。
63.在一个或多个实施例中，计算机系统510可以通过基于放置在消声室520外部的特定位置的一个或多个反射器(例如，角反射器522和/或角反射器523)改变仰角和/或方位角来对雷达502执行一系列测量。这可以导致生成作为方位角和仰角的完整函数的雷达502的性能图案。雷达供应商可能会提供一些信息，但这些信息可能不完整。
64.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以利用两个或更多个反射器(例如，角反射器522和角反射器523)来执行测试。例如，当雷达502设置在消声室520内时，角反射器522可以是固定的，并且角反射器523可以在电缆或其他装置上移动，以在特定方向上进行反射转变。这可以允许测试雷达的性能，以确定其范围分辨率。两个反射器可以提供不同范围的两个目标。消声室520可以帮助从来自两个目标的反射信号中收集数据，以确定在被测雷达不再能够区分它们之前，这些反射器彼此之间的距离有多近。
65.在一个或多个实施例中，增强型消声室系统可以有助于执行角度分离测量。例如，使用两个反射器作为目标来反射从便携式消声室内的被测雷达接收的信号，可以允许可以验证反射信号来自两个反射器的测量。角度分离测量可以确定反射信号作为一个返回信号出现在被测雷达上的点。
66.应当理解，以上描述是为了说明的目的，并不意味着限制。
67.图6示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的示例性增强型消声室系统的过程600的流程图。
68.在框602，增强型消声室系统可以操作附接到消声室的安装臂和被测雷达的万向架设置，以修改被测雷达的方位角和仰角。消声室可以包括具有消声泡沫的内表面。消声室可以是便携式的。消声室可以包括一个或多个可移动的平台。消声室可以最小化消声室内被测雷达从消声室外部物体接收的信号噪声。
69.在框604，增强型消声室系统可以使被测雷达通过消声室的孔向位于雷达的视场中的一个或多个反射器发送一个或多个信号，其中一个或多个反射器位于消声室外部。
70.在框606，增强型消声室系统可以在被测雷达处从一个或多个反射器接收反射信号，其中反射信号在到达被测雷达之前穿过孔。
71.在框608，增强型消声室系统可以测量反射信号中的至少一个的信号能量。
72.在框610，增强型消声室系统可以生成指示被测雷达的操作状态的输出。
73.应当理解，以上描述是为了说明的目的，而不是为了限制。
74.图7是示出根据本公开的一个或多个示例实施例的计算设备或计算机系统700的示例的框图，在该计算设备或计算机系统700上可以执行一种或多种技术(例如，方法)中的任何一种。
75.例如，图7的计算系统700可以表示图2和图5的一个或多个处理器132和/或一个或多个测量设备(例如，(一个或多个)计算机系统210和510)，因此可以评估和验证图1的传感器系统110中的传感器。计算机系统(系统)包括一个或多个处理器702-706。(一个或多个)处理器702-706可以包括一个或多个内部级别的高速缓存(未示出)和总线控制器(例如，总线控制器722)或总线接口(例如，i/o接口720)单元，以指导与处理器总线712的交互。增强型消声室设备709也可以与(一个或多个)处理器702-706通信，并且可以连接到处理器总线712。
76.处理器总线712，也称为主机总线或前端总线，可用于将(一个或多个)处理器702-706和/或增强型消声室设备709与系统接口724耦合。系统接口724可以连接到处理器总线712，以将系统700的其他组件与处理器总线712接口。例如，系统接口724可以包括用于将主存储器716与处理器总线712接口的存储器控制器718。主存储器716通常包括一个或多个存储器卡和控制电路(未示出)。系统接口724还可以包括输入/输出(i/o)接口720，以将一个或多个i/o桥725或i/o设备730与处理器总线712连接。一个或多个i/o控制器和/或i/o设备可以与i/o总线726连接，如i/o控制器728和i/o设备730，如图所示。
77.i/o设备730还可以包括输入设备(未示出)，如字母数字输入设备，包括字母数字键和其他键，用于向(一个或多个)处理器702-706和/或增强型消声室设备709传送信息和/或命令选择。另一种类型的用户输入设备包括光标控制，如鼠标、轨迹球或光标方向键，用于向(一个或多个)处理器702-706和/或增强型消声室设备709传送方向信息和命令选择，并用于控制显示设备上的光标移动。
78.系统700可以包括动态存储设备，称为主存储器716，或随机存取存储器(ram)或耦合到处理器总线712的其他计算机可读设备，用于存储将由(一个或多个)处理器702-706和/或增强型消声室设备709执行的信息和指令。主存储器716还可以用于在(一个或多个)处理器702-706和/或增强型消声室设备709执行指令期间存储临时变量或其他中间信息。系统700可以包括耦合到处理器总线712的只读存储器(rom)和/或其他静态存储设备，用于存储用于(一个或多个)处理器702-706和/或增强型消声室设备709的静态信息和指令。图7中概述的系统只是可以采用或根据本公开的方面配置的计算机系统的一个可能的示例。
79.根据一个实施例，上述技术可以由计算机系统700响应于处理器704执行包含在主存储器716中的一个或多个指令的一个或多个序列来执行。这些指令可以从如存储设备的另一机器可读介质读入主存储器716。包含在主存储器716中的指令序列的执行可以使得处理器702-706和/或增强型消声室设备709执行本文描述的处理步骤。在替代实施例中，可以使用电路来代替软件指令或者与软件指令相结合。因此，本公开的实施例可以包括硬件和软件组件。
80.各种实施例可以完全或部分地在软件和/或固件中实现。该软件和/或固件可以采取包含在非暂时性计算机可读存储介质中或其上的指令的形式。然后，这些指令可以被一
个或多个处理器读取和执行，以实现本文描述的操作的执行。指令可以是任何合适的形式，如但不限于源代码、编译代码、解释代码、可执行代码、静态代码、动态代码等。这种计算机可读介质可以包括用于以一个或多个计算机可读的形式存储信息的任何有形的非暂时性介质，如但不限于只读存储器(rom)；随机存取存储器(ram)；磁盘存储介质；光学存储介质；闪存等。
81.机器可读介质包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式(例如，软件、处理应用)存储或传输信息的任何机制。这种介质可以采取但不限于非易失性介质和易失性介质的形式，并且可以包括可移动数据存储介质、不可移动数据存储介质和/或通过有线或无线网络架构与这种计算机程序产品一起可用的外部存储设备，包括一个或多个数据库管理产品、网络服务器产品、应用服务器产品和/或其他附加软件组件。可移动数据存储介质的示例包括光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘只读存储器(dvd-rom)、磁光盘、闪存驱动器等。不可移动数据存储介质的示例包括内部磁硬盘、ssd等。一个或多个存储器设备606(未示出)可以包括易失性存储器(例如，动态随机存取存储器(dram)、静态随机存取存储器(sram)等)和/或非易失性存储器(例如只读存储器(rom)、闪存等)。
82.包含实现根据当前描述的技术的系统和方法的机制的计算机程序产品可以驻留在主存储器716中，主存储器716可以被称为机器可读介质。应当理解，机器可读介质可以包括能够存储或编码指令以执行由机器执行的本公开的任何一个或多个操作的任何有形非暂时性介质，或者能够存储或编码由这样的指令使用或关联的数据结构和/或模块的任何有形非暂时性介质。机器可读介质可以包括存储一个或多个可执行指令或数据结构的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库，和/或相关联的高速缓存和服务器)。
83.在一个或多个实施例中，可以有一种系统，包括：消声室，用于使用被测雷达执行测量；安装臂，被配置为将被测雷达定位在消声室内；孔，面向被测雷达并被配置成使得来自被测雷达的信号穿过该孔；以及用于向被测雷达反射信号的目标，其中该目标位于消声室外部。
84.消声室可以包括具有消声泡沫的内表面。孔的边缘可以用消声泡沫覆盖。目标可以是角反射器。消声室可以是便携式的。消声室可以包括一个或多个可移动的平台。消声室可以最小化消声室内被测雷达从消声室外部物体接收的信号噪声。
85.在一个或多个实施例中，可以有一种装置，该装置包括耦合到存储器的处理电路，该处理电路被配置为：操作附接到消声室的安装臂和被测雷达的万向架设置，以修改被测雷达的方位角和仰角；使被测雷达通过消声室的孔向位于雷达的视场中的一个或多个反射器发送一个或多个信号，其中一个或多个反射器位于消声室外部；在被测雷达处接收来自一个或多个反射器的反射信号，其中反射信号在到达被测雷达之前穿过孔；测量反射信号中的至少一个的信号能量；以及生成指示被测雷达操作状态的输出。
86.消声室可以包括具有消声泡沫的内表面。孔的边缘可以用消声泡沫覆盖。一个或多个反射器中的至少一个反射器可以是角反射器。消声室可以是便携式的。消声室可以包括一个或多个可移动的平台。消声室可以最小化消声室内被测雷达从消声室外部物体接收的信号噪声。
87.在一个或多个实施例中，可以有存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，当该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，导致执行包括以下操作的操作：操
作附接到消声室的安装臂和被测雷达的万向架设置，以修改被测雷达的方位角和仰角；使被测雷达通过消声室的孔向位于雷达的视场中的一个或多个反射器发送一个或多个信号，其中一个或多个反射器位于消声室外部；在被测雷达处接收来自一个或多个反射器的反射信号，其中反射信号在到达被测雷达之前穿过孔；测量反射信号中的至少一个的信号能量；以及生成指示被测雷达的操作状态的输出。
88.消声室可以包括具有消声泡沫的内表面。孔的边缘可以用消声泡沫覆盖。一个或多个反射器中的至少一个反射器可以是角反射器。消声室可以是便携式的。消声室可以包括一个或多个可移动的平台。
89.本公开的实施例包括在本说明书中描述的各种步骤。这些步骤可以由硬件组件来执行，或者可以体现在机器可执行指令中，这些指令可以用于使用这些指令编程的通用或专用处理器来执行这些步骤。或者，这些步骤可以由硬件、软件和/或固件的组合来执行。
90.在不脱离本发明的范围的情况下，可以对所讨论的示例性实施例进行各种修改和添加。例如，尽管上述实施例涉及特定特征，但是本发明的范围还包括具有不同特征组合的实施例和不包括所有所描述特征的实施例。因此，本发明的范围旨在包括所有这些替换、修改和变化以及其所有等同物。
91.上面描述和示出的操作和过程可以按照各种实现中期望的任何合适的顺序来执行或实施。另外，在某些实现中，至少一部分操作可以并行执行。此外，在某些实现中，可以执行少于或多于所描述的操作。
92.词语“示例性”在本文用来表示“用作示例、实例或说明”。本文描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其他实施例优选或有利。
93.如本文所用，除非另有说明，序数形容词“第一”、“第二”、“第三”等的使用。为了描述一个共同的对象，仅仅表示引用了相似对象的不同实例，并不意味着如此描述的对象必须在时间上、空间上、等级上或以任何其他方式处于给定的序列中。
94.应当理解，以上描述是为了说明的目的，而不是为了限制。
95.尽管已经描述了本公开的具体实施例，但是本领域普通技术人员将认识到，许多其他修改和替代实施例都在本公开的范围内。例如，针对特定设备或组件描述的任何功能和/或处理能力可以由任何其他设备或组件来执行。此外，尽管已经根据本公开的实施例描述了各种说明性实现和架构，但是本领域普通技术人员将理解，对本文描述的说明性实现和架构的许多其他修改也在本公开的范围内。
96.尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应当理解，本公开不必限于所描述的特定特征或动作。相反，特定特征和动作被公开为实现实施例的说明性形式。条件语言，如“可以”、“能够”、“可能”或“可以”，除非另外特别声明，或者在所使用的上下文中以其他方式理解，通常旨在传达某些实施例可以包括某些特征、元素和/或步骤，而其他实施例不包括这些特征、元素和/或步骤。因此，这种条件语言通常不旨在暗示一个或多个实施例以任何方式需要特征、元素和/或步骤，或者一个或多个实施例必须包括用于在有或没有用户输入或提示的情况下决定这些特征、元素和/或步骤是否包括在或将要在任何特定实施例中执行的逻辑。