用于自动转移和分离负荷承载器的搬运系统的制作方法

1.本发明涉及一种用于负荷承载器的自动转移和分离的搬运系统，其具有权利要求1的前序部分的特征。


背景技术：

2.负荷承载器(例如箱子、包裹或托盘)的系统化存储、搬运和运输在各个领域都很重要。除了物流，这还包括生产，例如汽车生产。在这种情况下，除其他外，使用重力进给架，负荷承载器由于重力在所述重力进给架中在轻微倾斜的轨道上从接收侧移动到卸料侧。根据fifo(先进先出)原则，首先已经加入到接收侧的负荷承载器也可以首先在卸料侧被再次移除。通常配置为滚轮轨道的轨道的简单实施例在卸料侧仅具有一个固定保持装置，该固定保持装置防止负荷承载器向前移动和从重力进给架上掉落。此外，还已知这样的实施例，其中可移动的保持装置在卸货侧将负荷承载器释放到最靠前的位置时，该负荷承载器将被拾取器接收。具有保持装置或分离装置的系统也是已知的，保持装置或分离装置用于将随后的负荷承载器从最靠前的负荷承载器挡住，直到最靠前的负荷承载器被移除为止。然而，这些系统通常是为手动操作提供的，而不是为全自动过程设计的。也不可能驱动到卸料侧的重力进给架以接收负荷承载器。
3.在高效工业生产的背景下，负荷承载器(例如小负荷承载器)也由自走式机器人单元在生产工厂内的不同工位之间运输。例如可以具有可驱动的、自控制的子结构和平台或相应地布置在其上的架子的机器人单元自动地激活待接收和/或卸载的负荷承载器的工位。原则上，各个工位的装载和卸载可以手动进行，但这会削弱整个过程的效率并且开辟额外的错误来源，因为在每种情况下，操作员都必须为此中断他的其他活动。在这点上，期望负荷承载器的接收(或分别地，转移)的自动化。为此，在重力进给架的情况下，需要可靠的机构，所述机构在卸料侧将负荷承载器保持到最前面，直到当移动机器人单元接近相应工位时该负荷承载器被接收。这既涉及工位具有重力进给架的情况，也涉及机器人单元具有重力进给架的情况，一个或多个负荷承载器将从该重力进给架转移到工位。系统旨在帮助从前面接近的重力进给架以转移负荷承载器。为了防止随后的负荷承载器被不经意地接收，该机构还可以具有分离装置，该分离装置也必须以可靠的方式触发。除了可靠性之外，理想情况下，该机构还应该具有简单的设计和高度的鲁棒性。
4.us 7 261 511 b2公开了一种与移动机器人一起使用的拾取器和递送系统，每个移动机器人具有至少一个支架。每个支架都有一个带有固定装置的停止杆。该系统使用多个工位，每个工位具有至少一个托盘保持面以接收至少两个托盘。托盘保持面在接收区域和交付区域中分别设有保持装置。使用托盘以便接收待传送的物体，其中每个托盘具有与保持装置和固定装置配合的固定装置。移动机器人从第一工位接收托盘并且将托盘交付到第二工位。
5.wo 2020/050309 a1中公开了一种具有安装在自动运输机器人上的货架的自动运输系统。设置在货架前面的止动机构可以通过限制货物从形成货架的支架向前移动而采取
保持状态，并且通过取消限制而采取释放状态。止动机构具有从货架前面伸出到前面的操作部件。当这些操作部件与第二支架的货物接收口侧上的接收板接触并且相对于货架向后推动时，止动机构从保持状态移位到释放状态。
6.us 9 637 318 b2公开了一种带有输送机的移动机器人设备，输送机设计为连接到第二移动机器人设备的另一输送机。以这种方式，移动机器人设备可以形成集成的灵活的输送机，并且可以连接输送机以生产任何类型或尺寸的总体输送机。移动机器人设备配置为使得它从存储单元接收输送机并且将输送机移动到物理空间内的不同点。移动机器人设备还具有在输送机在被对接时使输送机围绕移动机器人设备的轴旋转的能力(例如用于分拣和用于其他操作)。
7.鉴于所阐述的现有技术，从重力进给架自动接收负荷承载器仍留有进一步改进的空间。


技术实现要素：

8.本发明的目的是提供改进的装置，用于从重力进给架上分离和自动接收负荷承载器。
9.根据本发明，通过具有权利要求1的特征的搬运系统实现该目的，其中从属权利要求涉及本发明的有利实施例。
10.应该提到的是，在以下描述中单独提出的特征和措施可以以任何技术上有利的方式组合在一起并且揭示本发明的进一步实施例。说明书附加地，特别是结合附图表征和详细说明本发明。
11.通过本发明提供了一种用于负荷承载器的自动转移的搬运系统。在此上下文中，术语“搬运”既指负荷承载器的储存和运输，也指转移和分离。特别地，负荷承载器可以是小负荷承载器，例如包括在生产工厂中使用的部件的盒子。搬运系统具有重力进给架和拾取器，它们可以放在一起以在卸料侧接收负荷承载器。在已知的方式中，重力进给架具有从接收侧延伸到卸料侧的倾斜轨道。为了帮助负荷承载器由于重力从接收侧移动到卸料侧，轨道优选地以最小化摩擦的方式配置并且配置为滚轮轨道或滚珠轨道。在此上下文中的拾取器通常是任何类型的装置，其配置为从重力进给架接收至少一个负荷承载器。除此之外，拾取器可以依次具有第二重力进给架，或者可以分别配置为第二重力进给架。为了接收负荷承载器，也就是为了从重力进给架接收至少一个负荷承载器，可以将拾取器与重力进给架放在一起。换句话说，拾取器和重力进给架彼此靠近或分别被带到一起，这可以基于拾取器的运动和/或重力进给架的运动。通常，拾取器或重力进给架配置为可移动的，但两者都可以配置为可移动的。卸料侧(也就是重力进给架的卸料侧)的拾取器与重力进给架放在一起，也就是接近所述重力进给架以接收负荷承载器。
12.重力进给架具有带有可轴向旋转安装的轴的保持机构。保持机构配置为将至少一个负荷承载器保持在重力进给架上，也就是至少一个负荷承载器朝向卸料侧的运动受到保持机构的限制。在下文中进一步描述保持机构的精确设计。保持机构具有可轴向旋转地安装的轴。例如，前述的轴例如通过滑动轴承或滚动轴承相对于重力进给架的框架可旋转地安装。在此和下文中，“重力进给架的框架”在最广泛的意义上表示重力进给架的所有不可移动地连接在一起的部件以及可选地支撑重力进给架的结构。轴优选地配置为一件式的，
即使也可以想到具有多个抗旋转地(防扭转地)连接在一起的部件的实施例。此处和下文中，“轴向”或“轴向方向”分别表示轴的旋转轴的方向，该方向通常与其对称轴重合。切向和径向也由轴向方向定义。轴向方向通常位于与重力进给架的延伸方向垂直的平面内，并且尤其可以与该延伸方向重合。换句话说，在这种情况下，轴平行于重力进给架延伸。
13.根据本发明，卸料侧上的前保持元件和后保持元件、以及至少一个接合元件与轴抗旋转地连接，前保持元件和后保持元件设计为在一个相应的保持位置阻止负荷承载器。前述元件被抗旋转地连接到轴，也就是如果需要，它们例如由于弹性连接可以相对于轴旋转到有限的程度。通常，连接可被视为抗旋转地，以便相对于轴不可能有(显著的)旋转。在一些情况下，上述元件中的至少一个(或甚至全部)可与轴配置为一件式。在任何情况下，实现了元件经由轴连接在一起，使得元件之一围绕轴向方向的旋转引起其他元件的旋转。
14.设置至少两个保持元件，其中一个相对于卸料侧布置在前部，因此被表示为前保持元件，而另一个相对于卸料侧布置在更靠后的位置(也就是朝向接收侧)。每个保持元件配置为将负荷承载器阻止在保持位置，也就是限制其在重力进给架内的运动。关于保持元件的设计存在非常不同的可性。根据一个实施例，例如，每个保持元件可以以杆状方式配置并且从轴的径向伸出，其中这两个保持元件在轴向上和还在切向上彼此偏移。前保持元件配置为至少阻止最靠近前部的负荷承载器，而后保持元件配置为阻止至少一个布置在其后部(朝向接收侧)的负荷承载器。在这种情况下，前保持元件和后保持元件之间的间距通常大约对应于一个或多个负荷承载器的长度。后保持元件也可以被视为分离元件，其可以将至少一个后负荷承载器与至少一个前负荷承载器分离。在这方面，后保持元件用于分离负荷承载器。除了保持位置之外，每个保持元件还可以采用释放位置，以便释放相应的负荷承载器的运动。不言而喻，保持位置的采用取决于保持元件连接到的轴的相应旋转角度。轴的旋转又可以由外力或相应的外扭矩的作用引起。用于该外力的接触点或相应的接触面布置在至少一个接合元件上，该接合元件如上所述与轴连接以防止旋转。
15.此外，根据本发明，当重力进给架和拾取器放在一起时，偏转元件被设计为通过至少一个倾斜于轴向方向延伸的接触面与接合元件配合，以便使轴逆着复位力从前保持元件的保持位置旋转到后保持元件的保持位置。如下文进一步描述的，偏转元件可以属于重力进给架或拾取器。在任何情况下，偏转元件配置为通过倾斜于轴向方向延伸的接触面与接合元件配合。可以整体配置为平面或非平面(也就是弯曲和/或向后成角度)的接触面倾斜于轴向方向延伸，也就是既不平行也不垂直于轴向方向。在弯曲的接触面的情况下，相对于轴向方向的角度由轴向方向和在偏转元件和接合元件之间的接触的区域中的切平面之间的角度限定。该角度通常在10
°
和60
°
之间。相应的接触面可以配置为在接合元件上或偏转元件上。也可以在两个元件上设置相应定向的接触面。如果接触面配置在偏转元件上并且该偏转元件属于拾取器，则接触面定向的描述是指拾取器和重力进给架彼此接近的状态为，用于转移负荷承载器。如果重力进给架和拾取器放在一起，则会发生引起轴旋转的相对运动。
16.偏转元件配置为使得作为该相对运动的结果，偏转元件通过接触面与接合元件配合。由于接触面倾斜于轴向方向延伸，因此在这种情况下可以补偿力偏转，使得施加在偏转元件上的轴向力或力分量导致接合元件上的切向力。接合元件和偏转元件可以平行于接触面彼此滑动，同时垂直于接触面传递压缩力。相应的力又会引起轴旋转的扭矩。
17.在这种情况下，轴逆着复位力从前保持元件的保持位置旋转到后保持元件的保持位置。换句话说，在将重力进给架和拾取器放在一起之前，前保持元件处于其保持位置，由此至少阻止最靠前的负荷承载器运动。通过偏转元件和接合元件的配合，轴被旋转使得前保持元件从其保持位置旋转到释放位置，而后保持元件从释放位置旋转到保持位置。在前述保持位置，后保持元件可以阻止至少一个后负荷承载器由于重力而移动。在配合中，两个保持元件的位移具有这样的效果，也就是至少一个前负荷承载器可以从卸料侧的重力进给架移动到拾取器，并且因此被拾取器接收，同时可以阻止一个或多个布置在后面的负荷承载器无意中跟随。因此，作为一个整体，一个或多个负荷承载器的受控接收是可行的。轴的旋转与复位力相反，该复位力可以由至少一个直接或间接地作用在轴上的弹性复位元件(例如弹簧)产生。当拾取器和重力进给架再次彼此远离时，该复位力确保轴再次旋转回来。在这种情况下，后保持元件返回其释放位置并且前保持元件返回其保持位置。由此，被后保持元件阻止的负荷承载器可朝向卸料侧移动，在那里它们最终被前保持元件阻止。例如，在后续转移的情况下，负荷承载器可以被拾取器接收。
18.根据本发明的搬运系统允许一个或多个负荷承载器从重力进给架到拾取器的可靠的、受控的接收或转移。通过经由轴连接的保持元件和至少一个接合元件提供了各个运动的可靠配合。如果偏转元件和接合元件的配合引起的运动由倾斜的接触面引发，则也被认为是有利的。如上所述，通常接合元件和偏转元件沿平行于接触面滑动，同时压缩力垂直于接触面传递。这种压缩力通常比例如通过拉索传递的拉力允许机构更直接、更可靠的响应。总的来说，保持机构可以以简单且坚固的方式实施，由此一方面成本低廉，另一方面可靠且维护成本低。
19.根据优选实施例，重力进给架和/或拾取器是自走式机器人单元的一部分。在这种情况下，上述保持机构例如允许具有拾取器的机器人单元朝向具有重力进给架的固定支架单元的自动驱动以及负荷承载器向机器人单元的可靠转移。另一方面，拾取器也可以是固定支架单元的一部分和自走式机器人单元的重力进给架部分，自走式机器人单元自动朝向支架单元驱动以将一个或多个负荷承载器转移到其上。如上所述，拾取器也可以依次配置为(第二)重力进给架。还可能的是，例如，固定支架单元和机器人单元都具有两个重力进给架，它们一个布置在另一个之上，在每种情况下具有相反的倾斜度。例如，当放在一起时，支架单元的上重力进给架可以将至少一个负荷承载器转移到机器人单元的上重力进给架(用作拾取器)，而机器人单元的下重力进给架将至少一个负荷承载器转移到支架单元的下重力进给架(用作拾取器)。
20.根据一个实施例，偏转元件具有接触面并且属于拾取器，其中接合元件从轴径向伸出。偏转元件属于拾取器并且例如可以相对于拾取器以固定的方式直接紧固到拾取器或者与拾取器一起固定到上级单元。在某些情况下，它也可以被视为拾取器的一部分。例如，在上述实施例中，偏转元件可以是自走式机器人单元的一部分并且可随其移动。当将拾取器引导至重力进给架时(或反之亦然)，接合元件因此接近偏转元件并且与其配合。接合元件从轴径向伸出并且例如可以配置为杆状或棒状。接合元件可以平行于径向方向或者甚至与其成角度延伸。与其共同作用的偏转元件例如可以配置为楔形并且在一侧具有倾斜的接触面。当接触面与接合元件接触时，接合元件偏转，其中接触面沿着接合元件滑动。
21.关于上述复位力的产生存在不同的可能性。根据一个实施例，至少间接地作用在
轴上的拉力弹簧产生复位力。在这种情况下，拉力弹簧通常已经在前保持元件的保持位置中在张力下预加载，其中当移位到后保持元件的保持位置中时弹簧被拉伸并且因此弹簧中的拉应力增加。在某些情况下，弹簧一方面可以直接作用在轴上，以及另一方面作用在重力进给架的固定框架上。
22.在本发明的另一实施例中，重力进给架具有偏转元件并且偏转元件相对于轴可轴向移位地安装。在该实施例中，偏转元件也可以被视为保持机构的一部分。偏转元件相对于轴可轴向移位地安装，其中可以提供导向装置，通过该导向装置可以至少限制偏转元件相对于重力进给架的参考点的旋转。在这种情况下，偏转元件可以围绕轴的轴向旋转轴轴向移位，但不能与轴一起移位。优选地，偏转元件在切线方向上至少基本上例如以壳体或套筒的方式围绕轴。由于本实施例中描述的偏转元件和接合元件均属于重力进给架，因此作用在接触面上的相对于重力进给架的力为整体上不会发生移位的内力。接触面上产生的侧向力分量不会破坏重力进给架。这同样适用于拾取器，在该实施例中没有横向反作用力作用在拾取器上。
23.优选地，至少一个接触面配置为在螺旋导轨上，径向延伸的突出部与其配合。导轨以螺旋方式或作为一种螺旋类型配置。在理想螺旋的情况下，在这种情况下轴的轴向旋转轴通常形成螺旋的中心轴。导轨可以配置在偏转元件的一部分上或接合元件的一部分上，其中突出部对应于相应的另一元件。导轨是凹部(例如凹槽或狭槽)，前述突出部接合到该凹部中。在这种情况下，接触面分别布置在导轨的边缘上。有利地，还可以提供多个这样的导轨。特别地，该实施例可以与前述实施例组合，其中偏转元件以套筒状方式配置并且至少基本上、特别是完全地在切线方向上围绕轴。在这种情况下，例如，一个或多个导轨可以配置为偏转元件内部的凹槽，其中在轴的外部配置并且形成接合元件的突出部接合在每个导轨中。
24.如上所述，优选限制或阻止偏转元件围绕轴的轴向旋转轴的旋转。根据一个实施例，这通过具有导向销的偏转元件实现，导向销接合在轴向延伸的导向滑动部中。这种导向销例如可以从套筒状的偏转元件径向向外伸出。导向销接合在导向滑动部中并且因此在其中被引导。导向滑动部例如可以配置为凹槽或狭槽。导向滑动部可以平行于轴向方向延伸。导向滑动部又可以配置在重力进给架的框架上。导向滑动部例如可以布置在偏转元件下方，其中导向销从偏转元件向下伸出。
25.根据一个实施例，例如当该导向滑动部配置为凹槽时，导向销终止于导向滑动部内部。根据另一实施例，其中导向滑动部配置为导向槽，导向销的接触部分穿过导向滑动部伸出，使得属于拾取器的接触元件在重力进给架和拾取器放在一起时可以通过接触部分在导向销上施加至少部分轴向压缩力。接触部分通常是导向销的端部并且例如可以对应于其最低部分。由于它穿过导向滑动部伸出，因此它是可接近的，并且可以通过拾取器的一部分的接触元件在一定程度上致动。在这种情况下，接触元件在导向销上施加至少部分轴向作用的压缩力。接触元件通常以固定方式紧固到拾取器上，使得其相对于重力进给架的运动对应于拾取器的运动。导向销通过导向滑动部内部的压缩力移位，进而由此导致整个偏转元件的移位。这又通过偏转元件和接合元件的配合导致轴的旋转。
26.有利地，弹簧作用在偏转元件上并且偏转元件与接合元件配合，以便在轴上产生复位力。换言之，在该实施例中，不仅轴的从前保持元件的保持位置到后保持元件的保持位
置的旋转基于偏转元件和接合元件的配合，而且反向旋转也基于偏转元件和接合元件的配合。为此，偏转元件可以通过也倾斜于轴向方向延伸的复位面与接合元件配合。在上述螺旋导轨的情况下，接触面和复位面配置为在导轨的彼此相对的侧面上。弹簧可以配置为拉簧，或者特别是配置为压缩弹簧。弹簧可以直接或间接地一方面定位在偏转元件上，另一方面定位在重力进给架的框架上。
27.优选地，弹簧配置为螺旋弹簧并且围绕轴。例如，弹簧可以与前述套筒形偏转元件轴向相邻地布置，所述套筒形偏转元件进而也围绕轴。在此描述的设计一方面允许紧凑的实施例，另一方面促进对称的力分布到偏转元件上，这可以有利于其沿轴的轴向运动。此外，当围绕轴布置时，弹簧始终以线性方式定向，并且例如不会以曲线或向后倾斜的方式引导，这会损害其功能。
附图说明
28.下文参考附图中所示的示例性实施例更详细地描述本发明的进一步有利细节和效果，其中：
29.图1示出了根据本发明的处于第一状态的搬运系统的第一实施例的示意性侧视图；
30.图2示出了图1中对应于ii-ii线的示意性剖面图；
31.图3示出了图1的搬运系统的处于第一状态的保持机构的立体图；
32.图4示出了图1的处于第二状态的搬运系统的示意性侧视图；
33.图5示出了处于第二状态的保持机构的立体图；
34.图6示出了根据本发明的搬运系统的第二实施例的保持机构的立体图；以及
35.图7示出了图6的保持机构的局部剖面图。
具体实施方式
36.在不同的附图中，相同的部件总是具有相同的附图标记，这就是为什么这些部件通常只描述一次的原因。
37.图1至图5示出了根据本发明的用于小负荷承载器50-52的搬运系统1的第一实施例，其例如可以在汽车工业的生产过程中使用。在图1中，示出了具有安装在框架11上的第一重力进给架12的固定支架单元10。在第一重力进给架12上，第一小负荷承载器50布置在第一重力进给架12的卸料侧12.2附近，以及第二小负荷承载器51进一步朝向接收侧12.1布置。由于重力，小负荷承载器50、51可以在图2中可见的滚轮轨道13上朝向卸料侧12.2移动，卸料侧12.2在图2中位于后部并且因此在图2中未进一步表示。
38.为了控制其运动，第一重力进给架12具有图2、3和5中详细示出的保持机构15。两个轴承座23固定在连接到框架11(或也可看作框架11的一部分)的底板21上。刚性轴16又可旋转地安装在轴承座23上，其中轴16的对称轴和旋转轴限定轴向方向a。在每种情况下，卸料侧的前保持元件17、后保持元件18和接合元件19抗旋转地连接到轴16。前述元件17-19在本示例中具有从轴16径向突出的圆棒形状，然而，这应理解为仅作为示例。构造为螺旋弹簧的拉簧20横向作用在轴16上并且还紧固到基板21。拉簧20被预加载以将轴16保持在图3所示的位置。两个保持元件17、18首先彼此轴向偏移，其次彼此切向偏移。前保持元件在图1-3
中面朝上，而后保持元件18向侧面倾斜。因此，当前保持元件定位在滚轮轨道13的滚轮14上时，前保持元件向上突出到第一负荷承载器50所在的区域中。因此，第一小负荷承载器50的运动被前保持元件17限制。然而，如图2所示，后保持元件18没有伸入到上述区域，因此它不会影响小负荷承载器50、51的运动。在图1至3所示的状态中，保持机构15的前保持元件17处于保持位置并且保持机构15的后保持元件18处于释放位置。
39.图1中还示出了自走式机器人单元30，其中机器人31承载第二重力进给架32。本示例中的第二重力进给架32的构造与第一重力进给架12的构造没有本质区别，因此不再进一步描述。在这种情况下，还设置了与第一重力进给架12的保持机构15相对应的保持机构35。第三负荷承载器52由保持机构35的前保持元件38保持到位。在这种情况下，第二重力进给架32形成了能够与第一重力进给架12放在一起的拾取器，用于传送或分别接收小负荷承载器50-52。偏转元40紧固到第二重力进给架32的下表面。如图3所示，该偏转元件40是板状的并且具有倾斜于轴向方向a的接触面。在此示例中，当机器人单元30相对于支架单元10按预期定向时，与轴向方向a约成40
°
的角。
40.如果机器人单元30向上驱动更靠近支架单元10，则偏转元件40经由接触面k与接合元件19配合。两个元件19、40沿彼此滑动，其中至少部分切向力作用在接合元件19上。因此，如图5所示，轴16逆着由弹簧20产生的复位力从前保持元件17的保持位置旋转到后保持元件18的保持位置。因此，如图4所示，首先实现前保持元件17的释放位置以便第一小负荷承载器50可以由于重力而从第一重力进给架12移动到第二重力进给架32。其次，同时第二小负荷承载器51被现在位于保持位置的后保持元件18阻止，使得它不再能够进一步朝向卸料侧12.2移动。在第二重力进给架32接收第一小负荷承载器50之后，机器人单元30再次远离支架单元10移动，使得偏转元件40再次释放接合元件19。由于弹簧20的作用，轴16再次被拉回到前保持元件17的保持位置和后保持元件18的释放位置。因此，第二小负荷承载器51现在可以由于重力移动到第一小负荷承载器50先前占用的位置。
41.如上所述，第二重力进给架32具有与第一重力进给架12的保持机构15相对应的保持机构35。移动机器人单元30因此可以在另一固定支架单元(此处未示出)的情况下以受控方式卸载第三小负荷承载器52，如果前述支架单元具有相应定位和配置的偏转元件，则通过该偏转元件可以操作保持机构35的接合元件39。
42.为简单起见，在该示例中，在每种情况下仅示出了支架单元10和机器人单元30的一个重力进给支架12、32。然而，不言而喻的是，在每种情况下，单元10、30也可以具有两个或更多个重力进给架，它们一个布置在另一个的上方，其中例如也可以同时进行将小负荷承载器从支架单元10转移到机器人单元30和将不同的负荷承载器从机器人单元30转移到支架单元10，例如为了将空的负荷承载器替换为满的负荷承载器。
43.图6和7示出了根据本发明的第二实施例的搬运系统1的保持机构15。三个轴承座23紧固在底板21上，其中刚性轴16可旋转地安装在轴承座23上。同样，提供了与第一实施例的那些基本相同的前保持元件17和后保持元件18。然而，在这种情况下，偏转元件24集成在保持机构15中。偏转元件配置为套筒状并且在部分区域中以切向循环的方式围绕轴16。偏转元件具有向下定向的导向销25，导向销25穿过开槽的导向滑动部22伸出。
44.如图7中可见，例如，作为移动机器人单元30的一部分的拾取器可以与适当定位的接触元件41一起作用在导向销25的下接触部分25.1上，由此导向销25和整个偏转元件24相
对于轴16轴向移动。在这种情况下，导向销25的运动受到轴向延伸的导向滑动部22的形状的限制。特别地，偏转元件24不能围绕轴16的旋转轴旋转。四个突出部27分别以90
°
切向偏移并且用作接合元件，它们配置为与轴16抗旋转地固定。每个突出部27接合在导轨28中，导轨28配置为偏转元件24的内表面上的凹槽。导轨28在每种情况下配置为螺旋形的。倾斜于轴向方向a延伸的接触面k配置在相应的导轨28的一侧，而同样倾斜于轴向方向a延伸的复位面r配置在相对侧。
45.如果偏转元件24被接触元件41轴向偏转，如上所述，突出部27与接触面k的配合以类似于第一示例性实施例的方式引起轴16旋转。然而，在此有利的是，总体上没有侧向力作用在支架单元10或机器人单元30上，这至少在质量上是上述偏转元件40与接合元件19配合的情况。偏转元件24和轴16的位移与复位力相反地发生，该复位力由在轴承座23和偏转元件24之间配置为螺旋弹簧的压缩弹簧26施加。如果接触元件41被再次从接触区域25.1拉回，则压缩弹簧26将偏转元件24再次推回到图7所示的初始位置，其中复位力或复位扭矩分别作用在突出部27上并且因此通过恢复面r作用在轴16上。
46.附图标记列表：
47.1搬运系统
48.10支架单元
49.11框架
50.12、32重力进给架
51.12.1接收侧
52.12.2卸料侧
53.13滚轮轨道
54.14滚轮
55.15、35保持机构
56.16轴
57.17、18、38保持元件
58.19、39接合元件
59.20拉簧
60.21底板
61.22导向滑动部
62.23轴承座
63.24、40偏转元件
64.25导向销
65.25.1接触部
66.26压缩弹簧
67.27突出部
68.28导轨
69.30机器人单元
70.31机器人
71.41接触元件
72.50-52小负荷承载器
73.a轴向方向
74.k接触面
75.r复位面