输电线路山火测距方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及电力安全技术领域，特别是涉及一种输电线路山火测距方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着电力技术的发展，输电线路越来越复杂。高温干旱时节森林地区爆发的山火产生的高温气体和烟雾易使附近的输电线路发生相间或对地电场畸变，引发停电或跳闸事故，严重危害输电线路的安全、稳定运行，给电力系统带来巨大损失。因此，需对输电线路周围环境进行监测，在山火产生初期实现有效预警，并采取措施防止山火蔓延。
3.目前，输电线路周围的输电线路山火测距方法主要有两种。一种是无人机携带可见光或红外摄像装置进行巡检，然后人工或计算机识别图片或视频判定山火危害；另一种是在线路杆塔上安装可见光或红外摄像监测装置，该技术可全天候采集输电线路周围环境实时图像，通过测距技术判定山火危害等级。然而，无人机巡检无法全天候实时监测，难以对山火进行及时有效预警。杆塔上摄像监测装置由于距离导线较远，导致山火定位误差较大。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够及时且精准地测量山火距离输电线距离的输电线路山火测距方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.一种输电线路山火测距方法，包括步骤：
6.获取图像采集设备采集的山火的火焰图像，并根据火焰图像，得到山火的光源特性；其中，图像采集设备设于输电线上；
7.在光源特性不满足于预设条件的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量；
8.获取各样本点的单位特征向量和各样本点的位置信息；
9.根据样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量，得到相应的样本点；
10.根据相应的样本点的位置信息，得到山火相对于图像采集设备的第一位置；
11.获取图像采集设备的世界坐标，并处理世界坐标和第一位置，得到山火与输电线的距离。
12.在其中一个实施例中，根据样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量，得到相应的样本点的步骤，包括：
13.计算样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量的欧式距离；
14.将欧式距离最小的样本点确定为相应的样本点。
15.在其中一个实施例中，光源特性包括闪烁频率和亮度；在光源特性不满足于预设条件的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量的步骤，包括：
16.在闪烁频率超过预设值，且亮度超过预设亮度的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量。
17.在其中一个实施例中，图像采集设备包括第一图像采集设备、第二图像采集设备和第三图像采集设备；获取火焰图像中山火的单位特征向量的步骤，包括：
18.提取第一图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第一特征向量；
19.提取第二图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第二特征向量；
20.提取第三图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第三特征向量。
21.处理第一特征向量、第二特征向量和第三特征向量，得到山火的单位特征向量。
22.在其中一个实施例中，获取各样本点的单位特征向量的步骤，包括：
23.选取各样本点；
24.获取图像采集设备采集的各样本点的样本点图像，并提取样本点图像中样本点的特征向量；
25.处理样本点的特征向量，得到各样本点的单位特征向量。
26.在其中一个实施例中，根据相应的样本点的位置信息，得到山火相对于图像采集设备的第一位置的步骤，包括：
27.采用三角定位算法处理相应样本点的位置信息，得到第一位置。
28.在其中一个实施例中，处理世界坐标和第一位置，得到山火与输电线的距离的步骤，包括：
29.获取图像采集设备的摄像机坐标；
30.处理图像采集设备的世界坐标和摄像机坐标，得到摄像机坐标系和世界坐标系的变换矩阵；变换矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵；
31.处理旋转矩阵、平移矩阵和第一位置，得到山火的世界坐标；
32.获取输电线的世界坐标；
33.处理输电线的世界坐标和山火的世界坐标，得到山火与输电线的距离。
34.在其中一个实施例中，获取图像采集设备的世界坐标的步骤，包括：
35.采用rtk模块定位图像采集设备的世界坐标。
36.一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
37.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
38.上述输电线路山火测距方法，通过获取设于输电线上的图像采集设备采集的山火的火焰图像，并根据火焰图像得到山火的光源特性；在光源特性不满足于预设条件的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量；获取各样本点的单位特征向量和各样本点的位置信息；根据样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量，得到相应的样本点；根据相应的样本点的位置信息，得到山火相对于图像采集设备的第一位置；获取图像采集设备的世界坐标，并处理世界坐标和第一位置得到山火与输电线的距离。实现了仅靠图像采集设备即可检测山火与输电线的距离，成本较低，且距离的检测不受输电线上图像采集设备位置变化的影响，精确性较高。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传
统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1为一个实施例中输电线路山火测距方法的流程示意图；
41.图2为一个实施例中图像采集设备的位置示意图；
42.图3为一个实施例中根据样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量，得到相应的样本点的步骤的流程示意图；
43.图4为一个实施例中获取火焰图像中山火的单位特征向量的步骤的流程示意图；
44.图5为一个实施例中获取各样本点的单位特征向量的步骤的流程示意图；
45.图6为一个实施例中处理世界坐标和第一位置，得到山火与输电线的距离的步骤的流程示意图。
具体实施方式
46.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本技术的公开内容更加透彻全面。
47.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
48.随着我国电力事业的发展和西电东送战略的实施，输电线路的安全运行是保障电网稳定的重要环节之一。然而近年来随着气候环境多变和人为因素，在高温干旱时节的森林地区经常爆发山火危害，产生的高温气体和烟雾容易导致附近的输电线路相间或对地电场畸变，引发停电跳闸等事故，严重危害输电线路的安全、稳定运行，给电力系统带来巨大损失。因此，需对输电线路周围环境进行监测，在山火产生初期实现有效预警，并采取措施防止山火蔓延。
49.鉴于此，本发明提出了一种输电线路山火测距方法，能够有效解决上述问题。
50.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种输电线路山火测距方法，包括步骤：
51.s110，获取图像采集设备采集的山火的火焰图像，并根据火焰图像，得到山火的光源特性；其中，图像采集设备设于输电线上；
52.具体而言，如图2所示，图像采集设备10为具有图像采集功能的设备，包括摄像头、摄像机、相机和扫描仪等，设于输电线上，可全天候采集输电线路周围环境实时图像。通过图像采集设备可以实现实时对山火进行监测，并在发生山火时，及时准确的得到山火距离输电线的距离。可以采用本领域中任何一种方式获取火焰图像，可选地，图像采集设备10可设置固定ip地址，计算机软件通过该ip和指定地数据通信端口访问图像采集设备10的图像数据。
53.需要说明的是，光源特性为火焰具有的区别于外在环境的特征因素，包括颜色、亮度、闪烁频率和温度等。获取火焰图像后，可以采用本领域中任何一种方式处理该图像，得到山火的光源特性。可选地，可以通过特征提取的方式提取火焰图像中的光源特性，特征提取是从图像中提取有用的数据或信息，得到图像的“非图像”的表示或描述，如数值、向量和
符号等，而提取出来的“非图像”的表示或描述就是特征。有了“非图像”的表示或描述的特征，便可对bp神经网络进行训练智能识别火焰图像中的光源特性。
54.s120，在光源特性不满足于预设条件的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量；
55.具体而言，光源特性包括颜色、亮度和闪烁频率等，预设条件为火焰光源特性的阈值。可选地，颜色的rgb阈值为255、255、0；亮度的阈值为2坎德拉；闪烁频率的阈值为1赫兹。通过设置山火光源的预设条件，区分山火的等级，只有在山火的等级超过预设等级时，才进行山火得距离测量。
56.具体地，获取火焰图像中山火的单位特征向量的步骤为：
57.可以采用本领域中任意一种方法提取某一时刻火焰图像中山火的特征向量；当存在多个图像采集设备时，基于以下公式计算单位特征向量：
[0058][0059]
其中，δλ1,λ2,λ3,λ4分别为四个不同的图像采集设备采集的火焰图像中山火的特征向量，l为山火的单位特征向量。
[0060]
需要说明的是，不仅仅包括上述公式，上述公式的变形也应当纳入为本技术的保护范围。
[0061]
s130，获取各样本点的单位特征向量和各样本点的位置信息；
[0062]
具体而言，样本点是指对不同程度的火焰的光源特性进行模拟的点。在每个样本点的位置上，放置可调定制光源，模拟不同程度火焰的光源特性，可选地，光源特性包括闪烁频率和亮度。
[0063]
各样本点的位置信息是指各样本点相对于图像采集设备的位置坐标。具体地，图像采集设备未正式运行前，在输电线路传感器周围均匀选取样本点，并记录各样本点的位置信息。为了保证山火的位置模拟得准确性，在输电线路周围200米内的地面上均匀选取n个样本点，并记录各样本点的位置信息。
[0064]
可选地，基于以下公式得到各样本点的单位特征向量：
[0065][0066]
其中，kj表示在第j个样本点上模拟的火焰的单位特征向量，其中j＝1,2,
…
,n；δλ
1j
,δλ
2j
,δλ
3j
分别是三个图像采集设备采集的在第j个样本点上模拟的火焰的特征向量。
[0067]
s140，根据样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量，得到相应的样本点；
[0068]
具体而言，一方面可以通过计算山火的单位特征向量与在各样本点上模拟的火焰的单位特征向量之间的欧式距离，将欧式距离最小的点确定为相应的样本点。具体地，可以基于以下公式计算山火的单位特征向量l与第j个样本点上模拟的火焰的单位特征向量kj之间的欧式距离dj：
[0069]
[0070]
需要说明的是，不仅仅包括上述公式，上述公式的变形也应当纳入为本技术的保护范围。
[0071]
另一方面还可以将山火的单位特征向量导入卷积神经网络进行训练，再将各样本点上模拟的火焰的单位特征向量输入到训练好的神经网络模型进行识别，将识别结果为真的样本点确定为相应的样本点。
[0072]
s150，根据相应的样本点的位置信息，得到山火相对于图像采集设备的第一位置；
[0073]
具体而言，相应的样本点的位置信息是指相应的样本点相对于图像采集设备的位置坐标。一方面，可以将相应的样本点相对于图像采集设备的位置坐标，直接确定为山火相对于图像采集设备的第一位置；另一方面，还可以选择三个相应的样本点，ma(xa,ya,za)、mb(xb,yb,zb)和mc(xc,yc,zc)，使用三角定位算法，基于以下公式得到山火相对于图像采集设备的第一位置(x,y,z)：
[0074][0075][0076][0077]
需要说明的是，不仅仅包括上述公式，上述公式的变形也应当纳入为本技术的保护范围。
[0078]
s160，获取图像采集设备的世界坐标，并处理世界坐标和第一位置，得到山火与输电线的距离。
[0079]
具体而言，可以采用本领域中任意一种方法获取图像采集设备的世界坐标。例如，采用北斗模块、rtk模块或二者结合的方式定位图像采集设备的世界坐标；山火的第一位置是指山火相对于图像采集设备的位置。
[0080]
具体地，在得知图像采集设备的世界坐标的情况下，采用任意数学公式将山火相对于图像采集设备的位置坐标转换为山火的世界坐标；采用任意数学公式，可选地，采用距离计算公式处理山火的世界坐标和输电线的世界坐标，得到山火距离输电线的距离。
[0081]
上述输电线路山火测距方法，通过获取设于输电线上的图像采集设备采集的山火的火焰图像，并根据火焰图像得到山火的光源特性；在光源特性不满足于预设条件的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量；获取各样本点的单位特征向量和各样本点的位置信息；根据样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量，得到相应的样本点；根据相应的样本点的位置信息，得到山火相对于图像采集设备的第一位置；获取图像采集设备的世界坐标，并处理世界坐标和第一位置得到山火与输电线的距离。实现了仅靠图像采集设备即可检测山火与输电线的距离，成本较低，且距离的检测不受输电线上图像采集设备位置变化的影响，精确性较高。
[0082]
在一个实施例中，如图3所示，根据样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量，得到相应的样本点的步骤，包括：
[0083]
s170，计算样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量的欧式距离；
[0084]
具体而言，欧式距离用于表征向量之间的相似度。在机器学习中通常用向量来表
示每个样本，而计算向量的相似度可以衡量样本向量之间的差异。具体地，可以基于以下公式计算山火的单位特征向量l与第j个样本点上模拟的火焰的单位特征向量kj之间的欧式距离dj：
[0085][0086]
需要说明的是，不仅仅包括上述公式，上述公式的变形也应当纳入为本技术的保护范围。
[0087]
s180，将欧式距离最小的样本点确定为相应的样本点。
[0088]
具体而言，利用欧式距离计算向量的相似度，欧式距离越小相似度越大。将欧式距离最小的样本点确定为相应的样本点，可以准确模拟实际环境中山火的位置。
[0089]
需要强调的是，由于输电线周围的环境不同，可以根据可燃物的密度设置各样本点的权值。例如，可燃物密度高的地方的样本点权值大，可燃物密度低的地方的样本点权值小。
[0090]
在一个实施例中，光源特性包括闪烁频率和亮度；在光源特性不满足于预设条件的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量的步骤，包括：
[0091]
在闪烁频率超过预设值，且亮度超过预设亮度的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量。
[0092]
具体而言，预设条件为火焰光源特性的阈值。可选地，颜色的rgb阈值为255、255、0；亮度的阈值为2坎德拉；闪烁频率的阈值为1赫兹。
[0093]
具体而言，可以采用本领域中任意一种方法提取某一时刻火焰图像中山火的特征向量；当存在多个图像采集设备时，基于以下公式计算单位特征向量：
[0094][0095]
其中，δλ1,δλ2,δλ3,δλ4分别为四个不同的图像采集设备采集的火焰图像中山火的特征向量，l为山火的单位特征向量。
[0096]
需要说明的是，不仅仅包括上述公式，上述公式的变形也应当纳入为本技术的保护范围。
[0097]
在一个实施例中，如图4所示，图像采集设备包括第一图像采集设备、第二图像采集设备和第三图像采集设备；获取火焰图像中山火的单位特征向量的步骤，包括：
[0098]
s200，提取第一图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第一特征向量；
[0099]
s210，提取第二图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第二特征向量；
[0100]
s220，提取第三图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第三特征向量。
[0101]
s230，处理第一特征向量、第二特征向量和第三特征向量，得到山火的单位特征向量。
[0102]
具体而言，可以采用本领域中任意一种方法提取火焰图像中山火的第一特征向量、第二特征向量和第三特征向量，例如fourier变换法、窗口fourier变换法、小波变换法、最小二乘法以及边界方向直方图法等。当存在三个图像采集设备时，可以基于以下公式计算单位特征向量：
[0103][0104]
其中，δλ1,δλ2,δλ3分别为三个不同的图像采集设备采集的火焰图像中山火的特征向量，l为山火的单位特征向量。
[0105]
在一个实施例中，如图5所示，获取各样本点的单位特征向量的步骤，包括：
[0106]
s240，选取各样本点；
[0107]
具体而言，图像采集设备未正式运行前，在输电线路传感器周围均匀选取样本点，并记录各样本点的位置信息。为了保证更加精确地模拟山火的位置，在输电线路周围200米内的地面上均匀选取n个样本点。
[0108]
s250，获取图像采集设备采集的各样本点的样本点图像，并提取样本点图像中样本点的特征向量；
[0109]
具体而言，在每个样本点的位置上，放置可调定制光源，模拟不同程度火焰的光源特性，可选地，光源特性包括闪烁频率和亮度。具体地，可以采用本领域中任意一种方法提取样本点的特征向量。
[0110]
s260，处理样本点的特征向量，得到各样本点的单位特征向量。
[0111]
具体而言，可以基于以下公式处理样本点的特征向量，得到各样本点的单位特征向量：
[0112][0113]
其中，kj表示在第j个样本点上模拟的火焰的单位特征向量，其中j＝1,2,
…
,n；δλ
1j
,δλ
2j
,δλ
3j
分别是三个图像采集设备采集的在第j个样本点上模拟的火焰的特征向量。
[0114]
需要说明的是，不仅仅包括上述公式，上述公式的变形也应当纳入为本技术的保护范围。
[0115]
在一个实施例中，根据相应的样本点的位置信息，得到山火相对于图像采集设备的第一位置的步骤，包括：
[0116]
采用三角定位算法处理相应样本点的位置信息，得到第一位置。
[0117]
具体而言，选择三个相应的样本点ma(xa,ya,za)、mb(xb,yb,zb)和mc(xc,yc,zc)，使用三角定位算法，基于以下公式得到山火相对于图像采集设备的第一位置(x,y,z)：
[0118][0119][0120][0121]
需要说明的是，不仅仅包括上述公式，上述公式的变形也应当纳入为本技术的保护范围。
[0122]
在一个实施例中，如图6所示，处理世界坐标和第一位置，得到山火与输电线的距离的步骤，包括：
[0123]
s280，获取图像采集设备的摄像机坐标；
[0124]
具体而言，可以采用本领域中任意一种方法获取图像采集设备的摄像机坐标；摄像机坐标是指在摄像机坐标系下的坐标。摄像机坐标系是和观察者密切相关的坐标系。摄像机坐标系中，摄像机在原点，x轴向右，z轴向前(朝向屏幕内或摄像机方向)，y轴向上(不是世界的上方而是摄像机本身的上方)。建立摄像机坐标系是监测领域常用的手段。这里，摄像机坐标系是以图像采集设备为原点建立的坐标系。
[0125]
s290，处理图像采集设备的世界坐标和摄像机坐标，得到摄像机坐标系和世界坐标系的变换矩阵；变换矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵；
[0126]
具体而言，由于图像采集设备安装在输电线上，输电线的振动和弧垂的变化导致图像采集设备的位置发生变化，因此需要建立世界坐标系计算山火到输电线的距离。
[0127]
具体地，在已知图像采集设备的世界坐标(xw,yw,zw)和摄像机坐标(xc,yc,zc)的情况下，基于以下公式得到旋转矩阵r和平移矩阵t：
[0128][0129]
需要说明的是，不仅仅包括上述公式，上述公式的变形也应当纳入为本技术的保护范围。
[0130]
s300，处理旋转矩阵、平移矩阵和第一位置，得到山火的世界坐标；
[0131]
具体而言，在已知旋转矩阵r和平移矩阵t，山火相对于图像采集设备的第一位置(x,y,z)的情况下，基于以下公式得到山火的世界坐标(x
1w
,y
1w
,z
1w
)：
[0132][0133]
需要说明的是，不仅仅包括上述公式，上述公式的变形也应当纳入为本技术的保护范围。
[0134]
s310，获取输电线的世界坐标；
[0135]
s320，处理输电线的世界坐标和山火的世界坐标，得到山火与输电线的距离。
[0136]
具体而言，可以采用本领域中任意一种方法获取输电线的世界坐标；采用距离公式计算山火的世界坐标和输电线的世界坐标，得到山火距离输电线的距离。
[0137]
在一个实施例中，获取图像采集设备的世界坐标的步骤，包括：
[0138]
采用rtk模块定位图像采集设备的世界坐标。
[0139]
具体而言，rtk模块为包含rtk技术和nrtk技术的模块。
[0140]
应该理解的是，虽然图1-图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-图5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执
行。
[0141]
在一个实施例中，提供了一种山火测距装置，包括：
[0142]
图像采集模块，用于获取图像采集设备采集的山火的火焰图像，并根据火焰图像，得到山火的光源特性；其中，图像采集设备设于输电线上；
[0143]
山火的单位特征向量提取模块，用于在光源特性不满足于预设条件的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量；
[0144]
样本点信息获取模块，用于获取各样本点的单位特征向量和各样本点的位置信息；
[0145]
相应样本点获取模块，用于根据样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量，得到相应的样本点；
[0146]
第一位置确定模块，用于根据相应的样本点的位置信息，得到山火相对于图像采集设备的第一位置；
[0147]
距离计算模块，用于获取图像采集设备的世界坐标，并处理世界坐标和第一位置，得到山火与输电线的距离。
[0148]
在一个实施例中，相应样本点获取模块包括：
[0149]
欧式距离计算模块，用于计算样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量的欧式距离；
[0150]
相应样点确定模块，用于将欧式距离最小的样本点确定为相应的样本点。
[0151]
在一个实施例中，光源特性包括闪烁频率和亮度；山火的单位特征向量提取模块包括：
[0152]
光源特性判断模块，用于在闪烁频率超过预设值，且亮度超过预设亮度的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量。
[0153]
在一个实施例中，图像采集设备包括第一图像采集设备、第二图像采集设备和第三图像采集设备；山火的单位特征向量提取模块包括：
[0154]
山火的第一特征向量提取模块，用于提取第一图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第一特征向量；
[0155]
山火的第二特征向量，用于提取第二图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第二特征向量；
[0156]
山火的第三特征向量，用于提取第三图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第三特征向量。
[0157]
山火的特征向量处理模块，用于处理第一特征向量、第二特征向量和第三特征向量，得到山火的单位特征向量。
[0158]
在一个实施例中，样本点信息获取模块包括：
[0159]
样本点选取模块，用于选取各样本点；
[0160]
样本点的特征向量提取模块，用于获取图像采集设备采集的各样本点的样本点图像，并提取样本点图像中样本点的特征向量；
[0161]
样本点的特征向量处理模块，用于处理样本点的特征向量，得到各样本点的单位特征向量。
[0162]
在一个实施例中，第一位置确定模块包括：
[0163]
三角定位算法模块，用于采用三角定位算法处理相应样本点的位置信息，得到第一位置。
[0164]
在一个实施例中，距离计算模块包括：
[0165]
摄像机坐标获取模块，用于获取图像采集设备的摄像机坐标；
[0166]
矩阵计算模块，用于处理图像采集设备的世界坐标和摄像机坐标，得到摄像机坐标系和世界坐标系的变换矩阵；变换矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵；
[0167]
山火的世界坐标计算模块，用于处理旋转矩阵、平移矩阵和第一位置，得到山火的世界坐标；
[0168]
输电线世界坐标获取模块，用于获取输电线的世界坐标；
[0169]
坐标距离计算模块，用于处理输电线的世界坐标和山火的世界坐标，得到山火与输电线的距离。
[0170]
在一个实施例中，距离计算模块还包括：
[0171]
定位模块，用于采用rtk模块定位图像采集设备的世界坐标。
[0172]
关于山火测距装置的具体限定可以参见上文中对于输电线路山火测距方法的限定，在此不再赘述。上述山火测距装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0173]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0174]
获取图像采集设备采集的山火的火焰图像，并根据火焰图像，得到山火的光源特性；其中，图像采集设备设于输电线上；
[0175]
在光源特性不满足于预设条件的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量；
[0176]
获取各样本点的单位特征向量和各样本点的位置信息；
[0177]
根据样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量，得到相应的样本点；
[0178]
根据相应的样本点的位置信息，得到山火相对于图像采集设备的第一位置；
[0179]
获取图像采集设备的世界坐标，并处理世界坐标和第一位置，得到山火与输电线的距离。
[0180]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0181]
计算样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量的欧式距离；
[0182]
将欧式距离最小的样本点确定为相应的样本点。
[0183]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0184]
在闪烁频率超过预设值，且亮度超过预设亮度的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量。
[0185]
在一个实施例中，图像采集设备包括第一图像采集设备、第二图像采集设备和第三图像采集设备；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0186]
提取第一图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第一特征向量；
[0187]
提取第二图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第二特征向量；
[0188]
提取第三图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第三特征向量。
[0189]
处理第一特征向量、第二特征向量和第三特征向量，得到山火的单位特征向量。
[0190]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0191]
选取各样本点；
[0192]
获取图像采集设备采集的各样本点的样本点图像，并提取样本点图像中样本点的特征向量；
[0193]
处理样本点的特征向量，得到各样本点的单位特征向量。
[0194]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0195]
采用三角定位算法处理相应样本点的位置信息，得到第一位置。
[0196]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0197]
获取图像采集设备的摄像机坐标；
[0198]
处理图像采集设备的世界坐标和摄像机坐标，得到摄像机坐标系和世界坐标系的变换矩阵；变换矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵；
[0199]
处理旋转矩阵、平移矩阵和第一位置，得到山火的世界坐标；
[0200]
获取输电线的世界坐标；
[0201]
处理输电线的世界坐标和山火的世界坐标，得到山火与输电线的距离。
[0202]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0203]
采用rtk模块定位图像采集设备的世界坐标。
[0204]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0205]
获取图像采集设备采集的山火的火焰图像，并根据火焰图像，得到山火的光源特性；其中，图像采集设备设于输电线上；
[0206]
在光源特性不满足于预设条件的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量；
[0207]
获取各样本点的单位特征向量和各样本点的位置信息；
[0208]
根据样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量，得到相应的样本点；
[0209]
根据相应的样本点的位置信息，得到山火相对于图像采集设备的第一位置；
[0210]
获取图像采集设备的世界坐标，并处理世界坐标和第一位置，得到山火与输电线的距离。
[0211]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0212]
计算样本点的单位特征向量和山火的单位特征向量的欧式距离；
[0213]
将欧式距离最小的样本点确定为相应的样本点。
[0214]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0215]
在闪烁频率超过预设值，且亮度超过预设亮度的情况下，获取火焰图像中山火的单位特征向量。
[0216]
在一个实施例中，图像采集设备包括第一图像采集设备、第二图像采集设备和第三图像采集设备；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0217]
提取第一图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第一特征向量；
[0218]
提取第二图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第二特征向量；
[0219]
提取第三图像采集设备采集到的火焰图像中山火的第三特征向量。
[0220]
处理第一特征向量、第二特征向量和第三特征向量，得到山火的单位特征向量。
[0221]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0222]
选取各样本点；
[0223]
获取图像采集设备采集的各样本点的样本点图像，并提取样本点图像中样本点的特征向量；
[0224]
处理样本点的特征向量，得到各样本点的单位特征向量。
[0225]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0226]
采用三角定位算法处理相应样本点的位置信息，得到第一位置。
[0227]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0228]
获取图像采集设备的摄像机坐标；
[0229]
处理图像采集设备的世界坐标和摄像机坐标，得到摄像机坐标系和世界坐标系的变换矩阵；变换矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵；
[0230]
处理旋转矩阵、平移矩阵和第一位置，得到山火的世界坐标；
[0231]
获取输电线的世界坐标；
[0232]
处理输电线的世界坐标和山火的世界坐标，得到山火与输电线的距离。
[0233]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0234]
采用rtk模块定位图像采集设备的世界坐标。
[0235]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
[0236]
在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
[0237]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0238]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。