一种视觉导航搬运机器人的制作方法

1.本发明属于搬运设备技术领域，尤其涉及一种视觉导航搬运机器人。


背景技术：

2.无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线。但是，现有的无人搬运车在高低不平的路面行驶时，容易产生倾斜震动，导致叉腿上的货物倾倒，并且现有技术中的无人搬运车集成度低，无法适用于窄通道下的货物搬运。


技术实现要素：

3.为了解决现有技术的至少部分问题，本发明涉及的视觉导航搬运机器人，将电气系统、液压系统和电源集成在安装空腔中，集成度高，空间占用小。
4.本发明提供一种视觉导航搬运机器人，包括滑架、电气系统、液压系统、电源、外罩壳、承载轮组件、车体和驱动模组，所述外罩壳连接在所述车体的前侧且所述外罩壳和所述车体之间形成有安装空腔，所述电气系统、所述液压系统和所述电源均设置在所述安装空腔中，所述滑架连接在所述车体的后侧，所述承载轮组件连接在所述车体后侧下端，所述驱动模组连接在所述车体前侧，所述滑架可垂直移动的连接在所述车体前侧，所述液压系统设置在所述安装空腔的右侧且所述液压系统连接在所述车体上，所述电气系统设置在所述安装空腔的左侧且所述电气系统连接在所述车体上，所述液压系统与所述电气系统信号连接；
5.所述电气系统包括视觉导航系统、激光导航系统和控制模块，所述视觉导航系统和所述激光导航系统分别与所述控制模块信号连接，所述电源设置在所述安装空腔底部且所述电源与所述车体连接，所述视觉导航系统、激光导航系统和控制模块分别与电源电连接。
6.进一步地，所述承载轮组件包括2个平衡轮机构，2个平衡轮机构沿所述车体前进方向的中轴线为轴对称设置，2个所述平衡轮机构之间通过平衡油缸钢管相互连接。
7.进一步地，所述平衡轮机构包括公制铰接螺栓、第一组合密封垫圈、第二组合密封垫圈、浮动油缸、自润滑轴套、轴承、挡片、深沟球轴承和平衡轮，所述平衡油缸钢管的端部通过公制铰接螺栓与所述浮动油缸连接且所述平衡油缸钢管的端部位于所述第一组合密封垫圈和第二组合密封垫圈之间，所述自润滑轴套连接在所述浮动油缸的下端，所述自润滑轴套内设置有连接轴，所述轴承、挡片和深沟球轴承均套接在所述连接轴上，所述平衡轮连接在所述连接轴的下端。
8.进一步地，所述外罩壳包括上盖和连接在所述上盖下端的下围板，所述下围板上侧连接有两个灯具安装板，在所述灯具安装板上连接有带护罩的照明灯，所述下围板下侧
中间位置开设有一凹槽，在所述凹槽内连接有点刷版，所述下围板的下端连接有防撞触边。
9.进一步地，所述车体上连接有启动开关、第一急停开关、第二急停开关、钥匙开关、蜂鸣器和安德森接插件，所述启动开关和所述第一急停开关分别通过右连接板连接在所述车体的左侧板上，所述第二急停开关和所述钥匙开关通过左固定板连接在所述车体的右侧板上，所述蜂鸣器和所述安德森插件均连接在所述右侧板上，所述蜂鸣器与所述安德森插件连接，所述安德森插件与所述控制模块信号连接，所述启动开关、所述第一急停开关、所述第二急停开关和所述钥匙开关分别与所述控制模块信号连接。
10.进一步地，所述车体上还连接有槽钢组件、驱动支撑座和连接钢套，所述驱动支撑座的数量为2个，2个所述驱动支撑座对称连接在所述车体的前侧，所述驱动支撑座上开设有驱动模组安装槽，所述驱动模组安装在所述驱动模组安装槽中，所述驱动模组安装槽的后侧连接有限位开关，在所述驱动支撑座的前侧连接有光电开关，所述连接钢套的数量为2个，2个所述连接钢套对称连接在车体的底板上，所述承载轮组件通过所述连接钢套连接在所述车体的底板上，所述限位开关和所述光电开关均与所述控制模块信号连接。
11.进一步地，所述槽钢组件连接在所述车体的中间位置并沿所述车体垂直方向的中轴线延伸，所述槽钢组件包括导向槽钢和槽钢连接板，所述导向槽钢的数量为2个，2个所述导向槽钢通过所述槽钢连接板相互连接，所述滑架包括滑架本体、导向板、复合滚轮、到位感应板、货叉板、油缸顶板和微动开关，所述导向板的数量为2个，2个所述导向板沿所述滑架本体的中轴线为轴对称设置，所述导向板连接在所述滑架本体的后侧，所述货叉板连接在所述滑架本体底部且所述货叉板向所述滑架本体的前方延伸，所述复合滚轮连接在所述导向板的外侧且所述复合滚轮与所述导向槽钢接触，所述到位感应板连接在所述滑架本体的前侧，所述微动开关连接在所述导向板的内侧，所述油缸顶板连接在所述导向板的顶端，所述油缸顶板下方设置有油缸，所述油缸的顶部与所述油缸顶板接触。
12.进一步地，所述液压系统包括液压泵、阀块、油箱和电磁阀，所述液压泵通过管道与所述油箱连接，所述电磁阀通过管道与所述液压泵连接，所述油缸与所述电磁阀连接，所述油缸的顶部与所述油缸顶板连接，所述电磁阀和所述液压泵均与所述控制模块信号连接。
13.进一步地，所述电源为铁锂电池。
14.进一步地，所述所述车体的左侧还连接有rj45插座，所述rj45插座与所述控制模块信号连接。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：搭载有视觉导航系统和激光导航系统，能够基于视觉和激光导航来对路径进行规划，提高取货效率和搬货效率，降低与障碍物碰撞的几率，将电气系统、液压系统和电源集成在安装空腔中，集成度高，并且能够通过承载轮组件的两个平衡轮机构连减少行进过程中的振动，降低货物受损几率。
附图说明
16.图1为本发明的视觉导航搬运机器人；
17.图2为电气系统的结构示意图；
18.图3为液压系统的结构示意图；
19.图4为外罩壳的结构示意图；
20.图5为承载轮组件的结构示意图；
21.图6为车体的结构图；
22.图7为滑架的整体结构示意图；
23.图8为滑架后侧结构示意图。
具体实施方式
24.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
25.本发明提供一种技术方案：一种视觉导航搬运机器人，包括滑架1、电气系统2、液压系统3、电源4、外罩壳5、承载轮组件6、车体7和驱动模组8，所述外罩壳5连接在所述车体7的前侧且所述外罩壳5和所述车体7之间形成有安装空腔，所述电气系统2、所述液压系统3和所述电源4均设置在所述安装空腔(未图示)中，所述滑架1连接在所述车体7的后侧，所述承载轮组件6连接在所述车体7后侧下端，所述驱动模组8连接在所述车体7前侧，所述滑架1可垂直移动的连接在所述车体7前侧，所述液压系统2设置在所述安装空腔的右侧且所述液压系统2连接在所述车体7上，所述电气系统3设置在所述安装空腔的左侧且所述电气系统3连接在所述车体7上，所述液压系统2与所述电气系统3信号连接；
26.所述电气系统2包括视觉导航系统21、激光导航系统22和控制模块23，所述视觉导航系统21和所述激光导航系统22分别与所述控制模块23信号连接，所述电源4设置在所述安装空腔底部且所述电源4与所述车体7连接，所述视觉导航系统21、激光导航系统22和控制模块23分别与电源4电连接。
27.在上述实施例中，所述承载轮组件6包括2个平衡轮机构61，2个平衡轮机构61沿所述车体前进方向的中轴线为轴对称设置，2个所述平衡轮机构61之间通过平衡油缸钢管62相互连接。
28.在上述实施例中，所述平衡轮机构61包括公制铰接螺栓611、第一组合密封垫圈612、第二组合密封垫圈613、浮动油缸614、自润滑轴套615、轴承616、挡片617、深沟球轴承618和平衡轮619，所述平衡油缸钢管62的端部通过公制铰接螺栓61与所述浮动油缸614连接且所述平衡油缸钢管62的端部位于所述第一组合密封垫圈612和第二组合密封垫圈613之间，所述自润滑轴套615连接在所述浮动油缸614的下端，所述自润滑轴套615内设置有连接轴，所述轴承616、挡片617和深沟球轴承618均套接在所述连接轴上，所述平衡轮619连接在所述连接轴的下端。
29.在上述实施例中，所述外罩壳5包括上盖51和连接在所述上盖51下端的下围板52，所述下围板52上侧连接有两个灯具安装板53，在所述灯具安装板53上连接有带护罩的照明灯531，所述下围板52下侧中间位置开设有一凹槽，在所述凹槽内连接有点刷版521，所述下围板52的下端连接有防撞触边54。
30.在上述实施例中，所述车体7上连接有启动开关71、第一急停开关72、第二急停开关73、钥匙开关74、蜂鸣器75和安德森接插件76，所述启动开关71和所述第一急停开关72分别通过右连接板连接在所述车体7的左侧板上，所述第二急停开关73和所述钥匙开关74通过左固定板连接在所述车体的右侧板上，所述蜂鸣器75和所述安德森插件76均连接在所述
右侧板上，所述蜂鸣器75与所述安德森插件76连接，所述安德森插件76与所述控制模块23信号连接，所述启动开关71、所述第一急停开关72、所述第二急停开关73和所述钥匙开关74分别与所述控制模块23信号连接。
31.在上述实施例中，所述车体7上还连接有槽钢组件77、驱动支撑座78和连接钢套79，所述驱动支撑座78的数量为2个，2个所述驱动支撑座78对称连接在所述车体7的前侧，所述驱动支撑座78上开设有驱动模组安装槽781，所述驱动模组8安装在所述驱动模组安装槽781中，所述驱动模组安装槽781的后侧连接有限位开关782，在所述驱动支撑座78的前侧连接有光电开关783，所述连接钢套79的数量为2个，2个所述连接钢套79对称连接在车体7的底板上，所述承载轮组件6通过所述连接钢套79连接在所述车体7的底板上，所述限位开关782和所述光电开关783均与所述控制模块23信号连接。
32.在上述实施例中，所述槽钢组件77连接在所述车体7的中间位置并沿所述车体7垂直方向的中轴线延伸，所述槽钢组件77包括导向槽钢771和槽钢连接板772，所述导向槽钢771的数量为2个，2个所述导向槽钢771通过所述槽钢连接板772相互连接，所述滑架1包括滑架本体11、导向板12、复合滚轮13、到位感应板14、货叉板15、油缸顶板16和微动开关17，所述导向板12的数量为2个，2个所述导向板12沿所述滑架本体11的中轴线为轴对称设置，所述导向板12连接在所述滑架本体11的后侧，所述货叉板15连接在所述滑架本体11底部且所述货叉板15向所述滑架本体11的前方延伸，所述复合滚轮13连接在所述导向板12的外侧且所述复合滚轮13与所述导向槽钢771接触，所述到位感应板14连接在所述滑架本体11的前侧，所述微动开关17连接在所述导向板12的内侧，所述油缸顶板16连接在所述导向板12的顶端，所述油缸顶板16下方设置有油缸31，所述油缸31的顶部与所述油缸顶板16接触。
33.在上述实施例中，所述液压系统3包括液压泵32、阀块33、油箱34和电磁阀35，所述液压泵32通过管道与所述油箱34连接，所述电磁阀35通过管道与所述液压泵32连接，所述油缸31与所述电磁阀35连接，所述油缸31的顶部与所述油缸顶板16连接，所述电磁阀35和所述液压泵32均与所述控制模块23信号连接。
34.在上述实施例中，所述电源4为铁锂电池。
35.在上述实施例中，所述车体7的左侧还连接有rj45插座9，所述rj45插座9与所述控制模块23信号连接。通过rj45插座9的设置，能够方便将控制模块23与编程设备外接，实现对控制模块23预载的控制软件的载入或更改。
36.在其中一种实施例中，视觉导航系统21的导航步骤为预先在天花板上设置定位标记，并对天花板上的定位标记的位置信息进行存储，在视觉导航搬运机器人移动过程中，实时获取天花板的定位标记的图像，然后将获取的定位标记的图像与存储的定位标记的位置进行对比，进而能够快速对视觉导航搬运机器人的位置进行实时定位，由于定位标记的标志是固定的，基于定位标记对视觉导航搬运机器人，能够显著提高识别的准确度，在实际实施过程中，定位标记采用反光条，包含的信息量大，信噪比好，工作稳定，陈然，定位标记也可以采用图案、识别码(二维码，条形码)、数字、文字等。定位标记也可以设置在其它固定位置(如底板)或可精确获取运动轨迹的其它移动设备上，在其它实施例中，视觉导航系统21也可以采用其它识别方案，如视觉里程计等。
37.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。