在农业设备上施加和使用基准标记的制作方法

在农业设备上施加和使用基准标记


背景技术：

1.在耕地的各个区域当中，农业条件可能在局部化的片区化的级别上快速变化，其中，一些变化带来更健康的作物，而其他变化则带来植株环境的劣化。在一些情况下，虫害可能给作物的某些区域造成损害，而负责观测这样的区域的人却未能做出预警或者未能做出识别——尽管这样的虫害通常具有可观测到的起源。在其他情况下，作物可能从正移动通过一个片区的天气中获益，并且至少在具有相对于该天气的预先准备的情况下此类作物可以能够利用来自该天气的某些好处。然而，在农业人员未能识别出这样的益处时，这些益处则不能被用来提高作物的产量。
2.尽管卫星成像或许可有助于预测自然系统的活动以及它们可能如何影响某些农业操作，但是卫星成像可能缺少精确数据，例如，在个体植株级别上的，否则这样的精确数据可以被加以利用以提高农业产量。有可能使各种类型的机器人遍历农业区域，以捕获个体植株级别上的数据，例如，使用二维(2d)和/或三维(3d)传感器。然而，很多机器人(又称为“巡逻器”)使用位置坐标传感器(诸如，全球定位系统(gps)传感器)执行定位，位置坐标传感器对于在个体植株级别上对机器人进行定位往往不够精确或一致。此外，gps在某些情境下可能无法工作，诸如，当作物在自然或人工顶篷下或附近种植时。


技术实现要素：

3.本文阐述的实施方式涉及将基准标记结合到农业设备(诸如，合成护根物)的表面上，以促成在使用常规位置坐标传感器难以实现的粒度级别上收集和分析农业数据。农业数据可以是由移动计算装置(例如，机器人或巡逻器)收集的，该移动计算装置负责识别影响基准标记所处的农业区域的环境条件。而后，数据可以用于辅助其他自主农业装置，这些装置工作以检查植株，执行例行的农业任务，和/或诊断可能影响某些植株的环境的问题。在一些实施方式中，基准标记可以位于合成护根物、地被、滴灌带、软管、管道、灌水器、管路、泥土、护根物、植株和/或能够帮助提供一定量的农产品的土地的任何其他特征上。
4.在一些实施方式中，用于收集和跟踪数据的基准标记可以位于合成护根物上，合成护根物可以用于各种各样的目的，诸如保持土壤湿度和/或防止杂草生长。基准标记可以是被施加到合成护根物上的标签(例如，可生物降解的贴纸)，或者可以被直接打印到合成护根物上。基准标记可以是可被移动计算装置和/或任何适当的自主农业装置所识别的。在本文讨论的任何实施方式中，可以使用rfid、蓝牙信标和/或其他可经由电磁信号检测到的设备来替代每一基准标记和/或与每一基准标记相结合。通过这种方式，即使在生产时或者即使其他材料可能覆盖了该设备，该设备也可以是可检测的。移动计算装置可以使用移动计算装置的一个或多个传感器扫描基准标记，并且使基准标记与植株数据联系起来，植株数据与可能最接近该基准标记的植株相关联地存储。之后，能够确定该植株的特征和/或该植株的环境条件，并且将其体现为特定于植株的农业数据，可以将该数据与该基准标记相关联地存储。
5.作为示例，合成护根物可以被设置到多个植株正在生长或者将要生长的农业区域
之上。合成护根物可以包括基准标记的阵列。基准标记可以具有规律的间隔，以使得当穿过该合成护根物种植植株时，一个或多个基准标记有可能接近每一植株，或者算法可以对基准之间的距离进行插值以确定每一植株的位置。在植株已经产出一定量的农产品之前、期间和/或之后，可以由自主农业装置对该植株进行监测。该自主农业装置可以识别出每一基准标记，访问与基准标记相关联地存储的农业数据，并且基于该农业数据对植株执行一项或多项养护操作。
6.例如，在多个植株的种植或萌发之前，移动计算装置可以航行通过在其上设置有合成护根物的农业区域，以识别出合成护根物上的每一基准标记。每次该移动计算装置检测到基准标记，该移动计算装置就能够使用一个或多个传感器识别出该基准标记周围的环境的特征，之后基于环境的特征生成数据。而后，可以与基准标记相关联地存储该数据。例如，在一些实施方式中，可以捕获gps数据，并且与每一基准标记(或者标记子集)相关联地存储该gps数据，以便自主农业装置可以不必依赖于卫星gps数据以对每一植株进行后续定位。相反，自主农业装置可以依赖于先前存储的数据，并可选地将该数据与已知位置进行比较，以便识别出植株的位置。
7.在一些实施方式中，为了确定并航行至特定植株的位置，可能不需要机器人读取每一基准标记的能力。相反，在一些标记缺失，被遮挡和/或损坏时，机器人可以在对应于基于图案的序列和/或其他可预测序列的每一基准标记的基础上对位置进行插值。额外地或替代地，在生成基准标记和/或最初种植种子时，可以捕获种子、土壤、合成护根物、天气的环境条件和/或任何其他信息，并且将其与基准标记相关联地存储。此类初始数据以后可以由(i)自主农业装置在执行后续的接近该植株的养护时参考，和/或由(ii)其他系统和/或装置参考，这些装置和/或系统可以使用该初始数据促进其他农业过程。
8.在一些实施方式中，在植株生长期间，自主农业装置可以负责执行例行养护，以便在生长和收获期间保持每一植株的健康。这样的时间对于农民而言可能是很关键的，因为很多农产品都易受虫害破坏、施水过多或不足、由杂草或其他有机生物掠夺某些营养造成的营养不良、生长异常和/或植株在生长期间可能经历的其他特征或品质的影响。此外，在来自多个植株的农产品的生长期间，该农产品可能表现出可以通过其大小、颜色、形状、纹理、温度、气味、重量指示的优良品质以及可以由植株表现出的任何其他品质。因此，可以由移动计算装置和/或自主农业装置检测到在植株生长期间经历的正面和/或负面特征中的任何特征，并且使用其生成可以与每一植株联系起来的农业数据。
9.作为示例，每当检测到接近植株的虫害时就可以生成针对植株的农业数据，以便可以识别出问题和/或虫害问题的解决方案并且使用其来防止或解决其他农业区域内的虫害问题。例如，可以基于多个数据条目识别出害虫种群中的趋势，以便预测出接下来可能被虫害影响的区域。通过这种方式，为了防止未来由虫害导致的植株破坏，可以采用某些遏制手段，以便减少虫害破坏来自被预测为将是虫害的目标的植株的农产品的机会。此外，由于针对各种农业区域和/或各种不同植株随着时间的推移对此类数据进行跟踪，因而可以测量某些虫害遏制手段的效力。例如，在自主农业装置负责辅助农民部署虫害遏制手段时，自主农业装置可以通过附近的基准标记(例如，被设置到滴灌管之上的基准标记)识别出每一植株，识别出适合于该类型的植株的特定遏制手段(例如，有机化学遏制手段)，并且随着自主农业装置遍历农业区域而部署遏制手段。
10.在一个农业区域内的植株正在产出水果、蔬菜和其他农产品时，可以生成与此类农产品相关联的各种数据，并且与每一相应的基准标记相关联地存储数据。例如，收集来自植株的农产品的自主农业装置可以识别出对应于该植株的基准标记，并且生成表征来自该特定植株的农产品的当前总产量的生产数据。该生产数据可以用于识别出该生产数据与可能已经随着时间的推移而影响了该特定植株的各种环境变化之间的相关性。
11.在一些实施方式中，基准标记的组合可以体现可以从农业区域上方可见的广域基准标记。例如，基准标记的阵列可从在基准标记的阵列之上飞行的飞行器可见，并且该基准标记阵列相对于其他基准标记阵列可以是唯一的。关于包括基准标记阵列的区域设置的多个植株可能受到广域环境变化的影响，该环境变化也可以从某一高度可见并且由占据这样的高度的其他装置检测到。此类广域环境变化可以由与作为基准标记阵列的部分的每一基准标记相关联地存储的农业数据来表征。例如，表征环境状况的数据可以与特定基准标记阵列的标识符相关联地存储。此外，还可以将该数据与特定基准标记阵列的每一基准标记的每一标识符相关联地存储。通过这种方式，可以识别出被预测为影响其他农业区域的类似环境变化并且使用其减轻该环境变化对那些其他农业区域的任何负面影响。
12.在一些实施方式中，与基准标记相关联地收集并存储的数据可以被用于跟踪农产品，在农产品被移到农业区域之外以供消费之后农产品可能最终表现出优良和/或不良的品质。作为一个非限制性示例，一年生作物(诸如，番茄)接下来可以用于制造诸如番茄汁、番茄酱等的产品。在这样的制造之前，可以对番茄进行分析，以确定它们的品质、健康状况和/或其他特性。当在制造设施处检查一批番茄并且确定其表现出缺陷(例如，通过异常纹理和/或变色来指示)时，制造设施处的计算机系统可以生成表征这批番茄的缺陷特征的数据。制造设施可以将数据传输至一个实体，该实体管理对应于该批番茄的农业数据以及位于这些番茄从其到来的农业区域的基准标记。之后，将数据与一个或多个标识符相关联地存储，一个或多个标识符对应于位于接近特定番茄植株的一个或多个基准标记，特定番茄植株产出在该制造设施处受到分析的该特定批次番茄。通过这种方式，任何接下来遍历包括这些特定番茄植株的农业区域的自主农业装置可以经由这些特定番茄植株的所分配的基准标记识别出这些特定番茄植株，并且执行一定量的养护(例如，去除或添加物质或有机生物)，以补救这些特定番茄植株的缺陷状况。
13.如本文所使用的，在称植株产出了“缺陷农产品”时，其可以指该植株已经产生了表现出缺陷(例如，上文联系番茄描述的那些缺陷)的农产品，或者其可以指该植株状态不佳，使得其产量无法达到预期产量，或两者。提供了上文的描述作为本公开的一些实施方式的概括。下文将更详细地给出对这些实施方式以及其他实施方式的进一步描述。
14.其他实施方式可以包括存储着指令的非暂态计算机可读存储介质，指令可由一个或多个处理器(例如，(多个)中央处理单元(cpu)、(多个)图形处理单元(gpu)和/或(多个)张量处理单元(tpu))执行，以实施诸如上文和/或本文别处描述的方法中的一者或多者的方法。又一些实施方式可以包括具有一个或多个计算机的系统，计算机包括一个或多个处理器，处理器可通过操作执行存储指令，以执行诸如上文和/或本文别处描述的方法中的一者或多者的方法。
15.应当认识到，上述概念以及本文更详细地描述的其他概念的所有组合应当被视为本文公开的主题的部分。例如，本公开末尾出现的所主张保护的主题的所有组合应当被视
为本文公开的主题的部分。
附图说明
16.图1a、图1b和图1c示出了具有基准标记的、布置在农业区域之上以提高植株产量的合成护根物的图示。
17.图2a和图2b示出了机器人遍历农业区域以识别出基准标记相对于植株的位置并且以后使植株的特征与基准标记相关的图示。
18.图3示出了用于使用基准标记作为用于发起特定操作的参考点来执行各种各样的不同农业操作的系统。
19.图4示出了用于识别位于农业区域内的基准标记并且针对每一基准标记和对应于对应的基准标记的植株生成数据的方法。
20.图5示出了用于使农产品数据与对应农产品所来自的个体植株相关的方法。
21.图6是示例机器人的框图。
22.图7是示例计算机系统的框图。
具体实施方式
23.图1a示出了在农业区域116之上布置具有基准标记106的合成护根物104的车辆102的图示100。合成护根物可以预先打印有基准标记106，并且每一基准标记106可以被生成为传达特定符号或者其他1d、2d和/或3d标记。替代地或额外地，在车辆102向农业区域116上铺设合成护根物104的同时，可以由车辆102或者在车辆102处将每一基准标记106打印到合成护根物104上。替代地或额外地，每一基准标记106可以是包括rfid标签和/或一个或多个传感器的设备，传感器用于检测农业区域116的特性，诸如但不限于湿度、土壤ph和/或土壤含量、温度、活的有机生物和/或任何其他可以通过土壤表现出的特征或特性。
24.如图1a中所提供的，基准标记106可以包括可由一个或多个计算装置检测的记号，使得特定计算装置可以将记号与下述内容联系起来：存储的数据、农业区域116内的一个或多个植株、在农业区域116中进行操作的装备、来自农业区域116中的一个或多个植株的农产品和/或可以与农业区域相关联的任何其他特征或信息。例如，基准标记106可以包括打印符号，诸如，至少打印符号106a、106b、106c和106d。
25.在一些实施方式中，每一打印符号可以是独特的顺序的标识符，但是可以相对于其他打印符号以类似的定向布置。在一些实施方式中，每一打印符号可以包括一维条型码、二维或矩阵条形码(诸如，quick(“qr”)码)、字符/数字/符号的序列和/或可以由计算装置唯一地生成的任何其他标记。替代地或者额外地，一个或多个打印符号可以与合成护根物104上的一个或多个其他打印符号相同，并且一个或多个打印符号可以与合成护根物104上的一个或多个其他打印符号具有相同或不同的定向。
26.在一些实施方式中，每一额外基准标记106可以被布置为指示所完成的标记106被定向的方向。作为示例，打印符号106a可以是从打印符号106c逆时针旋转90度的，打印符号106c可以是从打印符号106b逆时针旋转180度的，并且打印符号106d可以是从打印符号106b顺时针旋转90度的。通过这种方式，随着机器人(例如，机器人202)遍历农业区域116并且扫描一个或多个基准标记106，机器人可以确定：合成护根物104所延伸的方向、合成护根
物104的多个不同条带的定向和/或机器人相对于基准标记106和/或植株118的位置(如图1c中所示)。
27.在一些实施方式中，基准标记106可以被设置到农业区域116的一个或多个其他特征之上，诸如滴灌带、管道、地被、育苗盆、青贮袋、熏蒸膜、土壤膜、传感器和/或农业区域的任何其他设备或特征。可以将一个或多个基准标记106与农业区域116的关联特性和/或信息联系起来。一些特性和/或信息可以包括但不限于可以与该农业区域内的一个或多个植株相关的任何相关信息。例如，基准标记可以与附近植株的标识符相关，并且随着植株生长并且产出农产品，可以与该植株的标识符和/或一个或多个附近的基准标记相关联地存储诸如植株类型、植株年龄、产量、位置和/或任何其他数据的某些信息。
28.在一些实施方式中，基准标记106可以被设置到农业区域116的特征之上，并且基准标记106可以是从飞行器可见的，诸如无人机、飞机、火箭、卫星和/或其他可以在农业区域上空飞行的设备。作为示例，基准标记106的一行或多行可以集体表示从空中角度(例如，从操作地耦接至卫星的一个或多个视觉组件)可见的一个或多个符号。通过这种方式，一个或多个个体基准标记106可以用于识别个体植株，而通过基准标记106的集合创建的一个或多个符号则可以用于将植株的一行和/或一块地与其它植株的另一块地分开。
29.在一些情况下，在特定农业区域准备好播种时，车辆102和/或其他农业装置可以在合成护根物104的部分内创建开口110，以提供在其中播种一粒或多粒种子的空间，如图1b的图示112中所示。替代地，可以首先在土壤中播种种子，之后可以将合成护根物104覆盖到土壤的顶部。这样可以使合成护根物可以(例如)通过对土壤加热，允许某些波长的光通过等来调节土壤。开口110的位置可以是基于合成护根物104下的土壤的特性确定的，特性由嵌入到合成护根物104内的和/或与车辆102通信的一个或多个传感器检测。替代地或者额外地，开口110可以至少基于具有各种各样的独特标记的基准标记106而被设置到合成护根物104的各处，而不管基准标记106的位置如何，从而提供可以与随着植株生长最终将会穿过开口110伸出的每一植株相关联的盈余的标记。
30.图1c示出了穿过包括基准标记106的合成护根物104的开口110生长的植株118的图示120。在一些实施方式中，随着植株118的生长以及产出农产品，合成护根物104的特性可以为植株118提供各种益处。例如，合成护根物104可以具有能够滤除某些频率的光(诸如紫外线、可见光、红外线、中红外线和/或电磁谱的频率的其他一个或多个范围)的光学特性，。替代地或额外地，合成护根物104可以表现出可以提高农产品产量，增大农产品尺寸，缩短生长时间，提供防滴效果，提供防雾效果，表现出超热(ultra-thermic)特性，减少水分流失，防止昆虫或害虫感染，调节光合有效辐射，保持湿度，保持土壤的某些特征(诸如，保持土壤内的甲基溴)的特性和/或可以改善农业区域116内的自然有机物的健康和/或品质的任何其他特性。
31.尽管图1c中提供的开口110被基准标记106包围和/或以其他方式接近基准标记106，但是在一些实施方式中，开口110可以不完全被基准标记106包围，而是可以与一个或多个基准标记106相邻。如前文所指出的，每一基准标记106可以包括qr码、条型码、自然语言内容和/或任何其他可以由计算装置唯一地生成的标记。在一些实施方式中，可以使每一基准标记106与标识符(诸如，存储在远程计算装置或服务器处的数据)相关，并且该标识符可以与农业区域116的所有者和/或合成护根物104被提供到农业区域116和/或从农业区域
116去除的日期相关。通过这种方式，如果合成护根物104被去除并处理，该合成护根物104以后就可以被识别出来，以验证该合成护根物104已被正确循环利用和/或者以其他方式正确处理。
32.图2a和图2b示出了机器人202遍历农业区域216以识别出基准标记206相对于植株212的位置并且以后使植株212的特征与基准标记206相关的图示。图2a示出了机器人202遍历农业区域216以促成一个或多个植株212与一个或多个基准标记206的相关的图示200。机器人202可以包括一个或多个设备，以检查和/或感测农业区域216、植株212和/或合成护根物204的某些特征和/或特性。随着植株212穿过合成护根物204的开口210生长，机器人202可以生成农业数据，该农业数据提供一个或多个基准标记206与特定植株212的相关性。例如，车辆102(图1a中所示)可以将每一基准标记206唯一地打印到合成护根物204的条带上，并且在机器人202扫描到特定基准标记206(诸如，特定基准标记214)时，机器人202可以生成和/或识别出可以与被扫描的基准标记206相关的唯一标识符。
33.随着机器人202遍历农业区域216并且扫描基准标记206中的更多个基准标记，可以识别出基准标记206的相对位置并且将其存储成与每一生成的标识符对应的数据。例如，由于在每一基准标记206处打印的记号可以跨越该基准标记206的区域具有独特性，因而可以从基准标记206推断出机器人202正在扫描的方向。此外，在一些实施方式中，随着机器人202遍历农业区域216，机器人202可以扫描合成护根物204的靠近机器人202的第一侧延伸的条带，并且还可以扫描合成护根物204的靠近机器人202的与第一侧相对的第二侧延伸的另一条带上的基准标记206。通过这种方式，可以识别出在合成护根物的相同区域和/或合成护根物的不同区域上的每一基准标记206的每一相对位置并且将其存储成相对位置数据。
34.在一些实施方式中，可以采用一种或多种图像处理技术和/或机器学习以使每一植株212与一个或多个基准标记206相关。例如，如图2b的图示220中所示，机器人202可以扫描植株212的一个或多个部分，以生成数据，可以从数据确定植株212的特性和/或特征。在一些实施方式中，机器人202可以在扫描一个或多个植株212的同时扫描一个或多个基准标记206。而后，在由扫描生成的一幅或多幅图像的处理期间，可以使一个或多个基准标记206与一个或多个植株212相关。此外，可以基于从机器人202的一次或多次扫描捕获的基准标记206的相对位置识别出每一植株212的位置。
35.在一些实施方式中，植株212和/或基准标记206的位置可以是使用差分gps确定的。在一些实施方式中这样做可以是有用的，例如，当植株212在导致卫星gps针对确定植株212和/或机器人202的位置不准确和/或无效的顶篷下生长时。在使用差分gps时，一个或多个参考站可以广播表征该特定参考站的已知位置的信号。遍历农业区域216的一个或多个机器人202可以接收来自一个或多个参考站的信号，以在特定时间和/或地点上计算出机器人202的确切位置。在确定了正在扫描特定基准标记206和/或植株212的机器人202的当前位置时，机器人202和/或另一计算装置可以生成位置数据，可以与该基准标记206和/或植株212相关联地存储该位置数据，以促成对植株212表现出的变化的跟踪。替代地或者额外地，机器人202可以避免采用gps和/或rtk跟踪技术。相反，机器人202可以跟踪和/或管理表征基准标记206相对于其他基准标记206的相对位置的数据。例如，机器人202可以生成表征基准标记206的x、y和/或z坐标的数据，以确定它们相对于彼此的相对位置和/或距离。通过
这种方式，机器人202可以通过检查附近的基准标记206以确定更接近感兴趣的植株212的其他基准标记206的相对位置，来生成通往感兴趣的植株212的路线。
36.在其他实施方式中，机器人202可以唯独基于基准标记206进行定位。例如，在合成护根物被施加至农业区域216之后，一个或多个机器人可以勘测农业区域216，测量出基准标记206的位置，并且在适用情况下测量出基准标记206相对于植株212的位置。这些机器人可以将这一初始勘测数据存储到一个或多个数据库中。后续在农业区域216内穿行的机器人可以使用这一数据对其自身进行相对于植株212的定位。因此，后续机器人不必依赖gps，如前所述，gps可能不够准确，甚至不可用于确定机器人接近哪一个体植株(例如，在自然或人工顶篷下)。
37.可以在播种种子之前，种植或移植期间，植株生长期间，收获期间，从植株212采集农产品时和/或在由第三方接收和/或由消费者消费农产品时使用与每一基准标记206和/或每一植株212相关存储的数据。例如，针对每一植株212，可以生成农业数据并且将其与一个标识符相关存储，该标识符与该植株和/或附近的(多个)基准标记206相关联。这样的数据可以包括产量估计、分型、疾病特性、植株特性(诸如，颜色)、化学构成、土壤品质、温度、湿度、亮度、表面纹理、产量、生长速度和/或可以与植株相关联的任何其他数据。在植株已经产出了一定量的农产品并且该农产品被第三方实体接收到时，可以在接收实体处检查该农产品，以确定该农产品的某些特性。
38.例如，可以拍摄并且处理所接收到的农产品的图像，以确定农产品中的任何一个是否染病。可以抛弃染病农产品并且可以使用提供给供应者的信息识别出染病农产品的来源。例如，可以使农产品和/或运载农产品的容器上的打印记号与设置在产出植株曾穿过其生长的合成护根物204之上的一个或多个基准标记206相关。由于每一基准标记206可以与位置数据相关联，因而机器人202可以确定第三方检测出的染病农产品来自农业区域216内的特定位置，航行至对应于可疑植株的基准标记的特定位置，并且执行一项或多项操作，以促成该植株的任何疾病的治疗。
39.例如，如图2b中所示，机器人202可以执行向特定植株212正在从其生长的区域提供某一量的物质的操作。作为示例，在接收到的农产品的图像指示产出植株施水不足时，机器人202可以处理从第三方实体接收到的数据，并且确定应当在对应于施水不足植株212的位置上执行施水操作。通过这种方式，机器人202可以响应于第三方(例如，食品商店)检测出某些农产品的问题而抢先治愈农产品产出植株的缺陷。这样做可以允许农产品的供应者产出更高总数的农产品，因为很多问题将更快地得到补救，从而降低更多的农产品受到产量影响的概率。
40.图3示出了用于在使用基准标记作为跟踪和/或发起特定操作的参考点来执行各种各样的不同农业操作的系统300。具体而言，系统300可以包括计算装置302，该装置可以是可以农业区域航行通过的机器人，该农业区域可以用于产出农产品。例如，计算装置302可以包括一个或多个传感器304和/或各种操作硬件324(例如，末端执行器、轮子、履带、推进器、电动机等)，可以对这些操作硬件进行操作从而使计算装置302可以自主航行通过农业区域，识别出基准标记和/或植株，执行促成对农业区域和/或植株的养护的操作和/或可以在农业区域处执行的或者与农业区域相关联的任何其他操作。
41.在计算装置302航行通过包括具有基准标记的合成护根物的农业区域时，计算装
置302可以使用一个或多个传感器304以对基准标记中的一者或多者进行扫描。来自一个或多个传感器304的信号可以被通信传递给基准处理引擎312。一个或多个传感器304可以包括相机、条形码扫描仪、qr码扫描仪、rfid扫描仪和/或可以用于扫描对象的标识符的任何其他(多个)传感器。基准处理引擎312可以处理来自传感器304的信号，以识别出计算装置302已经扫描的一个或多个特定基准标记。例如，基准处理引擎312可以生成或者以其他方式识别出被计算装置302扫描到的每一基准标记的标识符。基准处理引擎312可以使用相关性数据310，以确定一个或多个基准标记与数据库中存储的一个或多个标识符和/或农业区域内的植株之间的对应关系。
42.在一些实施方式中，随着计算装置302穿越农业区域的部分，基准处理引擎312可以使用相关性数据310来确定计算装置302的位置和/或轨迹。例如，基准处理引擎312可以确定基准标记(例如，矩阵条形码具有固有定向)相对于先前扫描的基准标记的定向，以确定计算装置302的当前位置和/或轨迹。可以将当前位置和/或轨迹通信传递给路线导航引擎316，其可以辅助提供用于导航计算装置302通过特定路线的指令。例如，路线导航引擎316可以与硬件控制引擎322通信，以控制计算装置302的操作硬件324，以促成对计算装置302的某些航行方面的控制，诸如，速度、转向、加速、拉升、横摆、翻滚和/或能够由计算装置302执行的任何其他航行操纵。
43.在一些实施方式中，在基准处理引擎312已经确定了特定植株与一个或多个基准标记的相关性时，基准处理引擎312可以与农业数据引擎306通信，以确定是否要在特定植株处执行一项或多项操作。例如，农业数据引擎306可以访问农业数据314和/或历史数据318，以确定特定植株是否具有表现出一项或多项缺陷的历史。在一些实施方式中，环境分析引擎308可以与一个或多个传感器304通信，以确定已经被一个或多个传感器304扫描到的特定植株是否正在表现出指示该特定植株的缺陷的特征或特性。在环境分析引擎308已经识别出了特定缺陷时，环境分析引擎308可以与农业数据引擎306通信，农业数据引擎306可以生成表征该特定缺陷的农业数据。所生成的农业数据可以与农业数据314存储到一起，并且可以由数据相关性引擎320生成相关性数据，以表征特定缺陷与扫描过的特定植株和/或基准标记之间的相关性。
44.在识别出特定缺陷时，可以由硬件控制引擎322访问表征该特定缺陷的数据，以便用于硬件控制引擎322选择特定操作来处理或治疗该特定缺陷。例如，操作硬件324可以包括一个或多个设备，一个或多个设备用于基于所识别出的特定缺陷向特定植株提供和/或从该特定植株去除某些物质。例如，在硬件控制引擎322确定特定缺陷对应于缺少矿物质或者缺水时，硬件控制引擎322可以使操作硬件324向表现出该特定缺陷的特定植株提供矿物质和/或水。
45.在一些实施方式中，第三方实体326可以与计算装置302通信，以确定接收自该计算装置302操作养护的农业区域的农产品的特性。例如，第三方实体326可以通信传递表征由计算装置302和/或与计算装置302相关联的另一装置采摘的农产品的特性和/或特征的接收到的农产品数据328。环境分析引擎308可以处理接收到的农产品数据328，以识别出与被供应给第三方实体326的一定量的农产品相关联的特定缺陷。此外，数据相关性引擎320可以使用接收到的农产品数据328和历史数据318，以使接收到的农产品数据328与在历史上已经产出了被提供给第三方实体326的农产品的一个或多个植株相关。
46.在环境分析引擎308已经识别出了导致缺陷农产品的一个或多个缺陷或者其他小毛病时，并且在数据相关性引擎320已经识别出了产出缺陷农产品的多个植株中的一个时，路线导航引擎316可以基于这一识别生成用于航行至一个或多个植株的路线。此外，硬件控制引擎322可以识别出要在一个或多个植株处执行以改善一个或多个植株的品质或状况的一项或多项操作。之后，硬件控制引擎322可以向操作硬件324提供指令，以促成使一项或多项操作在一个或多个植株上被执行。在一些实施方式中，可以使用来自操作硬件324和/或传感器304的反馈来收集数据，该数据可以指示在一个或多个植株处执行的用以改善其品质和/或状况的操作的效力。通过这种方式，计算装置302将可以进行学习和适应，以更频繁地采用那些具有有效地改善已经被第三方实体326指示为存在缺陷的植株的历史的操作。
47.图4示出了用于识别位于农业区域内的基准标记并且针对每一基准标记和对应于基准标记的每一植株生成数据的方法400。方法400可以是由一个或多个计算装置、应用和/或任何其他可以控制机器人和/或访问农业数据的设备或模块执行的。方法400可以包括操作402，其确定在农业区域中的植株处是否已经有局部或环境变化。在一些实施方式中，操作402中的确定可以基于接收自单独实体的信息，该单独实体针对缺陷(诸如使农产品对消费者而言不健康的某些物理特性)对来自农业区域的农产品进行扫描。替代地或额外地，操作402中的确定可以基于接收自机器人的信息，该机器人已经穿越了该农业区域的包含该植株的部分并且已经使用一个或多个传感器检测到了该植株处的局部变化。
48.在未确定在该农业区域中的该植株处已经检测到局部或环境变化时，方法400可以继续对局部和/或环境变化的监测。然而，在确定已经在该农业区域中的该植株处检测到了局部或环境变化时，方法400可以从操作402继续至操作404。操作404可以包括识别出对应于受影响植株的基准标记。在一些实施方式中，识别该基准标记可以包括处理接收到的信息，以确定接收到的信息与植株或者对应于植株的基准标记之间的相关性。替代地或者，识别该基准标记可以包括处理由使用检测植株处或附近的基准标记的一个或多个传感器的机器人生成的数据。基准标记可以是(例如)条形码、qr码、rfid标签、打印标签、嵌入标签和/或任何其他可以位于合成护根物或其他农业表面上的标识符。
49.在一些实施方式中，与基准标记相关地存储的数据可以包括表征基准标记的位置的纬度和/或经度的坐标数据、表征基准标记被扫描到的时间和/或日期的时间戳和/或可以表征基准标记被扫描到的境况的特性的任何其他元数据。而后，可以基于元数据之间的相似性和/或差异将其他基准标记确定为是相关的。例如，当在检查植株和任何周围基准标记时，多个基准标记被确定为彼此紧密靠近时，可以在数据库中将对应于那些基准标记的唯一标识符与先前生成的元数据相关。通过这种方式，可以经由与设置在农业区域各处的物理基准标记相关的元数据之间的对应关系识别出机器人和其他实体的感兴趣农业区域。
50.方法400可以从操作404继续至操作406。操作406可以包括生成表征局部或环境变化和/或对植株的影响的数据。作为示例，随着机器人航行通过农业区域，并且已经识别出特定植株，该机器人可以使用一个或多个传感器识别出特定植株的一个或多个物理特性。而后，可以扫描基准标记，并且机器人可以生成提供物理特性与基准标记之间的对应关系的数据。替代地或额外地，由已经从植株接收农产品的单独实体提供的信息可以基于扫描农产品指示对于特定植株的局部或环境变化。使用这一信息，机器人可以航行至对应于该植株的基准标记，并且使用一个或多个传感器识别该特定植株的物理特性。之后，机器人在
操作408中可选地生成表征物理特性的数据并且与基准标记和/或特定植株相关联地存储所生成的数据。具体地，方法400可以从操作406继续至操作408，操作408可选地与基准标记和/或受影响植株相关联地存储所生成的数据。
51.方法400可以从操作408继续至操作410，操作410包括确定是否完成了由机器人正在航行的路线。该路线可以被存储到机器人处，并且可以由机器人使用从基准标记移动到基准标记。例如，路线数据可以表征农业区域内的每一植株的相对于该农业区域内的每一基准标记的位置。通过这种方式，当机器人识别出特定基准标记和植株时，机器人将可以识别出任何其他基准标记和/或其他植株的相对位置。
52.在确定机器人尚未完成路线时，方法400可以从操作410继续至操作412，操作412继续航行通该农业区域的路线。替代地，在确定机器人已经完成了路线时，方法400可以从操作410继续至操作414。操作414可以包括确定是否发起另一航行例程，在该航行例程中机器人将通过相同路线或者不同路线操纵通过农业区域。例如，在机器人完成了扫描每一基准标记的路线并且可选地生成了每一植株的数据时，机器人可以驶出该农业区域，并且将其自身停靠起来，以接受维护，接受充电，上载数据，接受更新和/或执行任何其他可以与机器人和/或农业区域相关联的任何操作。而后，在操作414中，在通过指令或者以其他方式使机器人发起另一航行例程时，方法400可以从操作414继续至操作412。此外，随着机器人航行通过另一例程，机器人可以根据操作402使用一个或多个传感器检测局部和环境变化。
53.图5示出了用于使农产品数据与对应农产品所来自的个体植株相关的方法500。方法500可以是由一个或多个计算装置、应用和/或任何其他可以控制机器人和/或访问农业数据的设备或模块执行的。方法500可以包括航行通过农业区域内的路线的操作502。路线可以通过存储在机器人处的路线数据表征，该机器人操作以检测位于该农业区域内的植株的变化。在机器人检测到植株的对于该植株的总产量有帮助或者造成问题的植株特性、物理特征和/或特定状况时，该机器人可以生成表征该特性、特征和/或状况的农业数据。此外，机器人可以处理某些可以通过该机器人的一项或多项操作(诸如向位于该农业区域内的多个植株中的一个或多个植株的区域施加或者从该区域去除物质或有机生物)予以补救的特性和/或状况。
54.方法500可以从操作502继续至操作504，操作504识别位于农业区域内的植株附近的基准标记。基准标记可以是设置在至少部分地包围农业区域内的植株的合成护根物之上的标签。标签可以包括任何量的记号，诸如一个或多个符号、数字、字母、条形码、纹理和/或其任何组合。替代地或额外地，基准标记可以是附着至合成护根物和/或与多个植株中的每一植株相邻的位置的rfid标签。机器人可以使用一个或多个传感器识别基准标记，以收集来自基准标记的数据并且处理数据，以确认所收集到的数据对应于特定基准标记。
55.方法500可以从操作504继续至操作506，操作506包括识别提供农产品与基准标记之间的相关性的对应关系数据。对应关系数据可以是基于先前情况生成的，当时一个或多个机器人穿越农业区域，识别出了各个基准标记和附近植株，并且生成了对应关系数据以表征基准标记与植株之间的关系。替代地或额外地，对应关系数据可以由一个或多个计算装置提供，一个或多个计算装置负责扫描包括植株和基准标记的区域，处理包括植株和基准标记的图像，并且基于处理生成对应关系数据。
56.方法500可以从操作506继续至操作508，操作508包括确定农产品的接收者是否检
测到了从农业区域提供的农产品的缺陷。该确定可以基于由接收者供应的信息，接收者可以使用一个或多个装置检查从农业区域供应的农产品。例如，接收者可以使用一个或多个计算装置处理收到的农产品的图像，可以使用已经经过训练的一个或多个机器学习模型来识别有问题的或者有其他缺陷的植被。基于该分析，农产品的接收者可以向机器人和/或与农业区域相关联的任何其他计算装置发送信息。通过这种方式，机器人和/或其他计算装置可以对表现出被农产品的接收者识别出的缺陷的一个或多个植株进行补救。
57.在农产品的接收者尚未识别出由对应于所识别的基准标记的植株供应的农产品的缺陷时，方法500可以从操作508继续至操作514。操作514可以是可选操作，该操作包括生成表征该植株的一个或多个特性的数据。例如，即使对应于所识别的基准标记的植株不具有提供足够的农产品的记录，机器人仍然可以对该植株进行分析，并且生成表征该植株的一个或多个特性的数据。通过这种方式，如果一个或多个特性表征该植株的不健康特性，如果来自该植株的农产品被散布，机器人采取的操作将会防止后续的伤害。
58.在农产品的接收者识别出由对应于所识别的基准标记的植株供应的农产品的缺陷时，方法500可以从操作508继续至操作510。操作510可以包括生成表征提供了缺陷农产品的植株的特性的数据。通过这种方式，机器人可以验证植株是否有可检测的缺陷。此外，机器人可以生成数据，以提供植株处的当前状态与被提供给接收者的农产品的缺陷之间的某种对应关系。在一些实施方式中，可以使用机器人生成的数据和接收者提供的信息来训练一个或多个机器学习模型，以允许每一机器人使用后续收集的数据来诊断和/或补救植株的某些状况。
59.在一些实施方式中，方法500可以任选地包括操作512，该操作执行一项或多项操作来补救提供缺陷农产品的植株的状况。例如，在导致缺陷农产品的植株的状况对应于负面地影响农产品的环境的有机生物时，机器人可以执行一项或多项操作，以去除和/或消除有机生物。替代地或额外地，在产出了农产品的植株的状况对应于缺少矿物质和/或水时，机器人可以执行一项或多项操作，以向被该植株占据的区域增加水和/或其他物质。例如，机器人可以朝植株操纵，并且向植株的外缘所限定的区域添加物质或有机生物或者从植株的外缘所限定的区域去除物质或有机生物。此外，机器人可以生成表征在特定植株处执行的一项或多项操作的数据用于未来参考和/或用于确定一项或多项操作在对该特定植株的处理当中是否有效。而后，可以在后续操作期间使用数据，基于在先前操作期间处理植株的特性的历史记录的效力，调整向植株占据的区域添加和/或从植株占据的区域去除的物质的特性。方法500可以继续至操作516，该操作与基准标记和特定植株相关联地存储任何生成的数据。
60.方法500可以从操作516继续至操作518，操作518包括确定机器人正在航行通过的路线是否已经完成。在机器人尚未完成当前路线时，方法500可以从操作518继续至操作502，以促成朝着不同植株和/或不同基准标记穿越该农业区域。然而，在机器人已经完成了该路线时，方法500可以从操作518继续至操作520。操作520可以包括确定是否发起另一航行例程。可以自主识别和/或从位于机器人外部的源接收执行另一航行例程的指令。在机器人确定发起另一航行例程时，方法500可以继续至操作502，否则机器人可以等待进一步的指令，以辅助该农业区域内的某些操作。
61.图6示意地示出了机器人625的示例架构。机器人625包括机器人控制系统660、一
个或多个操作组件640a-640n以及一个或多个传感器642a-642m。传感器642a-642m可以包括(例如)视觉组件、光传感器、压力传感器、压力波传感器(例如，传声器)、接近传感器、加速度计、陀螺仪、温度计、气压计等。尽管传感器642a-642m被示为与机器人625一体，但这不意味着构成限制。在一些实施方式中，传感器642a-642m可以位于机器人625外部，例如，作为独立的单元。
62.操作组件640a-640n可以包括(例如)一个或多个末端执行器和/或一个或多个伺服电动机或其他实现机器人的一个或多个组件的移动的致动器。例如，机器人625可以具有多个自由度，并且致动器的每者可以响应于控制命令在一个或多个自由度内控制机器人625的致动。如本文所用，除了任何可以与致动器相关联并且将接收到的命令翻译成一个或多个用于驱动致动器的信号的(多个)驱动器以外，术语致动器包含创建运动的机械或电装置(例如，电动机)。相应地，向致动器提供控制命令可以包括将该控制命令提供给驱动器，驱动器将该控制命令翻译成适当信号，以驱动电或机械装置，从而创建预期运动。
63.机器人控制系统660可以被实施到一个或多个处理器(诸如机器人625的cpu、gpu和/或其他(多个)控制器)当中。在一些实施方式中，机器人625可以包括“脑盒(brain box)”，其可以包括控制系统660的全部或若干方面。例如，脑盒可以向操作组件640a-640n提供数据的实时脉冲串，其中，实时脉冲串的每者包括一个或多个控制命令的集合，一个或多个控制命令的集合尤其决定着操作组件640a-640n中的一个或多个的每者的运动(如果有的话)的参数。在一些实施方式中，机器人控制系统660可以执行本文描述的一个或多个方法的一个或多个方面。
64.如本文所述，在一些实施方式中，由控制系统660生成的控制命令的全部或若干方面可以是基于根据本文描述的技术生成的3d边界形状生成的。尽管在图6中将控制系统660示为机器人625的整体部分，但是在一些实施方式中，控制系统660的全部或若干方面可以被实施到与机器人625分开但是与机器人625通信的组件当中。例如，控制系统660的全部或若干方面可以被实施到与机器人625有线和/或无线通信的一个或多个计算装置(诸如，计算机系统710)上。
65.图7是示例计算机系统710的框图。计算机系统710通常包括经由总线子系统712与若干外围装置通信的至少一个处理器714。这些外围装置可以包括存储子系统724(包括(例如)存储器725和文件存储子系统726)、用户接口输出装置720、用户接口输入装置722以及网络接口子系统716。输入和输出装置允许与计算机系统710的用户交互。网络接口子系统716提供与外部网络的接口，并且耦接至其他计算机系统中的对应接口装置。
66.用户接口输入装置722可以包括键盘、诸如鼠标、跟踪球、触控板或图形输入板的定点装置、扫描器、被结合到显示器当中的触摸屏、诸如语音识别系统、麦克风的音频输入装置和/或其他类型的输入装置。一般来讲，术语“输入装置”的使用意在包括用以向计算机系统710内或者向通信网络上输入信息的所有可能类型的装置和方式。
67.用户接口输出装置720可以包括显示子系统、打印机、传真机或者诸如音频输出装置的非视觉显示器。显示子系统可以包括阴极射线管(crt)、平板装置(诸如，液晶显示器(lcd))、投影装置或者用于创建可视图像的其他机制。显示子系统还可以提供非视觉显示，诸如经由音频输出装置。一般来讲，术语“输出装置”的使用意在包括用以从计算机装置710向用户或者另一机器或计算机系统输出信息的所有可能类型的装置和方式。
68.存储子系统724存储提供本文描述的一些或全部模块的功能的编程和数据结构。例如，存储子系统724可以包括执行方法400、500的选定方面的逻辑和/或实施系统300、车辆102、合成护根物中的嵌入式设备、机器人202和/或本文讨论的任何其他应用、装置、设备和/或模块中的一者或多者的逻辑。
69.这些软件模块一般由处理器714单独执行或者与其他处理器相结合来执行。存储子系统724中使用的存储器725可以包括多个存储器，包括：用于在程序执行期间存储指令和数据的主随机存取存储器(ram)730和存储有固定指令的只读存储器(rom)732。文件存储子系统726可以提供对程序和数据文件的永久性存储，并且可包括硬盘驱动器、软盘驱动器连同相关联的可移除介质、cd-rom驱动器、光驱或者可移除介质盒。实施某些实施方式的功能的模块可以被通过文件存储子系统726存储到存储子系统724当中，或者可以被存储到可由处理器714访问的其他机器当中。
70.总线子系统712提供用于允许计算机系统710的各种组件和子系统按预期彼此通信的机构。尽管总线子系统712被示意性地示为单条总线，但是总线子系统的替代实施方式可使用多条总线。
71.计算机系统710可以具有各种类型，包括工作站、服务器、计算集群、刀片服务器、服务器农场或者任何其他数据处理系统或计算装置。由于计算机和网络的不断变化的性质的原因，对图7中描绘的计算机系统710的描述旨在仅作为具体示例来达到对一些实施方式举例说明的目的。计算机系统710的具有比图7中描绘的计算机系统更多或更少的组件的很多其他配置也是可能的。
72.尽管本文已经描述并且例示了几种实施方式，但是可以利用各种各样的其他手段和/或结构来执行本文描述的功能和/或获得本文描述的结果和/或本文描述的优点中的一者或多者，并且此类变化和/或修改中的每者被认为处在本文描述的实施方式的范围内。更一般而言，本文描述的所有参数、尺寸、材料和配置都意在作为示例，并且实际的参数、尺寸、材料和/或配置将取决于使用该教导的具体的一项或多项应用。本领域技术人员在仅仅使用常规实验方法的情况下就将认识到或者可以确定本文描述的具体的实施方式的很多等价形式。因此，应当理解，前述实施方式是仅作为示例介绍的，在所附权利要求及其等价方案的范围内，可以按照除了具体描述和主张保护的以外的方式实践这些实施方式。本公开的实施方式涉及本文描述的每一个体特征、系统、物品、材料、套件和/或方法。此外，两个或更多个此类特征、系统、物品、材料、套件和/或方法的任何组合也包含在本公开的范围内，如果此类特征、系统、物品、材料、套件和/或方法不存在相互矛盾的话。
73.在一些实施方式中，一种由一个或多个处理器实施的方法被阐述为包括一些操作，诸如，将合成护根物设置到包括多个植株的农业区域之上，其中，多个植株中的每一植株穿过合成护根物中的孔延伸，并且其中，合成护根物包括可被机器人检测到的基准标记。该方法可以进一步包括在向农业区域之上设置合成护根物之后使一个或多个机器人识别出农业区域内的每一基准标记，并且生成使多个植株中的每一植株与一个或多个基准标记相关的对应关系数据。该方法还可以包括：在使一个或多个机器人识别每一基准标记之后，使机器人中的一者或多者航行通过该农业区域，以促成使用对应关系数据对多个植株中的特定植株定位，并且在一个或多个机器人已经定位出了特定植株时，使一个或多个机器人执行操作，以促成对植株的物理状况的影响
74.在一些实施方式中，该方法可以进一步包括下述操作：在使一个或多个机器人识别每一基准标记之后，确定特定植株正表现出可以通过操作补救的状况，其中，使一个或多个机器人航行通过农业区域并且执行操作是在确定特定植株正表现出特定状况之后执行的。在一些实施方式中，操作包括向或者从具有由特定植株的外缘限定的边界的区域添加或者去除物质或有机生物。
75.在其他实施方式中，一种由一个或多个处理器实施的方法被阐述为包括一些操作，诸如，由机器人航行通过包括农业区域的路线，其中，机器人包括检测位于该农业区域内的多个植株的特性的一个或多个传感器。该方法还可以包括：在机器人位于农业区域内时，识别位于农业区域内的多个植株中的植株附近的基准标记，其中，基准标记与农业数据相关联，农业数据可被该机器人访问并且提供基准标记与植株之间的相关性。该方法可以进一步包括下述操作：基于与基准标记相关联的农业数据确定植株是否已经表现出了可以通过机器人或者单独的计算装置补救的状况。该方法可以进一步包括下述操作：在确定植株已经表现出了可以经由机器人或者单独的计算装置补救的状况时，使机器人或单独计算装置发起操作的执行，以促成对植株表现出的状况的补救。该方法可以进一步包括下述操作：在确定植株尚未表现出可以通过该机器人或者单独的计算装置补救的状况时，绕开使该机器人或单独计算装置发起操作的执行，并且使机器人操纵通过朝着对应于位于农业区域内的另一植株的另一基准标记的路线。
76.在一些实施方式中，农业数据基于从单独实体接收到的信息生成，单独实体接收到了来自农业区域的农产品并且确定所接收到的农产品正在表现出状况。在一些实施方式中，该信息表征农产品的由状况产生的物理特征，并且操作包括向或者从具有由该植株的外缘限定的边界的区域添加或者去除物质或有机生物。在一些实施方式中，机器人是自主农业装置，装置包括用于识别位于农业区域内的多个基准标记中的每一基准标记的一个或多个传感器，并且其中，多个基准标记中的每一基准标记位于与农业区域内的多个植株中的相应植株相邻的位置上。
77.在一些实施方式中，每一基准标记位于所处位置接近多个植株中的每一植株的合成护根物、管道、软管和/或袋子的表面处，并且其中，基准标记是可视标记或者射频识别(rfid)标签。在一些实施方式中，确定植株是否已经表现出了可以通过机器人或者单独的计算装置补救的状况包括：确定状况是否已经表现出过并且被位于一个单独农业区域内的另一计算装置补救过，单独农业区域包括用于处在单独农业区域内的其他植株的不同基准标记。
78.在又一些实施方式中，一种由一个或多个处理器实施的方法被阐述为包括一些操作，诸如，由穿越农业区域的机器人确定环境变化正在影响特定植株的环境，其中特定植株位于农业区域内，农业区域包括多个被合成护根物包围的植株，并且其中，环境变化是使用该机器人的一个或多个传感器确定的。该方法可以在确定环境变化正在影响该特定植株之前、期间或者之后识别出设置在合成护根物的接近特定植株的部分之上的基准标记，其中，多个植株中的每一植株对应于同样设置在合成护根物之上的多个基准标记中的唯一基准标记。该方法可以进一步包括下述操作：基于识别出基准标记和环境变化而生成表征环境变化的农业数据。该方法可以进一步包括下述操作：将农业数据与特定植株相关联地存储。
79.在一些实施方式中，该方法可以进一步包括下述操作：在生成农业数据之后，在机
器人或者不同机器人正在穿越农业区域时的单独实例期间，识别出设置在合成护根物的接近特定植株的部分之上的基准标记。该方法可以进一步包括下述操作：基于识别出基准标记，确定在环境变化影响特定植株之后由特定植株表现出的植株特性。该方法可以进一步包括下述操作：基于由特定植株表现出的植株特性生成额外的农业数据，额外农业数据表征植株特性并且与基准标记和特定植株相关联地存储。
80.在一些实施方式中，确定环境变化正在影响特定植株的环境包括使用连接至机器人的一个或多个传感器识别出正在影响特定植株的有机生物，并且其中，额外农业数据表征有机生物的身份或者自从识别出有机生物开始有机生物对特定植株造成的影响的程度。在一些实施方式中，识别出设置在合成护根物的部分之上的基准标记包括：使用机器人的相机拍摄基准标记的一幅或多幅图像，以及在机器人或单独计算装置处处理一幅或多幅图像，以确定一幅或多幅图像是否对应于多个基准标记中的基准标记。在一些实施方式中，该方法可以进一步包括下述操作：在生成农业数据之后，在机器人的相机拍摄基准标记的一幅或多幅图像之前，使机器人穿越农业区域朝特定植株行进。在一些实施方式中，该方法可以进一步包括下述操作：在生成农业数据之后，基于识别出基准标记和农业数据，确定要对特定植株执行的养护操作，以促成对特定植株表现出的植株特性的影响。
81.在又一些实施方式中，该方法可以进一步包括下述操作：在存储农业数据的计算装置处接收指示农业区域内的多个植株中的特定植株已经产出了缺陷农产品的分析数据。该方法可以进一步包括下述操作：基于接收到分析数据识别出提供特定植株与在农业区域内位于特定植株附近的基准标记之间的相关性的对应关系数据。该方法可以进一步包括下述操作：基于分析数据和对应关系数据生成表征由特定植株提供的缺陷农产品的物理特性的农业数据，其中，该农业数据与基准标记相关联地存储并且可被穿越农业区域的机器人访问。该方法可以进一步包括下述操作：在生成农业数据之后，使机器人识别出对应于特定植株的基准标记，并且使机器人基于对连接至机器人的一个或多个传感器的输入生成额外的农业数据，其中，额外农业数据表征在缺陷农产品表现出物理特性之后植株的状况，并且其中，额外农业数据与基准标记和特定植株相关联地存储。
82.在一些实施方式中，该方法可以进一步包括下述操作：在生成农业数据之后，确定特定植株的导致特定植株产出缺陷农产品的状况并且使第二计算装置执行操作，以促成对特定植株的状况的补救。在一些实施方式中，基准标记位于处在由特定植株的外缘限定的区域之内的合成护根物上，并且合成护根物包括孔，特定植株贯穿该孔延伸。在一些实施方式中，操作包括向区域添加或者去除一定量的物质，以促成对特定植株的状况的补救。在一些实施方式中，基准标记位于所处位置接近特定植株的合成护根物、管道、软管和/或袋子的表面上。在一些实施方式中，对应关系数据是先前基于机器人或者另一自主车辆识别特定植株以及扫描基准标记而生成的。在一些实施方式中，使机器人识别出对应于特定植株的基准标记包括使机器人穿越农业区域的部分并且朝特定植株操纵。在一些实施方式中，分析数据是由接收到来自农业区域的农产品并且位于农业区域外的实体生成的，并且其中，机器人是与计算装置通信的自主车辆。
83.在一些实施方式中，一种计算机程序产品被阐述为包括指令，指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器实施根据权利要求中的任何一项的方法。在一些实施方式中，一种计算机可读存储介质被阐述为包括指令，指令在由一个或多个处理器执行时
使一个或多个处理器实施根据权利要求中的任何权利要求的方法。在一些实施方式中，一种系统被阐述为包括用于实施根据权利要求中的任何权利要求的方法的一个或多个处理器。
84.在又一些实施方式中，一种合成护根物被阐述为包括一层合成材料，其中，该层合成材料被配置为至少部分地覆盖农业区域内的种植了或者将种植一个或多个植株的土壤。合成护根物还可以包括被设置到该层合成材料上的多个基准标记，其中，多个基准标记中的每一基准标记可被能够穿越该农业区域的机器人所读取，并且其中，在该层合成护根物被设置到农业区域之上时，可以由机器人使用多个基准标记中的一个或多个基准标记确定农业区域内的一个或多个植株中的每一植株的相应位置。
85.在一些实施方式中，多个基准标记包括被打印到该层合成材料上的多个记号。在一些实施方式中，多个基准标记包括一维或二维条形码。在一些实施方式中，多个基准标记包括多个射频识别(“rfid”)标签。在一些实施方式中，可以根据本文提供的任何描述，包括与本文讨论的任何方法有关的描述来修改合成护根物。