一种测距方法、装置、终端设备和汽车与流程

技术特征：
1.一种测距方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像头沿第一车辆的行驶方向拍摄的第一图像，所述第一图像包括道路信息；根据所述第一图像，获得所述第一车辆前方道路的坡度角；根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向；根据所述第一拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角；接收拍摄角度调整后的所述摄像头拍摄的第二图像，所述第二图像包括第二车辆；根据所述第二图像，计算出所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收拍摄角度调整后的所述摄像头拍摄的第二图像之前，还包括：根据所述第一图像，获得所述第一车辆前方道路的转向角，所述转向角为所述第一车辆行驶方向与所述第一车辆前方道路的延长线方向之间的夹角，所述第一车辆行驶方向和所述第一车辆行驶方向的前方的道路的方向由所述道路信息确定；根据所述第一车辆前方道路的转向角，获得第二拍摄方向；根据所述第二拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角。3.根据权利要求1-2任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在显示屏上显示所述第一车辆和所述第二车辆在道路上的行驶状态和/或所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离值。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离值小于设定的安全距离时，在所述显示屏上显示警告信息或扬声器播报警告信息。5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆所处道路的坡度角是根据检测陀螺仪偏置的角度确定。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取摄像头沿第一车辆的行驶方向拍摄的第一图像之前，包括：确定所述摄像头的原始拍摄方向，所述原始拍摄方向为此次开启测距功能时摄像头所处的拍摄方向；所述根据所述第一拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角，具体包括：根据所述原始拍摄方向和所述第一拍摄方向，确定所述第一拍摄方向位于所述原始拍摄方向的方位和夹角；根据所述方位和所述夹角，控制调节装置将所述摄像头的拍摄视角调节至所述第一拍摄方向上。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角相同时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆行驶方向。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角不等于零，且所述第一车辆所处道路的坡度角等于
零时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角等于零，且所述第一车辆所处道路的坡度角不等于零时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆所处道路的坡度角。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角均不等于零时，判断所述第一车辆前方道路和所述第一车辆所处道路为上坡路况或下坡路况；当所述第一车辆前方道路为上坡路况，且所述第一车辆所处道路为下坡路况时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之和；当所述第一车辆前方道路为下坡路况，且所述第一车辆所处道路为上坡路况时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之和；当所述第一车辆前方道路和所述第一车辆所处道路均为上坡路况或下坡路况，且所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角不相等时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之差。11.一种测距装置，其特征在于，包括：接收单元，用于获取摄像头沿第一车辆的行驶方向拍摄的第一图像，所述第一图像包括道路信息；处理单元，用于根据所述第一图像，获得所述第一车辆前方道路的坡度角；根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向；根据所述第一拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角；所述接收单元，还用于接收拍摄角度调整后的所述摄像头拍摄的第二图像，所述第二图像包括第二车辆；所述处理单元，还用于根据所述第二图像，计算出所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于根据所述第一图像，获得所述第一车辆前方道路的转向角，所述转向角为所述第一车辆行驶方向与所述第一车辆前方道路的延长线方向之间的夹角，所述第一车辆行驶方向和所述第一车辆行驶方向的前方的道路的方向由所述道路信息确定；根据所述第一车辆前方道路的转向角，获得第二拍摄方向；根据所述第二拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角。13.根据权利要求11-12任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于在显示屏上显示所述第一车辆和所述第二车辆在道路上的行驶状态和/或所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离值。14.根据权利要求11-13任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于当所
述第一车辆与所述第二车辆之间的距离值小于设定的安全距离时，在所述显示屏上显示警告信息或扬声器播报警告信息。15.根据权利要求11-14任意一项所述的装置，其特征在于，所述第一车辆所处道路的坡度角是根据检测陀螺仪偏置的角度确定。16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于确定所述摄像头的原始拍摄方向，所述原始拍摄方向为此次开启测距功能时摄像头所处的拍摄方向；根据所述原始拍摄方向和所述第一拍摄方向，确定所述第一拍摄方向位于所述原始拍摄方向的方位和夹角；根据所述方位和所述夹角，控制调节装置将所述摄像头的拍摄视角调节至所述第一拍摄方向上。17.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于当所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角相同时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆行驶方向。18.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于当所述第一车辆前方道路的坡度角不等于零，且所述第一车辆所处道路的坡度角等于零时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角。19.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于当所述第一车辆前方道路的坡度角等于零，且所述第一车辆所处道路的坡度角不等于零时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆所处道路的坡度角。20.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于当所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角均不等于零时，判断所述第一车辆前方道路和所述第一车辆所处道路为上坡路况或下坡路况；当所述第一车辆前方道路为上坡路况，且所述第一车辆所处道路为下坡路况时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之和；当所述第一车辆前方道路为下坡路况，且所述第一车辆所处道路为上坡路况时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之和；当所述第一车辆前方道路和所述第一车辆所处道路均为上坡路况或下坡路况，且所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角不相等时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之差。21.一种调节装置，其特征在于，包括：上伺服电机和下伺服电机，用于接收电信号，进行转动；上转动齿轮组，与所述上伺服电机耦合，用于在所述上伺服电机转动时，进行转动；下转动齿轮组，与所述下伺服电机耦合，用于在所述下伺服电机转动时，进行转动；固定支架，包括第一齿轮槽和第二齿轮槽，所述第一齿轮槽与所述上转动齿轮组耦合，所述第二齿轮槽与所述下转动齿轮组耦合，用于在所述上伺服电机转动时，沿第一方向进行转动，在所述下伺服电机转动时，沿第二方向进行转动；所述第一方向与所述第二方向相互垂直；
所述固定支架与摄像头耦合，用于调整所述摄像头的拍摄方向。22.一种终端设备，其特征在于，包括至少一个处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的指令，以使得终端设备执行如权利要求1-10任一所述的方法。23.一种车辆，其特征在于，包括摄像头和调节装置，所述调节装置用于调节所述摄像头的拍摄角度；所述车辆还包括权利要求11-20任一所述的测距装置。24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述调节装置包括：上伺服电机和下伺服电机，用于接收电信号，进行转动；上转动齿轮组，与所述上伺服电机耦合，用于在所述上伺服电机转动时，进行转动；下转动齿轮组，与所述下伺服电机耦合，用于在所述下伺服电机转动时，进行转动；固定支架，包括第一齿轮槽和第二齿轮槽，所述第一齿轮槽与所述上转动齿轮组耦合，所述第二齿轮槽与所述下转动齿轮组耦合，用于在所述上伺服电机转动时，沿第一方向进行转动，在所述下伺服电机转动时，沿第二方向进行转动；所述第一方向与所述第二方向相互垂直；所述固定支架与摄像头耦合，用于调整所述摄像头的拍摄方向。25.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行权利要求1-10中任一项的所述的方法。26.一种计算设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有可执行代码，所述处理器执行所述可执行代码时，实现权利要求1-10中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种测距方法、装置、终端设备和汽车，涉及智能驾驶、自动驾驶技术领域。其中，所述方法包括：获取摄像头沿第一车辆的行驶方向拍摄的第一图像；根据第一图像，获得第一车辆前方道路的坡度角；根据第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向；根据第一拍摄方向调整摄像头的拍摄视角；接收拍摄角度调整后的摄像头拍摄的第二图像；根据第二图像，计算出第一车辆与第二车辆之间的距离，使得后续如果摄像头拍摄到图像中包括其它车辆、行人等障碍物时，计算出两者之间的距离更加精准。算出两者之间的距离更加精准。算出两者之间的距离更加精准。


技术研发人员：吴迪
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2020.09.09
技术公布日：2022/3/25