雷达摄像头标定质量评价方法及系统与流程

1.本发明涉及雷达摄像的技术领域，具体地，涉及雷达摄像头标定质量评价方法 及系统。


背景技术：

2.标定主要是指使用标准的计量仪器对所使用仪器的准确度(精度)进行检测是 否符合标准，一般大多用于精密度较高的仪器。标定也可以认为是校准。因此，也 可以认为标定包含以上两方面的意思。
3.在公开号为cn112684424a的专利文献中公开了一种毫米波雷达与相机的自动标 定方法，包括以下步骤：1)在毫米波雷达与相机的交叉可视范围内设置且仅设置一 个运动目标，该运动目标在交叉可视范围内移动多处位置；2)毫米波雷达和相机以 相同起始时刻及相同频率进行采样；3)对每个采样周期内毫米波雷达和相机的多个 目标点进行初步筛选；4)分别获取连续多个采样周期的毫米波雷达和相机得到的目 标点，并进行离群点筛选；5)将进行离群点筛选后的连续采样周期的雷达目标点坐 标和相机目标点坐标，并构建神经网络进行训练，根据训练后的神经网络实现毫米 波雷达与相机的自动标定。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为上述技术存在标定时间过长，投入人力过 多的问题，因此，需要提出一种技术方案以改善上述技术问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种雷达摄像头标定质量评价方 法及系统。
6.根据本发明提供的一种雷达摄像头标定质量评价方法，所述方法包括如下步骤：
7.步骤s1：对像素坐标系进行误差计算，判定离群点；
8.步骤s2：统一像素坐标系公式；
9.步骤s3：统一世界坐标系，刷选离群点；
10.步骤s4：汇总像素域和世界坐标系结果。
11.优选地，所述步骤s1包括如下步骤：
12.步骤s1.1：对n组散点的雷达、相机和gps坐标在像素中的位置与真值分别作差 运算；
13.步骤s1.2：对作差运算得到的结果进行求平均，对n组结果进行降序排列，所得 的误差值大于阈值，则判定为离群点；
14.步骤s1.3：将步骤s2.1得到的n组数值运用local outlier factor方法将离群 点检出。
15.优选地，所述步骤s3中将像素、雷达以及原始数据真值统一映射到世界坐标中， 并且使用地图进行画面展示，通过鸟瞰图刷选离群点。
16.优选地，所述步骤s4中通过将像素坐标系的偏差结果与地图鸟瞰的结果进行对
比， 找到标定离群点，通知标定人员采集修正数据，对路测端标定质量评价及部署。
17.优选地，雷达、相机和所运算出来的gps世界坐标一同映射到像素坐标系，并且对 所采集的n个目标点进行映射计算，在像素坐标系中得到n组散点，确保n组散点都位 于roi道路区域内，对n组点进行误差有效排序，定位出散点中的偏差离群点，并告知 用户结果，进行数据点的重新收集，定位误差点。
18.本发明还提供一种雷达摄像头标定质量评价系统，所述系统包括如下模块：
19.模块m1：对像素坐标系进行误差计算，判定离群点；
20.模块m2：统一像素坐标系公式；
21.模块m3：统一世界坐标系，刷选离群点；
22.模块m4：汇总像素域和世界坐标系结果。
23.优选地，所述模块m1包括如下模块：
24.模块m1.1：对n组散点的雷达、相机和gps坐标在像素中的位置与真值分别作差 运算；
25.模块m1.2：对作差运算得到的结果进行求平均，对n组结果进行降序排列，所得 的误差值大于阈值，则判定为离群点；
26.模块m1.3：将模块m2.1得到的n组数值运用local outlier factor系统将离群 点检出。
27.优选地，所述模块m3中将像素、雷达以及原始数据真值统一映射到世界坐标中， 并且使用地图进行画面展示，通过鸟瞰图刷选离群点。
28.优选地，所述模块m4中通过将像素坐标系的偏差结果与地图鸟瞰的结果进行对比， 找到标定离群点，通知标定人员采集修正数据，对路测端标定质量评价及部署。
29.优选地，雷达、相机和所运算出来的gps世界坐标一同映射到像素坐标系，并且对 所采集的n个目标点进行映射计算，在像素坐标系中得到n组散点，确保n组散点都位 于roi道路区域内，对n组点进行误差有效排序，定位出散点中的偏差离群点，并告知 用户结果，进行数据点的重新收集，定位误差点。
30.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
31.1、本发明解决了rsu路测感知方案，标定时间过长，投入人力过多的问题；
32.2、本发明使得路测端雷达、摄像头联合方案的感知距离精度，相较之前分别标 定方案，提高了35％；
33.3、本发明支持像素坐标系，世界坐标系的精度交叉验证，软件显示更加直观便 捷。
附图说明
34.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、 目的和优点将会变得更明显：
35.图1为本发明的流程原理图；图2为世界坐标系雷达像素真值映射图。
具体实施方式
36.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术 人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普 通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些 都属于本发明的保护范围。
37.本发明提供一种雷达摄像头标定质量评价方法，雷达、相机和所运算出来的gps 世界坐标，一同映射到像素坐标系，并且对所采集的n个目标点进行映射计算，在像 素坐标系中得到n组散点，确保n组散点都位于roi道路区域内，然后对n组点进行误 差有效排序，快速定位出散点中的偏差离群点，并告知用户结果，进行数据点的重新 收集，达到快速定位误差点的效果。
38.一种雷达摄像头标定质量评价方法，包括如下步骤：
39.步骤1：统一像素坐标系误差计算；步骤1.1：对n组散点的雷达、相机、gps坐 标在像素中的位置与真值分别作差运算；步骤1.2：再求得平均，对n组结果进行降序 排列，所得的误差值大于某个阈值，则判定为离群点；步骤1.3：将步骤2.1得到的n 组数值运用local outlier factor方法将离群点检出，告知用户，在此能否申请使用 lof这种技术来用于坐标系误差运算。
40.步骤2：统一像素坐标系公式和对应软件呈现：
[0041][0042]
其中：rank代表对括号内n组计算结果进行排序；
[0043]
do代表降序排列(从大到小排序)；
[0044]
dis代表求两点的欧式距离；
[0045]
p0-pn代表标定后的图像原点坐标值，从0组到n组点；
[0046]
a0-an代表标定原始数据的图像真值；
[0047]
r0-rn代表雷达值位于图像坐标系的像素值；
[0048]
g0-gn代表gps数据转化成图像坐标系的像素值
[0049]
步骤3：统一世界坐标系；将像素、雷达、以及原始数据真值，统一映射到世界坐 标当中，并且使用高精地图进行画面展示，可以快速的通过鸟瞰图来刷选离群点。
[0050]
步骤4：汇总像素域和世界坐标系结果；通过将像素坐标系的偏差结果与地图鸟瞰 的结果进行对比，则很容易迅速找到标定离群点，这样通知标定相关人员进行快速采 集修正数据，以达到对路测端标定质量评价及其迅速部署。
[0051]
本发明还提供一种雷达摄像头标定质量评价系统，所述系统包括如下模块：模块 m1：对像素坐标系进行误差计算，判定离群点；模块m1.1：对n组散点的雷达、相机 和gps坐标在像素中的位置与真值分别作差运算；模块m1.2：对作差运算得到的结果 进行求平均，对n组结果进行降序排列，所得的误差值大于阈值，则判定为离群点； 模块m1.3：将模块
m2.1得到的n组数值运用local outlier factor系统将离群点检 出。
[0052]
模块m2：统一像素坐标系公式；模块m3：统一世界坐标系，刷选离群点；将像素、 雷达以及原始数据真值统一映射到世界坐标中，并且使用地图进行画面展示，通过鸟 瞰图刷选离群点。
[0053]
模块m4：汇总像素域和世界坐标系结果。通过将像素坐标系的偏差结果与地图鸟 瞰的结果进行对比，找到标定离群点，通知标定人员采集修正数据，对路测端标定质 量评价及部署。
[0054]
雷达、相机和所运算出来的gps世界坐标一同映射到像素坐标系，并且对所采集的 n个目标点进行映射计算，在像素坐标系中得到n组散点，确保n组散点都位于roi道 路区域内，对n组点进行误差有效排序，定位出散点中的偏差离群点，并告知用户结 果，进行数据点的重新收集，定位误差点。
[0055]
本发明解决了rsu路测感知方案，标定时间过长，投入人力过多的问题。
[0056]
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统 及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发 明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻 辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及 其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种 功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能 的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
[0057]
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上 述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改， 这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的 特征可以任意相互组合。