一种基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法与流程

技术特征：
1.一种基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)获取目标车辆的真实换道轨迹和仿真换道轨迹信息；(2)计算仿真换道轨迹与真实换道轨迹在换道时间、纵向长度、横向长度方面的偏差；(3)计算仿真换道轨迹与真实换道轨迹在速度和加速度方面的偏差；(4)计算仿真换道轨迹与真实换道轨迹在转向角方面的偏差；(5)计算目标车辆的真实换道轨迹和仿真换道轨迹的总偏差。2.根据权利要求1所述的一种基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法，其特征在于，步骤(1)中，所述换道轨迹信息包括换道时间、纵向长度、横向长度、速度、加速度、转向角。3.根据权利要求1所述的一种基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法，其特征在于，步骤(2)中，所述仿真换道轨迹与真实换道轨迹在换道时间、纵向长度、横向长度方面的偏差计算方法如下：偏差计算方法如下：偏差计算方法如下：式中j
t
、j
l
、j
d
分别表示仿真换道轨迹与真实换道轨迹在换道时间、纵向长度、横向长度方面的误差；t
real
、t
sim
分别为真实换道轨迹和仿真换道轨迹的换道时间，l
real
、l
sim
分别为真实换道轨迹和仿真换道轨迹的纵向长度，d
real
、d
sim
分别为真实换道轨迹和仿真换道轨迹的横向长度。4.根据权利要求1所述的一种基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法，其特征在于，步骤(3)中，所述仿真换道轨迹与真实换道轨迹在速度和加速度方面的偏差计算方法如下：t
min
＝min{t
real
,t
sim
}}}}
式中jv、j
a
分别表示仿真换道轨迹与真实换道轨迹在速度、加速度方面的误差；t
min
为真实换道轨迹和仿真换道轨迹的换道时间中的最小值，δt
ori
为初始单位时间间隔，n
ori
为t
min
对应的单位时间间隔数；δt
real
、δt
sim
分别为真实换道轨迹和仿真换道轨迹的单位时间间隔；分别为仿真换道轨迹中目标车辆在(t0 i
·
δt
sim
)时刻的横向速度和纵向速度，分别为真实换道轨迹中目标车辆在(t0 i
·
δt
real
)时刻的横向速度和纵向速度，α1、α2分别为横向速度系数和纵向速度系数；分别为仿真换道轨迹中目标车辆在(t0 i
·
δt
sim
)时刻的横向加速度和纵向加速度，分别为真实换道轨迹中目标车辆在(t0 i
·
δt
real
)时刻的横向加速度和纵向加速度，β1、β2分别为横向加速度系数和纵向加速度系数。5.根据权利要求1所述的一种基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法，其特征在于，步骤(4)中，所述仿真换道轨迹与真实换道轨迹在转向角方面的偏差计算方法如下：式中j
θ
表示仿真换道轨迹与真实换道轨迹在转向角方面的误差，θ
sim
(t0 i
·
δt
sim
)、θ
real
(t0 i
·
δt
real
)分别为仿真换道轨迹和真实换道轨迹中目标车辆在(t0 i
·
δt
real
)时刻的转向角。6.根据权利要求1所述的一种基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法，其特征在于，步骤(5)中，所述仿真换道轨迹与真实换道轨迹总偏差计算方法如下：j＝w1j
t
w2j
l
w3j
d
w4jv w5j
a
w6j
θ
式中j表示仿真换道轨迹与真实换道轨迹的总偏差，{w1,w2,w3,w4,w5,w6}为换道时间、纵向长度、横向长度、速度、加速度、转向角的偏差权重系数。7.一种基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一所述的基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法的步骤。8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一所述的基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法，方法包括：获取目标车辆的真实换道轨迹和仿真换道轨迹信息，计算仿真换道轨迹与真实换道轨迹在换道时间、纵向长度、横向长度的偏差，在计算仿真换道轨迹与真实换道轨迹在速度、加速度、转向角全过程阶段的偏差，最终确定目标车辆的真实换道轨迹和仿真换道轨迹的总偏差。本发明提供的方法综合考虑微观换道轨迹中宏观参数和微观参数，并将微观参数在时间维度上作统一处理，能够更加准确地评估仿真换道轨迹与真实换道轨迹之间的偏差，为进一步优化换道模型或者交通仿真平台提供技术指导。供技术指导。供技术指导。


技术研发人员：董长印 王昊 刘云杰 吕科赟 陈雨佳 尹芳至
受保护的技术使用者：东南大学
技术研发日：2021.11.19
技术公布日：2022/3/21