清洁机器人的前撞板组件及清洁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及生活电器领域，尤其是涉及一种清洁机器人的前撞板组件及清洁机器人。


背景技术：

2.目前市场上的清洁机器人前撞板组件的功能主要有检测地面障碍物、碰撞等功能,其检测地面障碍物的功能主要靠红外避障传感器、超声波避障传感器或者激光雷达、视觉等传感器实现。其中，前撞板的正面避障功能依靠前撞板整体后移触发前碰撞限位开关的方式实现，侧面避障功能依靠前撞板的两侧面受力产生弹性变形，触发侧面的限位开关的方式实现。
3.但是，对较大尺寸和较高刚度的前撞板，上述这种方式使得前撞板难以依靠侧面变形来实现触发侧面的限位开关，导致前撞板的前撞避障和侧撞避障功能效果不佳，且红外避障传感器或超声波避障传感器等常用的传感器有检测盲区，无法检测障碍物高度。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种清洁机器人的前撞板组件，所述前撞板组件能解决现有技术中前撞板依靠侧部变形方式而导致侧撞避障功能不佳的问题，以及检测出障碍物高度。
5.本实用新型还旨在提出一种清洁机器人，以应用上述前撞板组件。
6.根据本实用新型实施例的清洁机器人的前撞板组件，包括：机壳；前撞板，所述前撞板设在所述机壳上且可沿前后方向和左右方向移动；碰撞组件，所述碰撞组件设在所述前撞板的左侧、右侧以及后侧，所述前撞板在受到碰撞进行左右移动或前后移动时均可触发所述碰撞组件；激光雷达组件，所述激光雷达组件设在所述前撞板的前侧，所述激光雷达组件的激光线与水平面之间具有夹角。
7.根据本实用新型实施例的清洁机器人的前撞板组件，通过前撞板在机壳上可沿前后方向和左右方向移动，碰撞组件设在前撞板的左侧、右侧以及后侧，前撞板在受到碰撞进行左右移动或前后移动时均可触发碰撞组件，可以使前撞板在较大尺寸和较高刚度的情况下具有优异的前撞避障和侧撞避障功能，并能检测出障碍物的高度，为清洁机器人的避障和越障提供判断信息。
8.一些实施例中，所述碰撞组件包括：安装座，所述安装座设在所述机壳上；弹性件，所述弹性件的一端设在所述安装座上且另一端连接在所述前撞板上；开关件，所述开关件设在所述安装座上，所述前撞板在受到碰撞发生位移时可触发所述开关件打开。
9.一些实施例中，所述前撞板后侧的所述碰撞组件至少设为两个，且至少两个所述碰撞组件关于所述前撞板的竖直中心面呈对称设置。
10.一些实施例中，所述安装座上设有安装孔，所述弹性件为弹簧，所述弹簧设在所述安装孔内且沿水平方向设置。
11.一些实施例中，所述前撞板包括：前板部，所述前板部的后侧垂直连接有所述碰撞组件；左板部，所述左板部的右侧垂直连接有所述碰撞组件；右板部，所述右板部的左侧垂直连接有所述碰撞组件。
12.一些实施例中，所述前板部上设有第一矩形孔，所述机壳上设有第一销柱，所述第一销柱穿设在所述第一矩形孔上且抵接在所述第一矩形孔的后侧边上。
13.一些实施例中，所述左板部和所述右板部上均设有第二矩形孔，所述第二矩形孔内设有第二销柱，所述第二销柱和所述第二矩形孔之间设有间隙，所述第二销柱设在所述机壳上。
14.一些实施例中，所述左板部或所述右板部上设有敞口，所述前撞板还包括：侧门，所述侧门设在所述敞口上且可枢转地连接所述左板部或所述右板部。
15.一些实施例中，所述激光雷达组件设有三个，一个所述激光雷达组件设在所述前撞板的中部，其余两个所述激光雷达组件设在位于所述前撞板中部的所述激光雷达组件的左右两侧。
16.根据本实用新型实施例的清洁机器人，包括前文所述的清洁机器人的前撞板组件。
17.根据本实用新型实施例的清洁机器人，通过设置该前撞板组件可以使前撞板在较大尺寸和较高刚度的情况下具有优异的前撞避障和侧撞避障功能，并检测出障碍物高度，为清洁机器人的避障和越障提供判断信息。
18.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
19.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
20.图1是本实用新型实施例的前撞板组件的立体结构示意图一；
21.图2是本实用新型实施例的前撞板组件的立体结构示意图二；
22.图3是本实用新型实施例的碰撞组件的立体结构示意图；
23.图4是本实用新型实施例的前撞板组件的局部结构示意图；
24.图5是本实用新型实施例的前撞板组件工作时的示意图。
25.附图标记：
26.100、前撞板组件；
27.10、机壳；110、底板；
28.20、前撞板；
29.210、前板部；220、左板部；230、右板部；240、侧门；2001、第一矩形孔；2002、第二矩形孔；2003、敞口；2004、装配孔；2005、台阶部；2006、卡孔；
30.250、锁紧机构；2501、磁吸件；2502、铁磁件；
31.30、碰撞组件；
32.310、安装座；3101、安装孔；320、弹性件；330、开关件；
33.40、激光雷达组件；
34.410、固定架；420、激光雷达；4201、激光线；430、透光板；4301、卡钩。
35.50、前撞板边条。
36.2、障碍物。
具体实施方式
37.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
38.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
39.此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
40.在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
41.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
42.下面参考图1-图5，描述根据本实用新型实施例的前撞板组件100。
43.如图1、图2、图5所示，根据本实用新型实施例的清洁机器人的前撞板组件100，包括：机壳10、前撞板20、碰撞组件30、激光雷达组件40。
44.前撞板20设在机壳10上且可沿前后方向和左右方向移动；碰撞组件30设在前撞板20的左侧、右侧以及后侧，前撞板20在受到碰撞进行左右移动或前后移动时均可触发碰撞组件30。
45.清洁机器人工作过程中，当前撞板20的前侧遭遇障碍物2时，前撞板20可以向后移动并触发后侧的碰撞组件30，碰撞组件30触发后可将障碍物信息反馈的清洁机器人，使清洁机器人向后退避开障碍物2。当前撞板20的左侧遭遇障碍物2时，前撞板20可以向右移动触发左侧的碰撞组件30，使清洁机器人向右退避开障碍物2。当前撞板20的右侧遭遇障碍物2时，前撞板20可以向左移动触发右侧的碰撞组件30，使清洁机器人向左退避开障碍物2。可见，在避障过程中，前撞板20可通过左右移动的方式触发侧部的碰撞组件30，从而实现侧撞避障功能，碰撞检测比较灵敏。
46.如图5所示，激光雷达组件40设在前撞板20的前侧，激光雷达组件40的激光线4201与水平面之间具有夹角。激光雷达组件40斜向下发射激光线4201，激光线4201与水平面之间具有一定的夹角，随着清洁机器人前进，当前方有障碍物2时，激光线4201能够打在障碍物2上，使清洁机器人能检测到前方有障碍物2，且随着机器人继续前进，激光线4201在障碍
物2上自下而上逐渐扫描，当接收不到激光线4201的反射信号时，就能够获取前方障碍物2的高度，从而高效的为清洁机器人的避障和越障提供判断信息，减少不必要的碰撞，提高清洁机器人运动的安全性。
47.根据本实用新型实施例的清洁机器人的前撞板组件100，通过前撞板20在机壳10上可沿前后方向和左右方向移动，碰撞组件30设在前撞板20的左侧、右侧以及后侧，前撞板20在受到碰撞进行左右移动或前后移动时均可触发碰撞组件30，可以使前撞板20在较大尺寸和较高刚度的情况下具有优异的前撞避障和侧撞避障功能，并能检测出障碍物2的高度，为清洁机器人的避障和越障提供判断信息。
48.一些实施例中，如图3所示，碰撞组件30包括：安装座310、弹性件320、开关件330，安装座310设在机壳10上；弹性件320的一端设在安装座310上且另一端连接在前撞板20上；开关件330设在安装座310上，前撞板20在受到碰撞发生位移时可以触发开关件330打开。当前撞板20受到碰撞时，弹性件320可以起到吸能减震作用，并在清洁机器人远离障碍物2时驱使前撞板20复位。开关件330则在前撞板20碰撞移动时被触发，提供给清洁机器人反馈信号，使清洁机器人移动避障。
49.例如，当前撞板20的前侧碰撞到障碍物2时，前撞板20向后移动，弹性件320被压缩，后移过程中开关件330被触发，清洁机器人向后移动进行避障，且向后移动的过程中弹性件320恢复时使前撞板20向前复位。当前撞板20的左侧碰撞到障碍物2时，前撞板20向右移动，弹性件320被压缩，右移过程中开关件330被触发，清洁机器人向右移动避障，向右移动的过程中弹性件320恢复时使前撞板20向左复位。当前撞板20的右侧碰撞到障碍物2时，前撞板20向左移动，弹性件320被压缩，左移过程中开关件330被触发，清洁机器人向左移动避障，向左移动的过程中弹性件320恢复时使前撞板20向右复位。
50.由于左侧和右侧的碰撞组件30中弹性件320能够提供相同的预紧力，因此能保证前撞板20在清洁机器人的运动过程中不会左右晃动。
51.一些实施例中，开关件330为限位开关。或者，开关件330为遮光片和光电开关，通过遮光片遮挡光电开关的方式触发光电开关。
52.一些实施例中，如图2所示，前撞板20后侧的碰撞组件30至少设为两个，且至少两个碰撞组件30关于前撞板20的竖直中心面呈对称设置。前撞板20受到碰撞向左或向右移动的过程中，可以使前撞板20后侧的碰撞组件30中的弹性件320发生扭转，当前撞板20向右或向左复位时，被扭转弹性件320会复位，此时弹性件320的扭转恢复力能进一步驱使前撞板20向右或向左复位，增强前撞板20向右或向左复位的能力。其次，后侧的碰撞组件30关于前撞板20的竖直中心面呈对称设置，可以提供均衡的扭转恢复力，使前撞板20复位后的对中性比较好。
53.可选地，如图2所示，前撞板20后侧的碰撞组件30设为两个，两个碰撞组件30分别设在前撞板20的左部和右部。
54.可选地，前撞板20后侧的碰撞组件30也可以设为三个，一个设在前撞板20的中部，其余两个设在前撞板20的左部和右部。当然，这里只是举例说明，不再赘述。
55.一些实施例中，如图3所示，安装座310上设有安装孔3101，弹性件320为弹簧，弹簧设在安装孔3101内且沿水平方向设置。安装座310上设置安装孔3101以安装弹簧，操作简单，可以提高弹簧的安装可靠性。弹簧沿水平方向设置，即弹簧的轴线方向垂直于前撞板20
的安装面，例如，左侧的弹性的轴线垂直于前撞板20左侧面，右侧的弹簧的轴线垂直于前撞板20右侧面，前侧的弹簧的轴线垂直于前撞板20前侧面(即前侧的弹簧的轴线平行于前撞板20的竖直中心面)。
56.一些实施例中，如图1所示，前撞板20包括：前板部210、左板部220、右板部230，前板部210的后侧垂直连接有碰撞组件30；左板部220的右侧垂直连接有碰撞组件30；右板部230的左侧垂直连接有碰撞组件30。前板部210、左板部220、右板部230使得前撞板20的形状为“u”形，前板部210的后侧垂直连接碰撞组件30可以更好地承接来自前方障碍物2的碰撞，左板部220的右侧垂直连接有碰撞组件30可以更好地承接来自右方障碍物2的碰撞，右板部230的左侧垂直连接有碰撞组件30可以更好地承接来自左方障碍物2的碰撞。
57.一些实施例中，如图1所示，前板部210上设有第一矩形孔2001，机壳10上设有第一销柱(图未示出)，第一销柱穿设在第一矩形孔2001上且抵接在第一矩形孔2001的后侧边上。第一矩形孔2001和第一销柱相互配合可以对前板部210进行限位，由于第一销柱抵接在第一矩形孔2001的后侧边上，因此既能保证前板部210位置可靠，同时不会影响前板部210向后移动避障。
58.可选地，如图1所示，第一矩形孔2001可以设为多个，多个第一矩形孔2001沿着前板部210的长度方向间隔开设置，以提高前板部210的安装可靠性。例如，第一矩形孔2001设为四个，两个第一矩形孔2001设在前板部210的中部，其余两个分别设在前板部210的左部和右部。当然，这里只是举例说明，第一矩形孔2001的数量根据情况可以具体设置，不限于此，这里不再赘述。
59.一些实施例中，如图1所示，左板部220和右板部230上均设有第二矩形孔2002，第二矩形孔2002内设有第二销柱(图未示出)，第二销柱和第二矩形孔2002之间设有间隙，第二销柱设在机壳10上。第二销柱和第二矩形孔2002相互配合可以对左板部220和右板部230进行限位，防止左板部220和右板部230脱离机壳10，由于第二销柱和第二矩形孔2002之间设有间隙，因此能保证左板部220和右板部230向左右方向移动较小的位移以实现避障。
60.一些实施例中，如图1所示，机壳10包括：底板110和顶板，第一销柱和第二销柱设在顶板上，第一矩形孔2001和第二矩形孔2002设在前撞板20的顶端面上。
61.一些实施例中，底板110上设有第一销柱和第二销柱，前撞板20的底端面上设有第一矩形孔2001和第二矩形孔2002，通过前撞板20的顶端面和底端面采用矩形孔和销柱配合的方式，可以提高前撞板20的上下两端的安装可靠性。
62.一些实施例中，如图1、图2所示，左板部220或右板部230上设有敞口2003，前撞板20还包括：侧门240，侧门240设在敞口2003上且可枢转地连接左板部220或右板部230。侧门240可枢转地连接左板部220或右板部230能实现开启或关闭，前撞板20内部可以形成有容纳空间，用于容纳清洁机器人的滚刷组件，通过设置可开启或关闭的侧门240方便滚刷组件的拆卸或更换。
63.例如，敞口2003和侧门240设在左板部220上，通过打开侧门240可以实现滚刷组件从前撞板20左侧取出或进行安装。
64.例如，敞口2003和侧门240设在右板部230上，通过打开侧门240可以实现滚刷组件从前撞板20右侧取出或进行安装。
65.一些实施例中，侧门240上设有枢转轴(图未示出)，枢转轴设在前撞板20上，枢转
轴绕竖直方向转动，从而使侧门240摆动打开或关闭。
66.其他实施例中，枢转轴也可以绕水平方向转动，例如，枢转轴设在侧门240的上部，侧门240向上转打开，向下转关闭。或者，枢转轴设在侧门240的下部，侧门240向外转动打开，向内转动关闭。
67.一些实施例中，如图1所示，前撞板20还包括：锁紧机构250，用于实现侧门240的锁紧或释放。
68.可选地，如图1所示，锁紧机构250包括：磁吸件2501和铁磁件2502，磁吸件2501和铁磁件2502两者中一者设在前撞板20上且邻近敞口2003设置，另一者设在侧门240上，采用该方式通过磁吸方式就能实现侧门240的锁紧或释放，操作简单，使用方便。
69.例如，磁吸件2501为磁铁，可以设置在左板部220上，铁磁件2502为铁嵌件，可以设置在侧门240上，通过磁吸作用就能将侧门240牢牢固定在左板部220上。当然，磁吸件2501也可以设置在侧门240上，铁磁件2502可以设在左板部220上，同样能起到锁紧侧门240的作用。
70.可选地，锁紧机构250可以包括：第一磁吸件(图未示出)和第二磁吸件(图未示出)，第一磁吸件和第二磁吸件的设置方式参考上文所述，通过设置两个磁吸件的方式能产生比较强的磁吸作用力，锁紧效果也比较好。
71.一些实施例中，锁紧机构250还可以为卡接结构，其结构可参考现有技术中的卡接结构，只要能实现侧门240的锁紧或释放即可，这里不再赘述。
72.一些实施例中，如图2所示，激光雷达组件40设有三个，一个激光雷达组件40设在前撞板20的中部，其余两个激光雷达组件40设在位于前撞板20中部的激光雷达组件40的左右两侧。三个激光雷达组件40分别设在前撞板20的中部、左部、右部，从而能检测前撞板20正前方、正前方左侧、正前方右侧的障碍物2，且任意相邻的两个激光雷达组件40结合处有一定的重叠区域，重叠区域可以检测大约30mm高的障碍物2。
73.一些实施例中，如图4所示，激光雷达组件40包括：固定架410、激光雷达420、透光板430，前撞板20上设有装配孔2004，透光板430设在装配孔2004上，固定架410设在透光板430上，激光雷达420设在固定架410上。激光雷达组件40设置成包括固定架410、激光雷达420、透光板430相互组装，实现零部件的更换或维修，降低成本。
74.可选地，激光雷达420为红外线激光雷达，透光板430为红外透光板。
75.一些实施例中，前撞板20前侧的左部和右部的激光雷达420为波长为980nm的红外线激光雷达，前撞板20前侧中部的激光雷达420为波长为808nm的红外线激光雷达。
76.可选地，如图4所示，装配孔2004上设有围绕装配孔2004的边沿设置的台阶部2005，台阶部2005上设有卡孔2006，透光板430上设有卡钩4301，卡钩4301设在卡孔2006上，透光板430抵接在台阶部2005上，从而实现透光板430和前撞板20的卡接配合，采用该方式既能实现透光板430与前撞板20的可拆卸连接，同时安装操作比较简单。
77.一些实施例中，如图1所示，前撞板组件100还包括：前撞板边条50，前撞板边条50设在前撞板20的底部边沿上，以起到保护前撞板20底部边沿的作用。
78.可选地，前撞板边条50为橡胶边条。
79.下面结合附图，描述本实用新型清洁机器人的前撞板组件100的一个具体实施例。
80.如图1至图5所示，清洁机器人的前撞板组件100包括：机壳10、前撞板20、碰撞组件
30、激光雷达组件40、前撞板边条50。
81.前撞板20设在机壳10上且可沿前后方向和左右方向移动。
82.前撞板20包括：前板部210、左板部220、右板部230、侧门240、锁紧机构250，前板部210的后侧垂直连接有碰撞组件30；左板部220的右侧垂直连接有碰撞组件30；右板部230的左侧垂直连接有碰撞组件30。
83.左板部220上设有敞口2003，侧门240设在敞口2003上且可枢转地连接左板部220。
84.锁紧机构250包括：磁吸件2501和铁磁件2502，磁吸件2501为磁铁且设在左板部220上且邻近敞口2003设置，铁磁件2502为铁嵌件设在侧门240上，用于实现侧门240的锁紧或释放。
85.碰撞组件30设在前撞板20的左侧、右侧以及后侧，前撞板20在受到碰撞进行左右移动或前后移动时均可触发碰撞组件30。前撞板20后侧的碰撞组件30设为两个，两个碰撞组件30关于前撞板20的竖直中心面呈对称设置。
86.碰撞组件30包括：安装座310、弹性件320、开关件330，安装座310设在机壳10上；弹性件320的一端设在安装座310上且另一端连接在前撞板20上；开关件330设在安装座310上，前撞板20在受到碰撞发生位移时可触发开关件330打开。
87.开关件330为限位开关，安装座310上设有安装孔3101，弹性件320为弹簧，弹簧设在安装孔3101内且沿水平方向设置。
88.激光雷达组件40设在前撞板20的前侧，激光雷达组件40的激光线4201与水平面之间具有夹角。激光雷达组件40设有三个，一个激光雷达组件40设在前撞板20的中部，其余两个激光雷达组件40设在位于前撞板20中部的激光雷达组件40的左右两侧。
89.激光雷达组件40包括：固定架410、激光雷达420、透光板430，前撞板20上设有装配孔2004，透光板430设在装配孔2004上，固定架410设在透光板430上，激光雷达420设在固定架410上。
90.前撞板20前侧的左部和右部的激光雷达420为波长为980nm的红外线激光雷达，前撞板20前侧中部的激光雷达420为波长为808nm的红外线激光雷达。
91.透光板430为红外透光板。
92.装配孔2004上设有围绕装配孔2004的边沿设置的台阶部2005，台阶部2005上设有卡孔2006，透光板430上设有卡钩4301，卡钩4301设在卡孔2006上，透光板430抵接在台阶部2005上。
93.前撞板边条50为橡胶边条，橡胶边条设在前撞板20的底部边沿上，以起到保护前撞板20底部边沿的作用。
94.下面描述本实用新型清洁机器人的前撞板组件100的工作过程：
95.障碍物2在清洁机器人前方时，碰撞到清洁机器人的前撞板20，前撞板20在碰撞力的作用下向后移动,压缩前碰撞弹簧，使前撞板20整体后移,触发前碰撞限位开关，清洁机器人后退避开障碍物2，前撞板20在前碰撞弹簧回复力的作用下，回到初始位置；障碍物2在清洁机器人左侧时，碰撞到清洁机器人的前撞板20左侧，前撞板20在碰撞力的作用下向右移动，压缩左侧碰撞弹簧，使前撞板20整体右移，触发左侧碰撞限位开关，清洁机器人向右退避开障碍物2，前撞板20在前碰撞弹簧扭力和左侧碰撞弹簧回复力的作用下，回到初始位置；障碍物2在清洁机器人右侧时，碰撞到机器人的前撞板20右侧，前撞板20在碰撞力的作
用下向左移动，压缩右侧碰撞弹簧，使前撞板20整体左移，触发右侧碰撞限位开关，清洁机器人向左退避开障碍物2，前撞板20在前碰撞弹簧扭力和右侧碰撞弹簧回复力的作用下，回到初始位置。
96.障碍物检测过程：
97.障碍物2在清洁机器人前方时，前方的红外线激光雷达会检测到障碍物2的距离，根据红外线激光雷达的安装角度和位置，计算出障碍物2的具体位置和高度。由于红外线激光雷达的安装高度限制，所以其能检测到的障碍物2最大高度不超过其激光中心位置安装高度。
98.以正前方的障碍物2检测为例说明：当前方的红外线激光雷达刚检测到障碍物2时，会根据反馈信息计算出障碍物2的位置和距离信息，此时清洁机器人继续向前移动，根据线激光雷达发射红外光线与障碍物2的交点反馈的信息，不断得到障碍物2的高度信息，直至测出障碍物2的高度(红外线激光雷达所能测出的障碍物的高度不大于其激光中心位置安装高度)。
99.综上，本实用新型的前撞板组件100解决了清洁机器人前撞板20尺寸较大、刚性大的情况下碰撞(前面和侧面)避障的问题，并能够检测出清洁机器人前方障碍物2的距离和高度信息，为机器人避障提供更准确的信息，减少机器人前撞板20的碰撞次数，提高机器人运动的安全性。
100.根据本实用新型实施例的清洁机器人，包括前文的清洁机器人的前撞板组件100。
101.根据本实用新型实施例的清洁机器人，通过设置该前撞板组件100可以使前撞板20在较大尺寸和较高刚度的情况下具有优异的前撞避障和侧撞避障功能，并能检测出障碍物2的高度，为清洁机器人的避障和越障提供判断信息。
102.根据本实用新型实施例的清洁机器人的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
103.在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
104.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。