一种六维力传感器标定台的制作方法

1.本实用新型涉及踝泵运动，具体涉及一种六维力传感器标定台。


背景技术：

2.六维力传感器在制造时需要对产品的六的方向的测力点进行测试，往往就需要用到标定台，现有的六维力传感器的标定台，高度固定，在装载一定量的砝码之后，高度就不能继续装载，装载的重量有限，同时在装卸砝码时，因为多次的装载可能会因为体力不支砝码脱落，砸伤操作者的可能。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题是，现有标定台装载的砝码有限，在装载砝码时有砸伤操作者的潜在隐患；针对上述技术问题，提出一种六维力传感器标定台，其特征在于：包括框架台、砝码装卸装置、升降组和连接台；升降组置于框架台底部，升降组与地面接触，砝码装卸装置置于框架台一侧，连接台可拆卸式设置在框架台的上端面；
4.框架台包括十二根截面为正方形的长块体，十二根长块体组装而成一个方形框架；每个矩形面上沿长度方向开设两个滑槽，滑槽截面为t型；直角板置于两个相互垂直配合的长块体之间形成的直角处，通过螺栓与直角板和滑槽配合，固定相配合的长块体；
5.砝码装卸装置包括：两个固定杆、两个滑杆、两个三角架、滑动托叉和两个升降控制组，固定杆立在框架台一侧上下两个长块体的中间，通过螺栓与上下两个长块体的滑槽配合使固定杆固定；两个滑杆上端外接一个第一套筒，第一套筒分别套在两个固定杆上，两个三脚架后端设置第二套筒，第二套筒套在滑杆上，三脚架与滑杆垂直；滑动托叉在两个三脚架上滑动；两个升降控制组分别设置在两个固定杆之间和两个滑杆之间，控制两个三脚架和两个滑杆的升降；
6.升降组包括：壳体、伺服电机、齿轮组、四根齿轮轴、四块升降板、四个支架组和齿轮槽，壳体为通顶的方形盒体，四块升降板一面上开设齿，另一面壳体的内壁滑槽连接，四块板对应四个内壁；支架组架住齿轮轴的两端，齿轮轴与升降板的开齿面配合，四根齿轮轴之间相互配合，同时旋转带动四个升降板上升和下降，四个升降板分别顶住框架台的底面四个长块体；齿轮槽垂直设置在壳体的内底面上，齿轮组设置在齿轮槽上，齿轮组两边末端的齿轮与相近的齿轮轴配合，伺服电机设置在底部的中间位置，前端转子与齿轮组中的一个齿轮固定，带动齿轮组运作。
7.本实用新型技术方案；可以增加标定台的高度，使标定台可以添加更多的砝码，在添加砝码的时候有砝码脱落砸伤使用者的风险，砝码状卸装置可以辅助使用者对砝码的装卸。
8.对本实用新型技术方案的优选，连接台上面设置l型的连接座，传感器一面固定在连接座的垂直面上，可以测试六个方向力的十字板与传感器配合，连接台可以改变传感器在y轴上的位置，连接座可以改变传感器在x轴上的位置。
9.对本实用新型技术方案的优选，升降控制组包括：升降控制组包括：第一螺杆、第一电机、第一螺套、第二螺杆、第二电机和第二螺套，设置在两个固定杆之间的升降控制组，螺套设置在两个第一套筒之间，并与两个第一套筒连接固定，第一电机立设在两个固定杆下端中间位置，第一电机转子与第一螺杆连接，第一螺杆与第一螺套配合；设置在两个滑杆之间的升降控制组，第二螺套设置在两个第二套筒之间，并与两个第二套筒连接固定，第二电机倒设在两个滑杆上端中间位置，第二电机转子与第二螺杆连接，第二螺杆与第二螺套配合；螺杆控制升降，可以承载更大的重量，对于高度的改变更加的准确。
10.对本实用新型技术方案的优选，三脚架长边截面为t型，中间垂直竖立的板体上面沿着长度方向开设有滑轨。
11.对本实用新型技术方案的优选，滑动托叉包括：叉、两个连接杆、两个电推杆、两个前滑轮和两个后滑轮，两个连接杆垂直设置在叉的两个拐角上，连接杆的端头通过杆连接在一起，两个前滑轮分别设置在叉的两个叉臂前端底部，两个后滑轮分别设置在叉臂后端外侧壁上，连接后滑轮的转轴插入三脚架上的滑轨中，电推杆平躺设置在三角架上，电推杆中的伸缩杆连接在叉的后端，电推杆体固定在三脚架上，托住砝码可以将砝码送到砝码座上面，也可以将砝码卸下，电推杆推动装载砝码的叉，更加的省力。
12.对本实用新型技术方案的优选，四根齿轮轴的两端都设有小齿轮；每相邻的两个齿轮轴的小齿轮相互配合，一根齿轮轴运动即可带动所有齿轮轴运动；四根齿轮同时运动，可以使四块升降板同时上升或下降，这样才能将框架台撑起。
13.本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：
14.1.本实用新型的技术方案，通过砝码装载装置大大降低了在装卸砝码时会出现砝码脱落砸伤操作人员的风险。
15.2.本实用新型的技术方案，通过升降组将框架台的高度提高，从而可以装载更多的砝码。
附图说明
16.图1为一种六维力传感器标定台使用状态下正斜视立体图。
17.图2为砝码装卸装置结构图。
18.图3为三角架与滑动托叉配合图。
19.图4为三角架结构图。
20.图5为滑动托叉结构图。
21.图6为升降组立体示意图。
22.图7为升降组壳体立体示意图。
23.图8为长块体立体图。
24.图9为升降板与齿轮轴配合示意图。
25.图10为升降板与齿轮轴配合仰斜视图。
26.图11连接座立体示意图。
27.图12为升降组内部结构图。
28.图13为升降组滑轮组配合位置展示图。
29.图14为滑杆与升降控制组配合示意图。
30.图15为四根齿轮轴之间相互配合。
31.图16为图15中a处局部放大图。
32.图17为框架台与升降组配合中间留有缝隙所存在危险的示意图。
具体实施方式
33.下面将结合本实用新型实施例中的附图1-16，对本实用新型实施例中的技术方案进行详细的描述。
34.显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、
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水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、
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第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。 在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
35.实施例1
36.如图1所示，一种六维力传感器标定台，其特征在于：包括框架台1、砝码装卸装置2升降组3和连接台4；升降组3置于框架台1底部，升降组3与地面接触，砝码装卸装置2置于框架台1一侧，连接台4可拆卸式设置在框架台1的上端面。
37.如图1和图8所示，框架台1包括十二根截面为正方形的长块体11，十二根长块体11组装而成一个方形框架，连接台4横设在框架上方；每个矩形面上沿长度方向开设两个滑槽12，滑槽12截面为t型；直角板13置于两个相互垂直配合的长块体11之间形成的直角处，通过螺栓14与直角板13和滑槽12配合，固定相配合的长块体11，直角板13的每个面上至少由4个螺栓14固定直角板13的每一面上至少四枚螺栓14，这样固定的更牢靠，螺栓14在与滑槽12配合时，螺栓14的头部朝下从侧边卡进滑槽12中，所以在拼装框架台1时，需先将螺栓安装在每个长块体11上。
38.如图2所示，砝码装卸装置2包括：两个固定杆21、两个滑杆22、两个三角架23、滑动托叉24和两个升降控制组25，固定杆21立在框架台1一侧上下两个长块体11的中间，固定杆21的两端都由一个矩形块将两个固定杆21的同一端端头连接，两个固定杆21之间间距要大，为第一电机252的安装空出位置；螺栓14穿过矩形块与上下两个长块体11的滑槽12配合，使固定杆21位置固定，因为要承载的重量比较大，所以不能弄成轻易可以改变位置的结构，否则承载不了重物，固定杆21的强度要高，避免在承载重物的时候弯折或折断。
39.如图2和图13所示，两个滑杆22上端外接一个第一套筒221；第一套筒221分别套在两个固定杆21上，螺套253设置在两个第一套筒221之间，并与两个第一套筒221固定；三角架23为直角三角架，两个三脚架23后端各设置两个第二套筒231，第二套筒221套在滑杆22
上，第二螺套256设置在两个第二套筒231之间，并与两个第二套筒231焊接固定，三脚架23的长直角边垂直于滑杆22；滑动托叉24在两个三脚架23上滑动；套筒和螺套的长度要长一些，壁体也要厚，所有的连接件强度要高且连接面积要大，避免承载不了重物。
40.如图6、7和图12所示，升降组3包括：壳体31、伺服电机32、齿轮组33、四根齿轮轴34、四块升降板35、四个支架组36和齿轮槽37，壳体31为通顶的方形盒体，大小与框架体底面的面积相同。
41.如图9和图10所示，升降板35的截面为t型，螺栓14穿过升降板35的横面与长块体11的滑槽13配合固定；四块升降板35一面上开设齿，另一面上沿宽度方向开设滑槽351，滑槽351与壳体31内壁上垂直设置的滑块311相配合，四块板对应四个内壁；齿轮轴34与升降板35的开齿面配合。
42.如图12所示，支架组36架住齿轮轴34的两端，支架组36与齿轮轴34接触的地方套有轴承，减少齿轮轴34转动时与支架组36之间产生的摩擦。
43.如图13所示，四根齿轮轴34之间相互配合，同时旋转带动四个升降板35上升和下降，四个升降板35分别顶住框架台1的底面的四个长块体11，齿轮槽37垂直设置在壳体31的内底面上，有两个矩形板组成；齿轮组33中，除了与伺服电机连接的齿轮，其余的每个齿轮两端都延设有圆柱杆，每个齿轮架子在齿轮槽37中，齿轮组33两边末端的齿轮与相近的齿轮轴34配合，伺服电机32设置在底部的中间位置，电机底座通过螺栓14与壳体31底部连接；电机前端转子与齿轮组33中的一个齿轮焊接固定，带动齿轮组33运作，带动两边的齿轮轴同时逆时针旋转或顺时针旋转。
44.如图1和图11所示，连接台4上面设置l型的连接座15，六维力传感器16一面固定在连接座15的垂直面上，可以测试六个方向力的十字板17与六维力传感器16配合，连接座15、六维力传感器16和十字板17三个器件之间配合都是通过螺栓14进行配合。
45.如图1和图2所示，两个升降控制组25分别设置在两个固定杆21之间和两个滑杆22之间，控制两个三脚架23和两个滑杆22的升降；升降控制组25包括：第一螺杆251、第一电机252、第一螺套253、第二螺杆254、第二电机255和第二螺套256，设置在两个固定杆21之间的升降控制组25，第一电机252立设在两个固定杆21下端中间位置，第一电机252转子与第一螺杆251连接，第一螺杆251与第一螺套253配合，第一电机正转，第一螺套253上升，反转则下降；设置在两个滑杆22之间的升降控制组25，两个滑杆22的顶端焊接一块板用来托住第二电机255，第二电机255倒设在两个滑杆22的顶端，前端转子穿过焊接板与第二螺杆254连接，第二螺杆位于两个滑杆22的中间，第二电机255与焊接板连接的地方可以采用螺栓来固定或者焊接再或者外接支架固定，连接第二电机255的电线的长度要留有余量，因为第二电机的位置变化比较频繁，避免第二电机在上下运动时将电线扯断，第二螺杆254与第二螺套256配合，第二电机255正转第二螺套256上升，反转下降。
46.如图4所示，三脚架23长边截面为t型，中间垂直竖立的板体上面沿着长度方向开设有滑轨232，三角架23的长边硬度较高，两个三角架23后端通过第二螺套256连接在一起，前端由一个长条块连接，一体的三角架可以承载更重的物体。
47.如图7所示，在齿轮槽37和伺服电机32上方设置一块挡板，挡板的硬度要高，避免在装加砝码时，砝码掉落，砸到电机或掉进齿轮组中。
48.如图1和图17所示，升降组3与框架台1是组装而成，中间留有间隙，为避免夹伤，在
连接处套上一个护壳，由螺栓14与长块体11固定。
49.如图3和图5所示，滑动托叉24包括：叉241、两个连接杆242、两个电推杆243、两个前滑轮244和两个后滑轮245,两个连接杆242垂直设置在叉241的两个拐角上，连接杆242的端头通过杆连接在一起，两个连接杆242中间的可以起到卡住砝码的作用；两个前滑轮244分别设置在叉241的两个叉臂前端底部，两个后滑轮245分别设置在叉臂后端外侧壁上，连接后滑轮245的转轴插入三脚架23上的滑轨232中，电推杆243平躺设置在三角架23上，电推杆243中的伸缩杆连接在叉241的后端，电推杆体敢接固定或用c型卡与螺钉配合固定在三脚架上的长直边上。
50.本实施例的一种六维力传感器标定台使用方法如下：先将连接座15垂直安置在连接台4上，再将六维力传感器固定在连接座15的前表面上，十字板16固定在六维力传感器另一面上，调整连接台4在平台上端平面的位置，尽量使十字板16垂直于平台的中心，将空的砝码座挂在十字板16的一个测力点上；调节固定杆21的位置，观察砝码座的中间连接杆，当位于两个固定杆21的中间时，将两个固定杆21通过螺栓14固定；打开设置在两个滑杆22之间升降控制组25中的第二电机255，螺杆251带动三角架23上升，使三角架23高于砝码座的顶端一点；使滑动托叉24上的叉241完全搭在三角架23上，在滑动托叉24上事先放好砝码，砝码的开口朝向前，控制电推杆243向前推动叉241，叉241托住砝码向前移动，直到砝码的开口卡住砝码座的连接杆，在启动第二电机255，控制三角架23下降，三角架23带叉241下降，砝码落在砝码座上，再控制电推杆243收缩使叉复位；如果需要加更多的砝码，打开伺服电机31，伺服电机31带动齿轮组32和齿轮轴33运动使升降板34向上运动，将框架台1向上顶，随着框架台的1的升高，砝码座需要更换更长的，随之滑动托叉也要向下移动，当砝码座的长度高于框架台1时，滑动托叉24也需要移动至框架台1的下方，但是原有的状态下无法实现，这时启动第一电机252，使滑杆22向下移动，此时滑动托叉24就可以活动到框架台1的下方。
51.以上实施例仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型保护范围之内。