一种容错式水下惯性组合导航装置及方法与流程

1.本发明涉及水下导航的技术领域，尤其涉及一种容错式水下惯性组合导航装置及方法。


背景技术：

2.当前，水下航行体常用的组合导航方式有：惯性导航系统(ins)/多普勒测速仪(dvl)组合、惯性导航系统(ins)/深度计/多普勒测速仪(dvl)组合等。随着水声通信技术的发展，将水声通信技术运用到惯导设备上组合导航，可为水下航行体提供高精度、长时间、隐蔽性的导航需求。但水声通信定位在水下复杂坏境中容易受到外部干扰，甚至出现定位数据丢失以及误差粗大等情况，使水下组合导航设备出现导航故障或定位精度下降。这样，如何将水声通信与纯惯导设备进行结合并实现精确导航上，是目前迫切需要解决的问题。
3.本发明专利特提出一种基于多频载波与mfsk结合调制(ofdm-mfsk)通信技术条件下容错判断的组合导航定位设备及方法，并根据判断的ofdm-mfsk水声通信的输出结果进行稳定化处理，并作为组合定位设备卡尔曼滤波模型的量测值，来校准捷联惯导，使得组合导航定位设备的定位精度和稳定性得到提高。


技术实现要素：

4.本发明提供一种容错式水下惯性组合导航装置及方法，目的在于(1)加入水声通信容错判断机制，校准捷联惯导；(2)提高组合导航定位设备的定位精度和稳定性。
5.实现上述目的，本发明提供的一种容错式水下惯性组合导航方法，包括以下步骤：
6.s1：利用水面高精度定位设备对水下航行体的初始位置进行校准，得到水下航行体的初始精确位置；
7.s2：水下惯性组合导航装置向水下发送水声信号，确定水声通信定位位置，并将水声信号反馈给捷联惯导；
8.s3：捷联惯导根据接收到的水声信号更新水下航行体的姿态以及位置信息；
9.s4：利用决策容错判断机制校准捷联惯导的测量值，得到稳定的水声通信定位观测信息，并输出精准定位数据。
10.作为本发明的进一步改进方法：
11.所述s1步骤中利用水面高精度定位设备对水下航行体的初始位置进行校准，包括：
12.所述水面高精度定位设备包括水多普勒流速仪、高精度卫星定位设备以及水声通信水底端，其中水多普勒流速仪能够测量水下航行体航行的速度，水声通信水底端与水面端能实时通信，根据确定的水面端位置，计算水底通信端载体相对位置信息，高精度卫星定位设备采用高精度北斗定位模块，能够提供厘米级的水下航行体定位精度；
13.根据水声通信水底端与水面端的相对位置信息，确定水下航行体的粗略初始位置区域，并利用高精度卫星定位设备对水下航行体的粗略初始位置区域进行定位，得到水下
航行体的初始精确位置。
14.所述s2步骤中水下惯性组合导航装置向水下发送水声信号，确定水声通信定位位置，包括：
15.将水下惯性组合导航装置与水下航行体组合，并利用水声通信水底端向导航区域发送水声信号，其中水声通信水底端选取三个位置节点发送水声信号，返回的水声信号信息包括位置节点与当前水下航行体的距离，当前水下航行体与位置节点之间是否存在障碍物，以及位置节点的水声通信定位，并将返回的水声信号反馈给捷联惯导。
16.所述s3步骤中捷联惯导根据接收到的水声信号更新水下航行体的姿态，包括：
17.捷联惯导建立将导航坐标系旋转到水下航行体坐标系的姿态旋转矩阵：
[0018][0019]
其中：
[0020]
α表示将导航坐标系绕z轴旋转α度；
[0021]
β表示将导航坐标系绕x轴旋转β度；
[0022]
θ表示将导航坐标系绕y轴旋转θ度；
[0023]
在本发明一个具体实施例中，导航坐标系为地理坐标系，水下航行体坐标系原点为水下航行体中心；
[0024]
对姿态旋转矩阵进行转置，则：
[0025][0026]
水下航行体实时的姿态角为：
[0027][0028]
c＝arcsin(m
23
)
[0029]
其中：
[0030]
表示水下航行体的偏航角；
[0031]
c表示水下航行体的横滚角；
[0032]
捷联惯导判断水下航行体的偏航角以及横滚角方向是否与水声通信定位的方向相同，若两者不同，则调整水下航行体的姿态，使得水下航行体向水声定位方向导航。
[0033]
所述s3步骤中捷联惯导根据接收到的水声信号更新水下航行体的位置信息，包括：
[0034]
捷联惯导计算水下航行体的速度更新公式：
[0035]
v(t 1)＝m(t)b(t)-2w(t)*v(t)
[0036]
其中：
[0037]
v(t)表示在t时刻，水下航行体速度在导航坐标系下的投影；
[0038]
m(t)表示在t时刻，水下航行体速度的姿态旋转矩阵；
[0039]
w(t)*v(t)表示向心加速度；
[0040]
则水下航行体的位置更新公式为：
[0041][0042]
其中：
[0043]
s(t)表示水下航行体在t时刻的位置。
[0044]
所述步骤s4中判断水声通信定位是否丢失，包括：
[0045]
在容错判断决策开始前，将当前时刻以及前后各时刻的水声通信定位数据作为决策树模型的输入，即k－1时刻、当前k时刻以及k 1时刻的水声通信定位数据；所建立的定位模型为捷联惯导/ofdm-mfsk(多频载波与mfsk结合调制)水声通信组合定位模型；
[0046]
进入到决策容错第1层的判断，判断水声通信定位数据是否丢失，通过判断前后两个数据的时间间隔是否大于其采样周期来进行确定，即：
[0047]
t-t
u,k
》t
u,t
[0048]
其中：
[0049]
t表示当前时刻；
[0050]
t
u,k
表示水声通信定位k时刻的采样时间；
[0051]
t
u,t
则为水声通信定位的采样周期；
[0052]
由于缺少水声通信定位的观测量，则不进行卡尔曼滤波，仅用捷联惯导进行移动目标位置解算，即利用捷联惯导调整水下航行体的姿态以及位置信息。
[0053]
所述步骤s4中预测水声通信定位的下一时刻位置，并判断预测位置是否偏离，包括：
[0054]
若不存在水声通信定位数据丢失情况，则利用其k-1和k时刻的数据以及捷联惯导所对应时刻的偏航角对水声通信定位下一时刻数据进行预测，所述预测公式为：
[0055][0056]
其中：
[0057]
p
pre,k 1
为水声通信定位计算后的预测点；
[0058]
为惯导经过定位解算后得到的偏航角，为k时刻组合定位系统的位置，p
u,k
为水声通信定位k时刻水声通信定位的定位测量值；
[0059]
惯导和水声通信定位的时序关系满足t
i,i
《t
u,k 1
《t
i,i 1
；
[0060]
利用正态分布函数求出水声通信定位相邻测量值之间距离的归一化系数，用来评价预测值与测量值之间的偏离程度，所述预测值与测量值的距离以及正态分布下的位置偏离参数计算如下式：
[0061]
δp
pre,k 1
＝||p
u,k 1-p
pre,k 1
||
[0062][0063][0064]
其中：
[0065]
μ和σ分别为正态分布函数中的均值参量和方差参量，s(x)表示为正态分布概率密度函数；
[0066]
δp
pre
·
u,k 1
表示为通过向量距离公式得到的水声通信定位预测值与测量值的距离；
[0067]
ε
k 1
为对δp
pre
·
u,k 1
经过归一化后的位置偏离参数；
[0068]
设定用来判断超宽带测量值是否满足位置条件的偏离参数阈值为τ
ε
，若ε
k 1
》τ
ε
，则认为当前预测位置发生偏离。
[0069]
所述s4步骤中从方向上对水声通信定位结果测量值是否发生偏移进行判断：
[0070]
由于位置偏离参数是对组合定位系统中距离参数上的判断，由于水声通信定位在定位过程中存在满足距离条件，但是在运动方位上出现不符合运动规律的随机变化情况，因此还需要从方向上对水声通信定位结果进行有效的判断；
[0071]
根据两个相邻的水声通信定位测量值能够计算出一个近似的移动目标运动方向，因此再与惯导定位解算得到的偏航角进行比较，设定方位角度差判断阈值进行水声通信定位结果方位角的判断。通过水声通信定位量测值计算出的方位角为：
[0072][0073]
进而得到组合定位系统两者之间的角度差参量为：
[0074][0075]
其中：
[0076]
为捷联惯导解算的偏航角；
[0077]
考虑到水声通信定位的较高采样率，所监测到的移动目标的运动速度在前后采样点中的速度不会突变，且保持在一个合理正常的范围内，因此，采用水声通信定位相邻测量点之间的距离和以及距离差来进行测量数据判断：
[0078][0079]
其中：
[0080]dk 1,k
表示水声通信定位相邻时刻测量点的距离；
[0081]
τ
u,d1
和τ
u,d2
分别为水声通信定位两个相邻测量点距离值之差以及之和的阈值；
[0082]
若要确定该水声通信定位测量点的位置信息是准确的，就必须还能够同时满足测量数据判断关系式，并将其满足上述关系式的水声通信定位测量值用来作为卡尔曼滤波的观测量，卡尔曼滤波观测量的计算公式如下：
[0083]
p
kf,k 1
＝ε
k 1
(p
u,k 1-p
pre,k 1
) p
pre,k 1
[0084]
其中：
[0085]
p
u,k 1
为水声通信定位k 1时刻水声通信定位的定位预测值；
[0086]
δp
pre
·
u,k 1
表示为通过向量距离公式得到的水声通信定位预测值与测量值的距离；
[0087]
ε
k 1
为对δp
pre
·
u,k 1
经过归一化后的位置偏离参数；
[0088]
p
pre,k 1
为水声通信定位计算后的预测点；
[0089]
p
kf,k 1
为通过卡尔曼滤波得到的水声通信定位预测导航点，并将水声通信定位预
测导航点作为稳定的水声通信定位观测信息，对组合定位系统中的惯导进行融合校正，并输出精准定位数据。
[0090]
所述s4步骤中容错判断决策流程包括：
[0091]
若不满足测量数据判断关系式，则说明该时刻的水声通信定位测量值存在粗大误差，则利用k-1时刻和k时刻的数据以及捷联惯导所对应时刻的偏航角对水声通信定位下一时刻数据进行预测，将预测值作为卡尔曼滤波模型的量测值，阻止了水声通信定位的粗大测量误差影响组合定位系统整体定位精度的情况；
[0092]
当计算出的位置偏离参数不满足阈值时，同样说明水声通信定位测量值存在粗大误差，也不能将其作为卡尔曼滤波模型的量测值来破坏组合定位系统的定位精度；
[0093]
同时在某一时刻水声通信定位测量数据出现位置偏离系数不满足阈值条件时，需要继续判断角度差参量以及是否满足测量数据判断关系式，以避免粗大误差下的水声通信定位结果重新定位准确而没有检测到的情况，提高了决策树模型的鲁棒性。
[0094]
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种容错式水下惯性组合导航装置，所述容错式水下惯性组合导航装置包括：
[0095]
容错式水下惯性组合导航装置由数据采集单元和组合导航计算单元和水声通信水面端组成，其中，数据采集单元由捷联惯导、多普勒流速仪、水声通信水底端和高精度卫星定位设备组成；组合导航计算单元主要由高性能数据计算机及特定算法组成；
[0096]
水多普勒流速仪能够测量水下航行体航行的速度，水声通信水底端与水面端能实时通信，根据确定的水面端位置，计算水底通信端载体相对位置信息，高精度卫星定位设备采用高精度北斗定位模块，能够提供厘米级的水下航行体定位精度；
[0097]
捷联惯导是一种不依赖于任何外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航设备，能够实时提供载体姿态、速度信息和航向信息。
[0098]
相对于现有技术，本发明提出一种容错式水下惯性组合导航装置及方法，该技术具有以下优势：
[0099]
首先，本方案将水声定位信号一部分给捷联惯导，一部分给组合导航计算单元，当缺少水声通信定位的观测量，则不进行卡尔曼滤波，仅用捷联惯导进行移动目标位置解算，即利用捷联惯导调整水下航行体的姿态以及位置信息；若不存在水声通信定位数据丢失情况，则利用其k-1和k时刻的数据以及捷联惯导所对应时刻的偏航角对水声通信定位下一时刻数据进行预测，并以此作为组合系统卡尔曼滤波模型的量测值来校准捷联惯导，使得组合定位系统的定位精度得到提高。
[0100]
同时，本方案针对水下导航时水声通信的背景环境噪声造成数据丢失或数据定位误差大，提出了一种水下容错式的组合导航方法，当缺少水声通信定位的观测量，则不进行卡尔曼滤波，仅用捷联惯导进行移动目标位置解算，；当计算出的位置偏离参数不满足阈值时，同样说明水声通信定位测量值存在粗大误差，也不能将其作为卡尔曼滤波模型的量测值来破坏组合定位系统的定位精度；若水声通信定位不满足测量数据判断关系式，则说明该时刻的水声通信定位测量值存在粗大误差，则利用k-1时刻和k时刻的数据以及捷联惯导所对应时刻的偏航角对水声通信定位下一时刻数据进行预测，将预测值作为卡尔曼滤波模型的量测值，阻止了水声通信定位的粗大测量误差影响组合定位系统整体定位精度的情况；同时在某一时刻水声通信定位测量数据出现位置偏离系数不满足阈值条件时，需要继
续判断角度差参量以及是否满足测量数据判断关系式，以避免粗大误差下的水声通信定位结果重新定位准确而没有检测到的情况，提高了决策树模型的鲁棒性，通过决策树模型进行容错判断后得到稳定的水声通信定位观测信息，对组合定位系统中的惯导进行融合校正，结合惯导的解算结果建立基于位置误差和速度误差状态变量的组合定位系统的状态空间方程，再依据卡尔曼滤波方程，进而实现水声通信定位与惯导组合导航下的精准定位数据输出。
附图说明
[0101]
图1为本发明一实施例提供的一种容错式水下惯性组合导航方法的流程示意图；
[0102]
图2为本发明一实施例提供的容错式水下惯性组合导航设备组成框图；
[0103]
图3为本发明一实施例提供的容错式水下惯性组合导航定位设备原理框图；
[0104]
图4为本发明一实施例提供的容错判断决策流程图。
[0105]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0106]
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0107]
实施例1：
[0108]
s1：利用水面高精度定位设备对水下航行体的初始位置进行校准，得到水下航行体的初始精确位置。
[0109]
所述s1步骤中利用水面高精度定位设备对水下航行体的初始位置进行校准，包括：
[0110]
所述水面高精度定位设备包括水多普勒流速仪、高精度卫星定位设备以及水声通信水底端，其中水多普勒流速仪能够测量水下航行体航行的速度，水声通信水底端与水面端能实时通信，根据确定的水面端位置，计算水底通信端载体相对位置信息，高精度卫星定位设备采用高精度北斗定位模块，能够提供厘米级的水下航行体定位精度；
[0111]
根据水声通信水底端与水面端的相对位置信息，确定水下航行体的粗略初始位置区域，并利用高精度卫星定位设备对水下航行体的粗略初始位置区域进行定位，得到水下航行体的初始精确位置。
[0112]
s2：水下惯性组合导航装置向水下发送水声信号，确定水声通信定位位置，并将水声信号反馈给捷联惯导。
[0113]
所述s2步骤中水下惯性组合导航装置向水下发送水声信号，确定水声通信定位位置，包括：
[0114]
将水下惯性组合导航装置与水下航行体组合，并利用水声通信水底端向导航区域发送水声信号，其中水声通信水底端选取三个位置节点发送水声信号，返回的水声信号信息包括位置节点与当前水下航行体的距离，当前水下航行体与位置节点之间是否存在障碍物，以及位置节点的水声通信定位，并将返回的水声信号反馈给捷联惯导。
[0115]
s3：捷联惯导根据接收到的水声信号更新水下航行体的姿态以及位置信息。
[0116]
所述s3步骤中捷联惯导根据接收到的水声信号更新水下航行体的姿态，包括：
[0117]
捷联惯导建立将导航坐标系旋转到水下航行体坐标系的姿态旋转矩阵：
[0118][0119]
其中：
[0120]
α表示将导航坐标系绕z轴旋转α度；
[0121]
β表示将导航坐标系绕x轴旋转β度；
[0122]
θ表示将导航坐标系绕y轴旋转θ度；
[0123]
在本发明一个具体实施例中，导航坐标系为地理坐标系，水下航行体坐标系原点为水下航行体中心；
[0124]
对姿态旋转矩阵进行转置，则：
[0125][0126]
水下航行体实时的姿态角为：
[0127][0128]
c＝arcsin(m
23
)
[0129]
其中：
[0130]
表示水下航行体的偏航角；
[0131]
c表示水下航行体的横滚角；
[0132]
捷联惯导判断水下航行体的偏航角以及横滚角方向是否与水声通信定位的方向相同，若两者不同，则调整水下航行体的姿态，使得水下航行体向水声定位方向导航。
[0133]
所述s3步骤中捷联惯导根据接收到的水声信号更新水下航行体的位置信息，包括：
[0134]
捷联惯导计算水下航行体的速度更新公式：
[0135]
v(t 1)＝m(t)b(t)-2w(t)*v(t)
[0136]
其中：
[0137]
v(t)表示在t时刻，水下航行体速度在导航坐标系下的投影；
[0138]
m(t)表示在t时刻，水下航行体速度的姿态旋转矩阵；
[0139]
w(t)*v(t)表示向心加速度；
[0140]
则水下航行体的位置更新公式为：
[0141][0142]
其中：
[0143]
s(t)表示水下航行体在t时刻的位置。
[0144]
s4：利用决策容错判断机制校准捷联惯导的测量值，得到稳定的水声通信定位观测信息，并输出精准定位数据。
[0145]
所述步骤s4中判断水声通信定位是否丢失，包括：
[0146]
在容错判断决策开始前，将当前时刻以及前后各时刻的水声通信定位数据作为决
策树模型的输入，即k－1时刻、当前k时刻以及k 1时刻的水声通信定位数据；所建立的定位模型为捷联惯导/ofdm-mfsk(多频载波与mfsk结合调制)水声通信组合定位模型；
[0147]
进入到决策容错第1层的判断，判断水声通信定位数据是否丢失，通过判断前后两个数据的时间间隔是否大于其采样周期来进行确定，即：
[0148]
t-t
u,k
》t
u,t
[0149]
其中：
[0150]
t表示当前时刻；
[0151]
t
u,k
表示水声通信定位k时刻的采样时间；
[0152]
t
u,t
则为水声通信定位的采样周期；
[0153]
由于缺少水声通信定位的观测量，则不进行卡尔曼滤波，仅用捷联惯导进行移动目标位置解算，即利用捷联惯导调整水下航行体的姿态以及位置信息。
[0154]
所述步骤s4中预测水声通信定位的下一时刻位置，并判断预测位置是否偏离，包括：
[0155]
若不存在水声通信定位数据丢失情况，则利用其k-1和k时刻的数据以及捷联惯导所对应时刻的偏航角对水声通信定位下一时刻数据进行预测，所述预测公式为：
[0156][0157]
其中：
[0158]
p
pre,k 1
为水声通信定位计算后的预测点；
[0159]
为惯导经过定位解算后得到的偏航角，为k时刻组合定位系统的位置，p
u,k
为水声通信定位k时刻水声通信定位的定位测量值；
[0160]
惯导和水声通信定位的时序关系满足t
i,i
《t
u,k 1
《t
i,i 1
；
[0161]
利用正态分布函数求出水声通信定位相邻测量值之间距离的归一化系数，用来评价预测值与测量值之间的偏离程度，所述预测值与测量值的距离以及正态分布下的位置偏离参数计算如下式：
[0162]
δp
pre,k 1
＝||p
u,k 1-p
pre,k 1
||
[0163][0164][0165]
其中：
[0166]
μ和σ分别为正态分布函数中的均值参量和方差参量，s(x)表示为正态分布概率密度函数；
[0167]
δp
pre
·
u,k 1
表示为通过向量距离公式得到的水声通信定位预测值与测量值的距离；
[0168]
ε
k 1
为对δp
pre
·
u,k 1
经过归一化后的位置偏离参数；
[0169]
设定用来判断超宽带测量值是否满足位置条件的偏离参数阈值为τ
ε
，若ε
k 1
》τ
ε
，则认为当前预测位置发生偏离。
[0170]
所述s4步骤中从方向上对水声通信定位结果测量值是否发生偏移进行判断：
[0171]
由于位置偏离参数是对组合定位系统中距离参数上的判断，由于水声通信定位在定位过程中存在满足距离条件，但是在运动方位上出现不符合运动规律的随机变化情况，因此还需要从方向上对水声通信定位结果进行有效的判断；
[0172]
根据两个相邻的水声通信定位测量值能够计算出一个近似的移动目标运动方向，因此再与惯导定位解算得到的偏航角进行比较，设定方位角度差判断阈值进行水声通信定位结果方位角的判断。通过水声通信定位量测值计算出的方位角为：
[0173][0174]
进而得到组合定位系统两者之间的角度差参量为：
[0175][0176]
其中：
[0177]
为捷联惯导解算的偏航角；
[0178]
考虑到水声通信定位的较高采样率，所监测到的移动目标的运动速度在前后采样点中的速度不会突变，且保持在一个合理正常的范围内，因此，采用水声通信定位相邻测量点之间的距离和以及距离差来进行测量数据判断：
[0179][0180]
其中：
[0181]dk 1,k
表示水声通信定位相邻时刻测量点的距离；
[0182]
τ
u,d1
和τ
u,d2
分别为水声通信定位两个相邻测量点距离值之差以及之和的阈值；
[0183]
若要确定该水声通信定位测量点的位置信息是准确的，就必须还能够同时满足测量数据判断关系式，并将其满足上述关系式的水声通信定位测量值用来作为卡尔曼滤波的观测量，卡尔曼滤波观测量的计算公式如下：
[0184]
p
kf,k 1
＝ε
k 1
(p
u,k 1-p
pre,k 1
) p
pre,k 1
[0185]
其中：
[0186]
p
u,k 1
为水声通信定位k 1时刻水声通信定位的定位预测值；
[0187]
δp
pre
·
u,k 1
表示为通过向量距离公式得到的水声通信定位预测值与测量值的距离；
[0188]
ε
k 1
为对δp
pre
·
u,k 1
经过归一化后的位置偏离参数；
[0189]
p
pre,k 1
为水声通信定位计算后的预测点；
[0190]
p
kf,k 1
为通过卡尔曼滤波得到的水声通信定位预测导航点，并将水声通信定位预测导航点作为稳定的水声通信定位观测信息，对组合定位系统中的惯导进行融合校正，并输出精准定位数据。
[0191]
实施例2：
[0192]
本实施例与实施例1基本相同，区别在于：
[0193]
s4：利用决策容错判断机制校准捷联惯导的测量值，得到稳定的水声通信定位观测信息，并输出精准定位数据。
[0194]
所述s4步骤中容错判断决策流程包括：
[0195]
若不满足测量数据判断关系式，则说明该时刻的水声通信定位测量值存在粗大误差，则利用k-1时刻和k时刻的数据以及捷联惯导所对应时刻的偏航角对水声通信定位下一时刻数据进行预测，将预测值作为卡尔曼滤波模型的量测值，阻止了水声通信定位的粗大测量误差影响组合定位系统整体定位精度的情况；
[0196]
当计算出的位置偏离参数不满足阈值时，同样说明水声通信定位测量值存在粗大误差，也不能将其作为卡尔曼滤波模型的量测值来破坏组合定位系统的定位精度；
[0197]
同时在某一时刻水声通信定位测量数据出现位置偏离系数不满足阈值条件时，需要继续判断角度差参量以及是否满足测量数据判断关系式，以避免粗大误差下的水声通信定位结果重新定位准确而没有检测到的情况，提高了决策树模型的鲁棒性。
[0198]
参考图2所示，为本发明一实施例提供的容错式水下惯性组合导航设备组成框图。水下惯性组合导航定位设备由数据采集单元和组合导航计算单元和水声通信水面端组成。其中，数据采集单元由捷联惯导、多普勒流速仪、水声通信水底端和高精度卫星定位设备组成；组合导航计算单元主要由高性能数据计算机及特定算法组成。
[0199]
参考图3所示，为本发明一实施例提供的容错式水下惯性组合导航定位设备原理框图。
[0200]
参考图4所示，为本发明一实施例提供的容错判断决策流程图。
[0201]
需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
[0202]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0203]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。