用于控制叉车向运输车辆车厢装货的方法、设备及存储介质与流程

1.本发明一般地涉及叉车控制技术领域技术领域。更具体地，本发明涉及一种用于控制叉车向运输车辆车厢装货的方法、设备及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在很多厂区(如屠宰场)都设置有用于存储货物的仓库，在将货物运输仓库时，可以先将运输车辆停靠在仓库的取货口，然后采用叉车将货物从取货点取货，再将货物转运到取货口的运输车辆的车厢中。目前，很多仓库中的叉车在转运货物时，都需要由工作人员驾驶操作的，这种方式不仅人力成本高，而且如果工作人员在驾驶叉车时对叉车操作不当，会使叉车与仓库内的其他物体发生碰撞，安全性较差。
3.为了解决上述问题，现有技术中很多仓库的叉车都采用计算机程序控制叉车在仓库内自动行驶，使叉车在取货点取货并运输到运输车辆的车厢中，在此过程中无需人工驾驶和操作叉车，从而减少控制叉车的人工成本。为了能够控制叉车在仓库内按照预设的路线行进，通常在仓库内设置有行进轨道，使叉车能够按照该行进轨道行进，以提高对叉车行驶控制的可靠性。但是这种控制方式的灵活性较差，例如，由于受到行进轨道的限制，这种控制方式只能控制叉车向特定尺寸的车厢中运输货物，如果运输车辆的车厢尺寸发生变化，这种装货方式便不能将运输车辆的车厢装满，甚至会在运输车辆的车厢中留下较大的空间，不仅不能够充分利用运输车辆的运输功能，甚至会在运输过程中，由于车辆颠簸而导致货物倒塌；又例如，当运输车辆在出货口停放的位置出现偏斜时，叉车便不能将货物顺利的装入到运输车辆的车厢中。
4.综上所述可知，现有技术中在采用叉车向运输车辆的车厢内装货时，对叉车的控制存在灵活性差的问题。


技术实现要素：

5.本发明提供一种用于控制叉车向运输车辆车厢装货的方法、设备及存储介质，以至少解决上述在采用叉车向运输车辆的车厢内装货时，对叉车的控制存在灵活性差的问题。
6.为至少解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种用于控制叉车向运输车辆车厢装货的方法，所述方法包括：获取运输车辆车厢的尺寸信息和叉车的尺寸；根据所述车厢尺寸信息和所述叉车的尺寸信息，得到所述叉车的车厢内预置行进路线；控制所述叉车在所述车厢内按照所述车厢内的预置行进路线行进，以将货物装入所述车厢内。
7.根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：根据所述叉车与所述车厢内预置行进路线之间的相对位置关系，得到所述叉车的车厢外预置行进路线；控制所述叉车按照所述车厢外预置行进路线行进，以使所述叉车到达所述车厢内行进路线。
8.根据本发明的另一个实施例，所述车厢内预置行进路线包括第一车厢内预置行进路线和第二车厢内预置行进路线，所述方法还包括：响应于沿所述第一车厢内预置行进路
线向所述车厢内装货，根据所述第一车厢内预置行进路线与所述叉车之间的相对位置关系，得到所述叉车的第一车厢外预置行进路线；响应于沿所述第二车厢内预置行进路线向所述车厢内装货，根据所述第二车厢内预置行进路线与所述叉车之间的相对位置关系，得到所述叉车的第二车厢外预置行进路线。
9.根据本发明的又一个实施例，所述方法还包括：响应于前一次装货时选择了所述第一车厢外预置行进路线，选择所述第二车厢外预置行进路线用于本次装货；响应于前一次装货时旋转了所述第二车厢外预置行进路线，选择所述第一车厢预置行进路线用于本次装货。
10.根据本发明的另一个实施例，所述运输车辆的车厢尺寸信息包括所述运输车辆车厢第一侧面的长度信息和宽度信息，所述车厢的第一侧面为其车厢门所在的侧面。
11.根据本发明的又一个实施例，所述获取运输车辆车厢的尺寸信息包括：通过激光雷达对所述运输车辆的车厢进行扫描，以获取所述运输车辆车厢的激光雷达检测点；根据所述激光雷达检测点，得到所述运输车辆车厢第一侧面的长度信息和宽度信息。
12.根据本发明的另一个实施例，所述获取运输车辆车厢的尺寸信息还包括对所述激光雷达检测点进行滤波以去除其中杂点的步骤。
13.根据本发明的又一个实施例，所述根据所述激光雷达检测点，得到所述运输车辆车厢第一侧面的长度信息和宽度信息包括：根据所述激光雷达检测点，得到所述运输车辆车厢第一侧面的轮廓；计算出所述运输车辆车厢第一侧面的长度和宽度。
14.第二方面，本发明提供一种用于控制叉车向运输车辆车厢装货的设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令由所述处理器执行以实现上述任一实施例所述的方法。
15.第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被执行时实现上述任一实施例所述的方法。
16.本发明所提供的技术方案，首先获取运输车辆的车厢尺寸信息和叉车尺寸信息，然后根据车厢尺寸信息和叉车尺寸信息得到叉车在车厢内的预置行进路线，最后控制叉车在车厢内按照其在车厢内的预置行进路线行进，以将货物装入运输车辆的车厢内。由于本发明所提供的技术方案，在将货物装入运输车辆的车厢内时，可以根据运输车辆的车厢尺寸信息以及叉车的尺寸信息得到一条或多条车厢内的预置行进路线，并且叉车的行进也不受行进轨道的限制，因此与现有技术相比，能够提高对叉车控制的灵活性。
附图说明
17.通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
18.图1为根据本发明实施例的一种用于控制叉车向运输车辆车厢内装货的方法的流程图；
19.图2为根据本发明实施例的一种车厢内行进路线的示意图；
20.图3为根据本发明实施例的一种获取运输车辆车厢第一侧面长度信息和宽度信息的方法的流程图；
21.图4为根据本发明实施例的一种根据激光雷达检测点得到运输车辆车厢第一侧面边沿的方法的流程图；以及
22.图5为根据本发明实施例的一种用于控制叉车向运输车辆车厢内装货的设备的示意图。
具体实施方式
23.下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚和完整地描述。应当理解的是本说明书所描述的实施例仅是本发明为了便于对方案的清晰理解和符合法律的要求而提供的部分实施例，而并非可以实现本发明的所有实施例。基于本说明书公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.请参阅图1，图1示出的是本发明的一种用于控制叉车向运输车辆车厢内装货的方法的流程，采用该方法，可以控制叉车在没有轨道的情况下，将货物装入运输车辆的车厢中，能够提高叉车控制的灵活性。下面结合图1，对本发明的用于控制叉车向运输车辆车厢内装货的方法做详细说明。
25.如图1所示，本发明所提供的用于控制叉车向运输车辆车厢内装货的方法包括：
26.在步骤s1中，获取运输车辆车厢的尺寸信息和叉车的尺寸信息。在仓库中设置有取货点和发货口，在运输车辆运输货物时，先将运输车辆停靠在发货口，然后控制叉车将货物从取货点取出并运输到发货口，最后装入到运输车辆的车厢中。当运输车辆停靠在发货口时，可以获取运输车辆车厢的尺寸信息，获取方法可以是通过激光雷达获取运输车辆车厢的激光雷达检测点，然后根据激光雷达检测点拟合得到出运输车辆车厢，进而得到运输车辆车厢的尺寸信息。由于叉车的尺寸信息时固定的，因此上述叉车的尺寸信息可以存储在数据库中，当需要获取叉车的尺寸信息时，可以其从数据库中调取出来。
27.在步骤s2中，根据运输车辆车厢的尺寸信息和叉车的尺寸信息，得到叉车在运输车辆的车厢内预置行进路线。叉车在运输车辆车厢内的预置行进路线，是叉车在运输车辆的车厢内行进时，可以将货物放置到预设位置的行进路线。由于叉车的尺寸不同，运输车辆车厢的大小也不同，因此在不同尺寸的叉车在不同尺寸的运输车辆车厢内的行进路线也不同。例如，当运输车辆车厢的尺寸与叉车的尺寸一致或者相近时，如图2所示出的第一车厢，叉车在运输车辆车厢内的行进路线为与运输车辆车厢长度方向一致的直线，即第一车厢中箭头所指的方向；当叉车的尺寸与运输车辆车厢尺寸的一半相近或一致时，如图2所示出的第二车厢，叉车在运输车辆车厢内的行进路线有两条，即第二车厢中两个箭头所指的方向，并且这两条行进路线与运输车辆车厢的长度方向一直、沿运输车辆车厢的宽度方向并列。在得到叉车的尺寸信息和运输车辆车厢的尺寸信息后，根据叉车的尺寸信息和运输车辆车厢的尺寸信息，可以得到叉车的车厢内预置行进路线，使得在向运输车辆的车厢内装填货物时，可以控制叉车沿该车厢内预置行进路线行进，从而将货物运输到运输车辆车厢中的预设位置。
28.在步骤s3中，控制叉车在运输车辆车厢内按照其车厢内预置行进路线行进，以将货物装入到运输车辆的车厢内。在本步骤s3中，当叉车到达运输车辆的车厢后，控制叉车在车厢内行进时，如果叉车的车厢内预置行进路线为一条行进路线时，控制叉车按照其在车
厢内预置行进路线行进即可；如果叉车的车厢内预置行进路线有多条，则控制叉车在各车厢内预置行进路线上交替行进，例如，叉车的车厢内预置行进路线具有两条，分别为第一车厢内预置行进路线和第二车厢内预置行进路线，并在叉车的控制程序中设置有一个变量，该变量的初始值为0；在叉车向运输车辆的车厢内装入货物时先读取上述变量，如果该变量的值为0或2，则控制叉车选择沿第一车厢内行进路线向运输车辆的车厢内装入货物，并将上述变量设置为1；如果上述变量的值为1，则控制叉车选择沿第二车厢内行进路线向运输车辆的车厢内装入货物，并将上述变量设置为2；依次类推，直到将运输车辆的车厢装满，或者将所有的货物装入运输车辆的车厢以完成装货，并在完成装货时将上述变量设置为0。
29.综上所述，本发明所提供的技术方案，首先获取运输车辆的车厢尺寸信息和叉车尺寸信息，然后根据车厢尺寸信息和叉车尺寸信息得到叉车的车厢内预置行进路线，最后控制叉车在车厢内按照其车厢内预置行进路线行进，以将货物装入运输车辆的车厢内。由于本发明所提供的技术方案，在将货物装入运输车辆的车厢内时，可以根据运输车辆的车厢尺寸信息以及叉车的尺寸信息得到一条或多条车厢内预置行进路线，叉车按照该车厢内的预置行进路线行进，即可将货物运输到运输车辆车厢内的设定位置，并且叉车的行进也不受行进轨道的限制，即使运输车辆车厢的尺寸发生变化，或者运输车辆在取货点的停放出现偏斜，叉车也能够将货物装入到运输车辆的车厢内，因此与现有技术相比，能够提高对叉车控制的灵活性。
30.上文中对本发明的用于控制叉车向车厢内装货的方法做了整体的介绍，下面结合具体应用场景，对该方法做详细的说明。
31.在一个应用场景中，本发明的用于控制叉车向运输车辆车厢装货的方法该方法还包括：首先根据叉车所在位置与叉车的车厢内预置行进路线之间的相对位置关系，得到叉车的车厢外预置行进路线；然后控制叉车按照其车厢外预置行进路线行进，以在使叉车到达运输车辆车厢内的行进路线。例如，假设叉车从运输车辆车厢的后侧面进入运输车辆的车厢，在得到叉车的车厢内行进路线后，可以得到该车厢内行进路线与运输车辆车厢后侧面之间的交点，如图2中的a0，可以该交点作为叉车向运输车辆的车厢内装入货物时进入运输车辆车厢的位置；根据上述交点与叉车之间的相对位置关系，可以得到叉车从当前位置到达该交点的路线，该路线即为叉车的车厢外行进路线。在得到叉车的车厢外行进路线后，控制叉车位置按照该车厢外行进路线行进，能够使叉车行进到运输车辆的车厢时，可以到达上述交点的位置时，从而使叉车在向运输车辆的车厢内装入货物时，可以按照上述车厢行进路线行进，以将货物运输到运输车辆车厢内的设定位置。本实施例的设置方式，可以得到叉车的车厢外行进路线，并能够根据该车厢外行进路线对叉车在运输车辆车厢外的行进方式进行控制，从而提高对叉车行进控制的可靠性。
32.在另一个应用场景中，叉车的车厢内预置行进路线有两条时，设这两条车厢内预置行进路线分别为第一车厢内预置行进路线和第二车厢内预置行进路线，进而此可以得到第一车厢内预置行进路线与车厢后侧面的第一交点(如图2中的a1)、第二车厢内预置行进路线与车厢后侧面的第二交点(如图2中的a2)。控制叉车在从第一车厢内预置行进路线和第二车厢内预置行进路线交替行进，以将货物运输到运输车辆的车厢内，其中当控制叉车从第一车厢内预置行进路线向运输车辆的车厢内运输货物时，可以根据叉车与第一交点之间的相对位置关系，得到叉车的第一车厢外预置行进路线；然后控制叉车按照第一车厢外
预置行进路线行进，可以使叉车行进到运输车辆的车厢时，到达上述第一交点的位置，从而使叉车能够从第一交点进入运输车辆的车厢内，以使叉车在运输车辆的车厢内按照上述第一车厢内行进路线行进。
33.同理，当控制叉车从第二车厢内预置行进路线向运输车辆的车厢内运输货物时，可以根据叉车与第二交点之间的相对位置关系，得到叉车的第二车厢外预置行进路线；然后控制叉车按照第二车厢外预置行进路线行进，可以使叉车行进到运输车辆的车厢时，到达上述第二交点的位置，从而使叉车能够从第二交点进入运输车辆的车厢内，以使叉车在运输车辆的车厢内按照上述第二车厢内行进路线行进。
34.上述实施例的设置方式，可以在叉车具有两条车厢内行进路线时，可以得到叉车的两条车厢外行进路线，并能够根据这两条车厢外行进路线对叉车在运输车辆车厢外的行进方式进行控制，从而提高对叉车行进控制的可靠性。
35.进一步地，在又一个应用场景中，在控制叉车向运输车辆的车厢内装入货物时，控制叉车在第一车厢外行进路线和第二车厢外行进路线上交替行进，以使叉车交替沿第一车厢内行进路线和第二车厢内行进路线行进，将货物装入运输车辆的车厢内。例如在叉车的控制程序中设置有一个变量，该变量的初始值为0。在叉车从取货点取货后先读取上述变量，如果该变量的值为0或2，则获取第一车厢外行进路线，并控制叉车按照该第一车厢外行进路线行进，使叉车能够到达第一车厢内行进路线，并沿第一车厢内行进路线将货物装入运输车辆的车厢内；如果上述变量的值为1，则获取第二车厢外行进路线，并控制叉车按照该第二车厢外行进路线行进，使叉车能够到达第二车厢内行进路线，并沿第二车厢内行进路线将货物装入运输车辆的车厢内；直到将运输车辆的车厢装满，或者将所有的货物装入运输车辆的车厢以完成装货，并在完成装货时将上述变量设置为0。
36.上文中对叉车在运输车辆车厢外部的行进路线做了详细说明，下面结合具体应用场景，对运输车辆的车厢尺寸信息做详细的阐述。
37.在一个应用场景中，运输车辆的尺寸信息包括其车厢第一侧面的长度信息和宽度信息，其中车厢的第一侧面为车厢上车门所在的侧面，例如可以为车厢的后侧面。由于运输车辆的车厢形状一般为长方体，因此其第一侧面的形状为矩形，本实施例中可以通过对车厢的第一侧面进行的边缘进行检测，以获得车厢第一侧面的长度信息和宽度信息。由于本实施例中的设置方式在获取运输车辆车厢的尺寸信息时，只获取运输车辆车厢第一侧面的长度信息和宽度信息即可，因此可以减少获取运输车辆车厢尺寸信息时的工作量和计算量。
38.上文中对运输车辆的车厢尺寸信息做了详细介绍，下面结合具体应用场景，对获取运输车辆车厢第一侧面长度信息和宽度信息的方法进行详细说明。
39.图3示出了一种获取运输车辆车厢第一侧面长度信息和宽度信息的方法的流程图，可以理解的是，图3示出的方法是获取运输车辆车厢第一侧面长度信息和宽度信息的方法的一种实现方式，因此上文中关于获取运输车辆车厢第一侧面长度信息和宽度信息的方法的描述，也同样适用于下文中关于图3的描述。
40.如图3所示，本实施例中获取运输车辆尺寸信息的方法包括：
41.在步骤s11中，通过光激光雷达对运输车辆车厢的第一侧面进行扫描，以得到运输车辆车厢第一侧面的激光雷达检测点。激光雷达是一种能够向目标发射探测信号，并能够
将接收到的从目标反射回来的回波信号与发射信号进行比较，获得被测物相关信息的设备。本实施例中的激光雷达为机械式旋转激光雷达，该激光雷达可以装配在用于卸载货物的叉车上。激光雷达能够向运输车辆车厢的第一侧面发送探测信号，并得到关于运输车辆车厢第一侧面的激光雷达检测点。
42.在步骤s12中，根据得到的运输车辆车厢第一侧面的激光雷达检测点，得到运输车辆车厢第一侧面的长度信息和宽度信息。由于运输车辆车厢第一侧面的形状为矩形，因此当获取运输车辆车厢第一侧面的激光雷达检测点后，可以将该激光雷达检测点拟合以得到运输车辆车厢第一侧面的四个边沿，从而得到运输车辆车厢第一侧面的长度信息和宽度信息。另外，如果激光雷达所在的高度与运输车辆车厢底面的高度一致，则根据激光雷达检测点拟合可以得到的运输车辆车厢第一侧面的三个边沿，此时依然可以得到运输车辆车厢第一侧面的长度信息和宽度信息。
43.上述实施例中采用激光雷达对运输车辆的车厢进行检测，以得到运输车辆车厢第一侧面的宽度信息和长度信息，并且由于激光雷达的扫描速度快、抗干扰能力强，因此能够增加获取运输车辆车厢第一侧面长度信息和宽度信息的速度，以及提高对运输车辆车厢第一侧面检测的可靠性。
44.在采用激光雷达对运输车辆进行扫描时，可能会受到灯光、阳光等光线的影响，造成激光雷达检测点中存在杂点，影响对运输车辆车厢第一侧面长度信息和宽度信息检测的准确性。为解决该问题，在另一个工作场景中，得到运输车辆车厢第一侧面的激光雷达检测点后，可以先对其进行滤波处理以消除其中的杂点，从而提高对运输车辆车厢第一侧面长度信息和宽度信息检测的准确性。下面结合具体应用场景，对激光雷达的滤波处理进行详细介绍。
45.在一个应用场景中，可以采用中值滤波算法对激光雷达检测点进行滤波处理。例如，通过激光雷达扫描得到运输车辆车厢第一侧面的二维点后，为了便于对激光雷达检测点进行滤波处理，可以将得到的激光雷达检测点放置在二维坐标系中。采用中值滤波算法对激光雷达检测点进行滤波处理时，所采用的计算公式为：
46.g(x,y)＝med{f(x-k,y-l),(k,l∈w)}
47.其中f(x,y)为激光雷达扫描得到的坐标为激光雷达检测点，g(x,y)为中值滤波处理后的激光雷达检测点，w为线状模板，k和l为线状模板w中的参数。
48.上述实施例中采用中值滤波算法对激光雷达检测点进行滤波处理，不仅能够有效滤除其中的杂点，还可以保持对运输车辆车厢第一侧面门面边沿的清晰度，更便于识别出运输车厢第一侧面的长度和宽度
49.上文中对激光雷达检测点的滤波处理做了详细介绍，下面结合图3，对根据激光雷达检测点得到运输车辆尺寸信息的方法进行详细说明。
50.图4示出了一种根据激光雷达检测点得到运输车辆车厢第一侧面边沿的方法的流程图，可以理解的是，图4示出的方法是根据激光雷达检测点得到运输车辆车厢第一侧面边沿的一种实现方式，因此上文中关于图1、图2和图3的描述，也同样适用于下文中关于图4的描述。
51.如图4所示，本实施例中根据激光雷达检测点得到运输车辆车厢第一侧面边沿的方法包括：
52.在步骤s21中，根据激光雷达检测点识别出运输车辆车厢第一侧面的边沿。由于运输车辆车厢的形状一般为长方体，因此第一侧的形状为矩形或不封闭的矩形(当激光雷达的高度与运输车辆车厢底面的高度一致时，无法检测到运输车辆车厢底面所对应的边沿)。为了减少计算量，本实施例中在得到激光雷达检测点后，通过拟合的方式识别出其中的运输车辆车厢第一侧面的三个边沿即可。
53.上述步骤s21中通过最小二乘法对得到的激光雷达检测点进行拟合，以得到运输车辆车厢第一侧的边沿。在本实施例中，采用最小二乘法对激光雷达检测点进行拟合时，所用到的计算公式为：
[0054][0055]
其中(xi,yi)为激光雷达检测点中第i个检测点的坐标，h(xi；α1,α2,α3)为需要拟合成的直线，α1、α2、α3为直线h(xi；α1,α2,α3)中的参数，n为雷达检测点的数量。采用最小二乘法对激光雷达进行拟合，能够减少直线拟合的计算量，从而提高识别运输车辆车厢第一侧面边沿的工作效率。
[0056]
在步骤s22中，计算出运输车辆车厢第一侧面的长度信息和宽度信息。在识别出的运输车辆车厢第一侧面的三个边沿中，包括运输车辆车厢的至少一个长度和至少一个宽度，因此计算出三个边沿的长度，即可确定出第一侧面的长度信息和宽度信息。
[0057]
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种用于控制叉车向运输车辆车厢内装货的设备，如图5所示，该用于控制叉车在车厢内装货的设备包括处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。处理器用于提供计算和控制能力。存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序指令。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序指令的运行提供环境。上述装置的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。本实施例所提供的用于控制叉车向运输车辆车厢内装货的设备，其存储器用于存储计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时可以实现上述用于控制叉车向运输车辆车厢内装货的多个方法实施例。
[0058]
根据本发明的又一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。本领域普通技术人员可以理解，实现上述方法实施例中的全部或部分流程可以通过计算机程序指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序指令可以存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序指令在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0059]
根据本说明书的上述描述，本领域技术人员应当理解，例如
““
长度”、“宽度”等指示方位或位置关系的术语是基于本说明书的附图所示的方位或位置关系的，其仅是为了便于阐述本发明的方案和简化描述的目的，而不是明示或暗示所涉及的装置或元件必须要具有所述特定的方位、以特定的方位来构造和进行操作，因此上述的方位或位置关系术语不能被理解或解释为对本发明方案的限制。
[0060]
另外，本说明书中所使用的术语“第一”或“第二”等用于指代编号或序数的术语仅用于描述目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”或“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体地限定。
[0061]
虽然本说明书已经示出和描述了本发明的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本发明思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本发明的过程中，可以采用本文所描述的本发明实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本发明的保护范围，并因此覆盖这些权利要求保护范围内的模块组成、等同或替代方案。