一种车辆辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着智能电动汽车的发展，在自动驾驶来临之前，辅助驾驶系统提供的诸多功能不仅减轻了驾驶疲劳，而且也提高了行车安全；特别是主动安全相关的自动紧急制动(aeb)功能一直都是吸引广大消费者的重要卖点。
3.自动紧急制动(aeb):实时监测车辆前方行驶环境,并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统使车辆减速，以避免碰撞或减轻碰撞后果。但是当两车距离过短，不足以使后车刹停时，则无法避免车辆的碰撞，目前并没有相应的辅助驾驶系统能够解决该方案，进而避免碰撞事故的发生。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本技术公开了一种车辆辅助驾驶方法，通过在本车前方发生紧急情况，且无法通过紧急刹车避免车辆碰撞时，通过自动对本车相邻车道的检测，在确定本车能够安全变道至相邻车道时，提醒驾驶员变道以及提供安全变道行驶轨迹，进而降低事故的发生频率，提高了整车的安全性。
5.为了达到上述发明目的，本技术提供了一种车辆辅助驾驶方法，所述的方法包括：
6.获取本车与目标障碍物之间的目标距离、所述目标障碍物的第一行驶数据和所述本车的第二行驶数据，其中，所述目标障碍物为所述本车前方与所述本车存在碰撞风险的障碍物；
7.基于所述目标距离、所述第一行驶数据和所述第二行驶数据进行距离计算，得到所述本车的安全刹车距离；
8.基于所述第二行驶数据计算得到所述本车的实际刹车距离；
9.若所述实际刹车距离大于所述安全刹车距离，则获取所述本车至少一侧相邻车道上的第一障碍物的第三行驶数据和所述第一障碍物与所述本车之间的第一距离，所述第一障碍物为相邻车道上与所述本车距离最近的障碍物；
10.基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据进行计算处理，得到变道碰撞结果；
11.若所述变道碰撞结果满足预设变道条件，则发出变道预警，并提供变道行驶路径。
12.在一些实施方式中，在所述获取本车与目标障碍物之间的目标距离、所述目标障碍物的第一行驶数据和所述本车的第二行驶数据之前，还包括：
13.获取所述本车的第二行驶数据、所述本车行驶过程中所述本车前方的多个第二障碍物各自对应的行驶数据和各第二障碍物与所述本车之间各自对应的第二距离；
14.将所述各第二障碍物各自对应的行驶数据和所述第二距离分别与所述本车的第
二行驶数据进行计算，得到所述各第二障碍物各自对应的碰撞结果；
15.若各碰撞结果中存在至少一个所述碰撞结果满足预设碰撞条件，则判定所述本车前方存在具有碰撞风险的所述第二障碍物，并将所述碰撞结果满足预设碰撞条件的所述第二障碍物确定为目标障碍物。
16.在一些实施方式中，所述将所述各第二障碍物各自对应的行驶数据和所述第二距离分别与所述本车的第二行驶数据进行计算，得到所述各第二障碍物各自对应的碰撞结果，包括：
17.将所述各第二障碍物各自对应的行驶数据分别与所述本车的第二行驶数据进行速度对比计算确定所述各第二障碍物与所述本车之间各自对应的第一相对速度；
18.基于所述各第二障碍物各自对应的所述第一相对速度和各第二距离进行碰撞计算，得到所述各第二障碍物各自对应的碰撞结果。
19.在一些实施方式中，所述基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据进行计算处理，得到变道碰撞结果，还包括：
20.基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据，对所述本车进行变道模拟计算，得到所述本车的变道模拟轨迹；
21.获取所述本车在所述变道模拟轨迹上运行的过程中的变道时间段；
22.基于所述第一距离和所述第三行驶数据进行轨迹计算，得到所述变道时间段内所述第一障碍物的第一行驶轨迹；
23.将所述第一行驶轨迹和所述变道模拟轨迹进行轨迹对比分析，得到变道碰撞结果。
24.在一些实施方式中，所述基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据，对所述本车进行变道模拟计算，得到所述本车的变道模拟轨迹，包括：
25.基于所述第三行驶数据和所述第二行驶数据进行速度对比计算，得到所述本车与所述第一障碍物之间的第二相对速度；
26.基于所述第二相对速度和第一距离，模拟所述本车变道的方向盘转角和加速度；
27.基于所述第二行驶数据、所述本车变道的方向盘转角和加速度，进行所述本车的变道模拟计算，得到所述本车的变道模拟轨迹。
28.在一些实施方式中，所述将所述第一行驶轨迹和所述变道模拟轨迹进行轨迹对比分析，得到变道碰撞结果包括：
29.判断所述第一行驶轨迹和所述变道模拟轨迹是否存在交叉点；
30.若否，则判定在所述本车变道至所述第一障碍物所在车道的情况下，与所述第一障碍物不存在碰撞风险；
31.将所述在所述本车变道至所述第一障碍物所在车道的情况下，与所述第一障碍物不存在碰撞风险，确定为变道碰撞结果。
32.在一些实施方式中，在所述若所述变道碰撞结果满足预设变道条件，则发出变道预警，并提供变道行驶路径之前，还包括：
33.判断所述变道碰撞结果是否满足在所述本车变道至所述第一障碍物所在车道的情况下与所述第一障碍物不存在碰撞风险；
34.若是，则判定所述变道碰撞结果满足预设变道条件。
35.本技术还提供了一种车辆辅助驾驶装置，所述的装置包括：
36.第一获取模块，用于获取本车与目标障碍物之间的目标距离、所述目标障碍物的第一行驶数据和所述本车的第二行驶数据，所述目标障碍物为所述本车前方与所述本车存在碰撞风险的障碍物；
37.第一处理模块，用于基于所述目标距离、所述第一行驶数据和所述第二行驶数据进行距离计算，得到所述本车的安全刹车距离；
38.第二处理模块，用于基于所述第二行驶数据计算得到所述本车的实际刹车距离；
39.第二获取模块，用于若所述实际刹车距离大于所述安全刹车距离，则获取所述本车至少一侧相邻车道上的第一障碍物的第三行驶数据和所述第一障碍物与所述本车之间的第一距离，所述第一障碍物为相邻车道上与所述本车距离最近的障碍物；
40.第三处理模块，用于基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据进行计算处理，得到变道碰撞结果；
41.变道预警模块，用于若所述变道碰撞结果满足预设变道条件，则发出变道预警，并提供变道行驶路径。
42.本技术还提供了一种车辆辅助驾驶设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的车辆辅助驾驶方法。
43.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的车辆辅助驾驶方法。
44.实施本技术实施例，具有如下有益效果：
45.本技术公开的车辆辅助驾驶方法，在本车前方发生紧急情况，且无法通过紧急刹车避免车辆碰撞时，通过自动对本车相邻车道的检测，在确定本车能够安全变道至相邻车道时，提醒驾驶员变道以及提供安全变道行驶轨迹，进而降低事故的发生频率，提高了整车的安全性。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术所述的车辆辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
47.图1为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶系统的示意图；
48.图2为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的流程示意图；
49.图3为本技术实施例提供的一种确定目标障碍物的方法的流程示意图；
50.图4为本技术实施例提供的一种确定变道碰撞结果的方法流程示意图；
51.图5为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶装置的结构示意图；
52.图6为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
53.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
54.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
55.请参阅图1，图1示出了可用于实施本技术实施例方案的系统，如图1所示，所述系统包括障碍物检测装置1、控制装置2和显示装置3；其中，障碍物检测装置1和显示装置3均与控制装置2通信连接；
56.在本技术实施例中，障碍物检测装置1用于检测本车在行驶过程中本车前方的障碍物信息，以及本车左右相邻两车道上的障碍物信息；
57.具体的，障碍物信息可以包括但不限于各障碍物的位置、体积、速度、加速度、横向距离、侧向距离等
58.障碍物检测装置1可以为毫米波雷达；
59.在本技术实施例中，显示装置3用于发出变道预警以及展示变道行驶轨迹；具体的，变道预警可以以声音信号、光信号、电信号等的形式进行预警；
60.在本技术实施例中，控制装置2，用于对障碍物检测装置1检测到的数据信息进行计算、处理，并输出处理结果；相对应的，处理结果可以包括但不限于控制结果、预警结果、判断结果等。
61.所述控制装置2可以包括通过数据总线相连的显示屏、存储设备和处理器。所述显示屏用于显示操作界面或者与用户交互等，该显示屏可以是车机、手机或者平板电脑等的触摸屏等。所述存储设备用于存储拍摄装置的程序代码和数据资料等，该存储设备可以是控制装置2的内存，也可以是智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述处理器可以是单核或多核处理器。
62.本技术中用于实施本技术实施例方案的系统，通过设置的障碍物检测装置1对车辆前方以及车辆左右相邻车到的障碍物信息进行检测，使得驾驶人员在驾驶汽车时，当前方发生紧急状况且来不及刹停的情况下通过声光等信号，主动给驾驶人员提供可供躲避事故的变道信息；进一步降低事故的发生频率，保护交通参与者的人身安全。
63.以下结合图2介绍本技术车辆辅助驾驶方法，可以应用于车辆在行驶过程中紧急变道的辅助驾驶功能上，具体的，可以用于在车辆前方存在具有碰撞风险的障碍物时，主动检测车辆左右两侧车道上的行驶环境，判断本车能否安全变道至相邻车道，以在本车能够安全变道至相邻车道时，提示驾驶员变道以及提供变道的行驶轨迹，以提高车辆辅助驾驶
的安全性。
64.请参考图2，其所示为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，车辆辅助驾驶方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的，如图2所示，所述方法包括：
65.s201,获取本车与目标障碍物之间的目标距离、目标障碍物的第一行驶数据和本车的第二行驶数据，其中，目标障碍物为本车前方与本车存在碰撞风险的障碍物；
66.需要说明的是，在本技术实施例中，在本车行驶过程中，本车前方可以存在多个障碍物；
67.对本车前方的多个障碍物进行判断，确定出与本车存在碰撞风险的目标障碍物；
68.在检测到本车前方存在与本车有碰撞风险的目标障碍物的情况下，获取该目标障碍物的相关信息；相对应的目标障碍物的相关信息可以包括但不限于障碍物的位置、体积、速度、加速度、横向距离、侧向距离等；
69.具体的，目标障碍物可以包括但不限于车辆、行人、非机动车或者其他静止的物体等。
70.在本技术实施例中，如图3，其所示为本技术实施例提供的一种确定目标障碍物的方法的流程示意图；具体的，包括：
71.s301,获取本车的第二行驶数据、本车行驶过程中本车前方的多个第二障碍物各自对应的行驶数据和各第二障碍物与本车之间各自对应的第二距离；
72.在本技术书实施例中，在车辆行驶过程中，实时获取车辆前方的障碍物信息；
73.具体的，障碍物信息可以包括多个第二障碍物信息；相对应的，第二障碍物信息可以包括但不限于第二障碍物的位置、速度、加速度等信息；
74.第二行驶数据可以是本车的行驶速度、加速度、方向盘转角等信息；
75.第二障碍物可以包括但不限于车辆、行人、非机动车或者其他静止的物体等；
76.多个第二障碍物各自对应的行驶数据可以是每个障碍物的行驶速度、加速度以及方向盘转角等信息；
77.s302,将各第二障碍物各自对应的行驶数据和第二距离分别与本车的第二行驶数据进行计算，得到各第二障碍物各自对应的碰撞结果；
78.在本技术实施例中，通过每一个第二障碍物的行驶数据、每一个第二障碍物与本车之间的第二距离以及本车的第二行驶数据进行该第二障碍物的碰撞结果的计算；
79.在本技术实施例中，碰撞结果的计算可以采用如下方法：
80.将各第二障碍物各自对应的行驶数据分别与本车的第二行驶数据进行速度对比计算确定所述各第二障碍物与所述本车之间各自对应的第一相对速度；
81.在本技术实施例中，将每个第二障碍物的行驶数据与本车的第二行驶数据进行对比计算；
82.具体的，可以是将每个第二障碍物的行驶数据中第二障碍物的速度和本车的速度进行计算出的，得到该第二障碍物对应的第一相对速度；相对应的，可以计算得到多个第二障碍物各自对应的第一相对速度；
83.基于各第二障碍物各自对应的第一相对速度和各第二距离进行碰撞计算，得到各第二障碍物各自对应的碰撞结果；
84.在本技术实施例中，根据第二障碍物与本车之间的相对应速度以及该第二障碍物与本车之间的第二距离进行运动碰撞计算，即可得到每个第二障碍物对应的碰撞结果；
85.具体的，碰撞结果可以包括第二障碍物与本车存在碰撞风险，第二障碍物与本车不存在碰撞风险；
86.相对应的，第二障碍物与本车存在碰撞风险可以是本车以当前车速进行行驶时，能够与本车前方的第二障碍物发生碰撞。
87.s303,若各碰撞结果中存在至少一个碰撞结果满足预设碰撞条件，则判定本车前方存在具有碰撞风险的第二障碍物，并将碰撞结果满足预设碰撞条件的第二障碍物确定为目标障碍物。
88.在本技术实施例中，碰撞结果与第二障碍物一一对应，若碰撞结果满足预设碰撞条件，则该碰撞结果对应的第二障碍物则为与本车存在碰撞风险的目标障碍物。
89.在若各碰撞结果中存在至少一个碰撞结果满足预设碰撞条件，则判定本车前方存在具有碰撞风险的第二障碍物，并将碰撞结果满足预设碰撞条件的第二障碍物确定为目标障碍物之前，还包括：
90.判断各碰撞结果是否存在至少一个碰撞结果满足预设碰撞条件；
91.若是，则判定各第二障碍物至少包括一个第二障碍物与本车存在碰撞风险。
92.在本技术另一个实施例中，若各碰撞结果中不存在满足预设碰撞条件的碰撞结果，则判定本车前方不存在具有碰撞风险的目标障碍物，此时可以采用紧急刹车的方式来避免车辆的碰撞风险。
93.s202,基于目标距离、第一行驶数据和第二行驶数据进行距离计算，得到本车的安全刹车距离；
94.在本技术实施例中，安全刹车距离，可以是在检测到本车前方存在目标障碍物时，对本车进行紧急刹车，使得本车与目标障碍物不发生碰撞的最小安全行车距离；
95.具体的，对本车进行紧急刹车的减速度可以是刹车片踩到最大扭矩的减速度；
96.具体的，可以基于目标障碍物第一行驶数据中的行驶速度和本车第二行驶数据中的行驶速度计算出本车与目标障碍物之间的相对速度；
97.根据相对速度和目标距离进行本车刹车行驶距离的计算，即可得到安全刹车距离。
98.s203,基于第二行驶数据计算得到本车的实际刹车距离；
99.在本技术实施例中，实际刹车距离，可以是在检测到本车前方存在目标障碍物时，对本车进行紧急刹车至本车停止的本车行驶距离；
100.具体的，对本车进行紧急刹车的减速度可以是刹车片踩到最大扭矩的减速度；相对应的根据本车的当前行驶速度和最大减速度即可计算出本车的实际刹车距离。
101.s204,若实际刹车距离大于安全刹车距离，则获取本车至少一侧相邻车道上的第一障碍物的第三行驶数据和第一障碍物与本车之间的第一距离，第一障碍物为相邻车道上与本车距离最近的障碍物；
102.在本技术实施例中，当实际刹车距离大于安全刹车距离时，可以判定本车以最大
减速度进行停车的过程中，无法避免本车与目标障碍物的碰撞；此时，可以获取本车至少一侧相邻车道上的第一障碍物信息；
103.示例性的，可以获取本车左右两侧相邻车道上与本车距离最近的第一障碍物信息；第一障碍物信息可以包括但不限于障碍物的位置、速度、加速度、横向距离、纵向距离等；
104.第一障碍物可以包括但不限于车辆、行人、非机动车或者其他静止的物体等；
105.从第一障碍物信息中确定第一障碍物的行驶数据和第一障碍物与本车之间的第一距离；
106.第一障碍物与本车之间的第一距离可以是第一障碍物和本车纵向方向上的距离。
107.s205,基于第三行驶数据、第一距离和第二行驶数据进行计算处理，得到变道碰撞结果；
108.在本技术实施例中，变道碰撞结果可以是本车在变道至第一障碍物所在的车道上时，与第一障碍物的碰撞情况。
109.变道碰撞结果可以包括在本车变道至第一障碍物所在车道的情况下与第一障碍物不存在碰撞风险以及在本车变道至第一障碍物所在车道的情况下与第一障碍物存在碰撞风险。
110.在本技术实施例中，如图4，其所示为本技术实施例中提供的一种确定变道碰撞结果的方法流程示意图；具体的包括：
111.s401,基于第三行驶数据、第一距离和第二行驶数据，对本车进行变道模拟计算，得到本车的变道模拟轨迹；
112.在本技术实施例中，在本车进行变道之前，可以对本车进行变道模拟，以计算本车的变道行驶轨迹；相对应的，该变道模拟是在本车与目标车辆发生碰撞之前进行
113.具体的，本车的变道行驶轨迹的计算方法，可以采用如下步骤：
114.基于所述第三行驶数据和所述第二行驶数据进行速度对比计算，得到本车与第一障碍物之间的第二相对速度；
115.在本技术实施例中，可以基于第三行驶数据确定的第一障碍物的行驶速度和基于第二行驶户数确定的本车的行驶速度进行计算，得到二者之间的第二相对速度；
116.基于所述第二相对速度和第一距离，模拟本车变道的方向盘转角和加速度；本车与第一障碍物之间的第二相对速度和本车与第一障碍物之间的纵向第一距离，对本车的模拟变道的行驶数据进行计算；
117.具体的，可以对本车模拟变道过程中的方向盘转角、加速度等数据进行模拟计算，以控制本车基于该模拟的行驶数据进行模拟行驶。
118.基于所述第二行驶数据、所述本车变道的方向盘转角和加速度，进行本车的变道模拟计算，得到本车的变道模拟轨迹。
119.在本技术实施例中，在控制本车基于第二行驶数据、模拟得到的本车变道的方向盘转角和加速度，进行本车的变道模拟过程中，基于本车的模拟行驶路径，确定本车的变道模拟轨迹。
120.s402,获取本车在变道模拟轨迹上运行的过程中的变道时间段；
121.在本技术实施例中，变道时间段可以是本车模拟变道的开始时间至变道完成的结
束时间的总时长；
122.具体的，也即是本车在当前车道上行驶过程中，以模拟得到的方向盘转角及加速度进行变道的时间为变道开始时间，以本车变道至第一障碍物所在的车道上，且方向盘转角为0的时间为变道结束时间；从开始时间至结束时间之间的时间段。
123.s403,基于第一距离和第三行驶数据进行轨迹计算，得到变道时间段内第一障碍物的第一行驶轨迹；
124.在本技术实施例中，根据第三行驶数据确定的第一障碍物的当前行驶速度以及基于第一距离确定的第一障碍物的初始位置以及上述计算得到的变道时间段；使得第一障碍物从初始位置开始，以当前行驶速度行驶，并以变道时间段的初始时间开始，行驶至变道时间段的结束时间为止的行车轨迹；将该行车轨迹确定为第一障碍物在变道时间段内的第一行驶轨迹。
125.具体的，第一行驶轨迹为对第一障碍物的模拟行驶轨迹；
126.s404,将第一行驶轨迹和变道模拟轨迹进行轨迹对比分析，得到变道碰撞结果。
127.在本技术实施例中，将第一障碍物的第一行驶轨迹和本车的变道模拟轨迹进行轨迹的对比分析，得到轨迹对比结果，将轨迹对比结果作为变道碰撞结果。
128.在本技术实施例中，轨迹对比结果的方法可以包括如下步骤：
129.判断所述第一行驶轨迹和所述变道模拟轨迹是否存在交叉点；
130.在本技术实施例中，可以将第一行驶轨迹上的所有的第一轨迹路径点的坐标与变道模拟轨迹上所有的第二轨迹路径点的坐标进行对比；
131.将各第一路径点各自对应的坐标分别与各第二轨迹路径点各自对应的坐标进行一一对比；
132.若各第一路径点中存在至少一个路径点的坐标与各第二轨迹路径点的任意一个路径点的坐标重合，则可以判定第一行驶轨迹和所述变道模拟轨迹存在交叉点。
133.若各第一路径点中每个路径点的坐标均不与各第二轨迹路径点的任意一个路径点的坐标重合，则可以判定第一行驶轨迹和变道模拟轨迹不存在交叉点。
134.若否，则判定在本车变道至第一障碍物所在车道的情况下，与第一障碍物不存在碰撞风险；
135.在本技术实施例中，若第一行驶轨迹和变道模拟轨迹不存在交叉点，则轨迹对比结果可以判定为在本车在以变道模拟路径变道至第一障碍物所在车道的情况下，与第一障碍物不存在碰撞风险。
136.将所述在本车变道至所述第一障碍物所在车道的情况下，与第一障碍物不存在碰撞风险，确定为变道碰撞结果。
137.在本技术实施例中，将在本车变道至所述第一障碍物所在车道的情况下，与第一障碍物不存在碰撞风险的轨迹对比结果确定为变道碰撞结果。
138.在本技术一个可选的实施例中，若本车左右两车道均满足本车变道时不发生碰撞的条件，则可以优先选择变道至左边车道。
139.s206,若变道碰撞结果满足预设变道条件，则发出变道预警，并提供变道行驶路径。
140.在本技术实施例中，预设变道条件可以为本车变道至相邻车道上时，与相邻车道
上的障碍物不存在碰撞风险；
141.具体的，在所述若所述变道碰撞结果满足预设变道条件，则发出变道预警，并提供变道行驶路径之前，还包括：
142.判断所述变道碰撞结果是否满足在本车变道至第一障碍物所在车道的情况下与所述第一障碍物不存在碰撞风险；
143.若是，则判定所述变道碰撞结果满足预设变道条件。
144.若变道碰撞结果满足在本车变道至第一障碍物所在车道的情况下与所述第一障碍物不存在碰撞风险，则可以以声音信号、光信号或电信号等形式发出变道预警，以提醒驾驶员进行变道；同时还可以为驾驶员提供变道行驶路径，使得驾驶员基于该变道行驶路径进行变道，以保证驾驶员进行安全变道；
145.具体的，为驾驶员提供的变道行驶路径，可以是本车的变道模拟轨迹，还可以是基于本车当前行驶速度，本车与目标障碍物之间的距离以及本车与目标变道车道上第一障碍物之间的第一距离进行本车变道行驶路径的规划。
146.由上述本技术提供的车辆辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质的实施例可见，本技术实施例获取本车与目标障碍物之间的目标距离、目标障碍物的第一行驶数据和本车的第二行驶数据，其中，所述目标障碍物为所述本车前方与所述本车存在碰撞风险的障碍物；基于所述目标距离、所述第一行驶数据和所述第二行驶数据进行距离计算，得到本车的安全刹车距离；基于所述第二行驶数据计算得到本车的实际刹车距离；若所述实际刹车距离大于安全刹车距离，则获取本车至少一侧相邻车道上的第一障碍物的第三行驶数据和第一障碍物与本车之间的第一距离，所述第一障碍物为相邻车道上与本车距离最近的障碍物；基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据进行计算处理，得到变道碰撞结果；若所述变道碰撞结果满足预设变道条件，则发出变道预警，并提供变道行驶路径；利用本说明书实施例提供的技术方案，在本车前方发生紧急情况，且无法通过紧急刹车避免车辆碰撞时，通过自动对本车相邻车道的检测，在确定本车能够安全变道至相邻车道时，提醒驾驶员变道以及提供安全变道行驶轨迹，进而降低事故的发生频率，提高了整车的安全性。
147.本技术实施例还提供了一种车辆辅助驾驶装置，如图5所示，其所示为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：
148.第一获取模块510，用于获取本车与目标障碍物之间的目标距离、目标障碍物的第一行驶数据和本车的第二行驶数据，所述目标障碍物为所述本车前方与所述本车存在碰撞风险的障碍物；
149.第一处理模块520，用于基于所述目标距离、所述第一行驶数据和所述第二行驶数据进行距离计算，得到本车的安全刹车距离；
150.第二处理模块530，用于基于所述第二行驶数据计算得到本车的实际刹车距离；
151.第二获取模块540，用于若所述实际刹车距离大于安全刹车距离，则获取本车至少一侧相邻车道上的第一障碍物的第三行驶数据和第一障碍物与本车之间的第一距离，所述第一障碍物为相邻车道上与本车距离最近的障碍物；
152.第三处理模块550，用于基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据进行计算处理，得到变道碰撞结果；
153.变道预警模块560，用于若所述变道碰撞结果满足预设变道条件，则发出变道预警，并提供变道行驶路径。
154.在本技术实施例中，还包括：
155.第三获取模块，用于获取本车的第二行驶数据、本车行驶过程中本车前方的多个第二障碍物各自对应的行驶数据和各第二障碍物与本车之间各自对应的第二距离；
156.第四处理模块，用于将各第二障碍物各自对应的行驶数据和所述第二距离分别与本车的第二行驶数据进行计算，得到各第二障碍物各自对应的碰撞结果；
157.第一判定模块，用于若各碰撞结果中存在至少一个碰撞结果满足预设碰撞条件，则判定本车前方存在具有碰撞风险的第二障碍物，并将碰撞结果满足预设碰撞条件的第二障碍物确定为目标障碍物。
158.在本技术实施例中，第四处理模块包括：
159.第一处理单元，用于将各第二障碍物各自对应的行驶数据分别与本车的第二行驶数据进行速度对比计算确定所述各第二障碍物与所述本车之间各自对应的第一相对速度；
160.第二处理单元，用于基于各第二障碍物各自对应的第一相对速度和各第二距离进行碰撞计算，得到各第二障碍物各自对应的碰撞结果。
161.在本技术实施例中，第三处理模块550包括：
162.第三处理单元，用于基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据，对本车进行变道模拟计算，得到本车的变道模拟轨迹；
163.第一获取单元，用于获取本车在变道模拟轨迹上运行的过程中的变道时间段；
164.第四处理单元，用于基于所述第一距离和所述第三行驶数据进行轨迹计算，得到所述变道时间段内所述第一障碍物的第一行驶轨迹；
165.第五处理单元，用于将所述第一行驶轨迹和所述变道模拟轨迹进行轨迹对比分析，得到变道碰撞结果。
166.在本技术实施例中，第三处理单元包括：
167.第一处理子单元，用于基于所述第三行驶数据和所述第二行驶数据进行速度对比计算，得到本车与第一障碍物之间的第二相对速度；
168.模拟子单元，用于基于所述第二相对速度和第一距离，模拟本车变道的方向盘转角和加速度；
169.第二处理子单元，用于基于所述第二行驶数据、所述本车变道的方向盘转角和加速度，进行本车的变道模拟计算，得到本车的变道模拟轨迹。
170.在本技术实施例中，第五处理单元包括：
171.判断子单元，用于判断所述第一行驶轨迹和所述变道模拟轨迹是否存在交叉点；
172.判定子单元，用于若第一行驶轨迹和所述变道模拟轨迹存在交叉点，则判定在本车变道至第一障碍物所在车道的情况下，与第一障碍物不存在碰撞风险；
173.第三处理子单元，用于将所述在本车变道至所述第一障碍物所在车道的情况下，与第一障碍物不存在碰撞风险，确定为变道碰撞结果。
174.在本技术实施例中，还包括：
175.判断模块，用于判断所述变道碰撞结果是否满足在本车变道至第一障碍物所在车道的情况下与所述第一障碍物不存在碰撞风险；
176.第一判定模块，用于若变道碰撞结果满足在本车变道至第一障碍物所在车道的情况下与所述第一障碍物不存在碰撞风险，则判定所述变道碰撞结果满足预设变道条件。
177.需要说明的，所述装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。
178.本技术实施例提供了一种车辆辅助驾驶设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的车辆辅助驾驶方法。
179.进一步地，图6示出了一种用于实现本技术实施例所提供的车辆辅助驾驶方法的电子设备的硬件结构示意图，所述电子设备可以参与构成或包含本技术实施例所提供的车辆辅助驾驶装置。如图6所示，电子设备60可以包括一个或多个(图中采用602a、602b，
……
，602n来示出)处理器602(处理器602可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器604、以及用于通信功能的传输装置606。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(i/o接口)、通用串行总线(usb)端口(可以作为i/o接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备60还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。
180.应当注意到的是上述一个或多个处理器602和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到电子设备60(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本技术实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。
181.存储器604可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本技术实施例中所述的车辆辅助驾驶方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器602通过运行存储在存储器604内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种车辆辅助驾驶方法。存储器604可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器604可进一步包括相对于处理器602远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备60。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
182.传输装置606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备60的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置606包括一个网络适配器(networkinterfacecontroller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实施例中，传输装置606可以为射频(radiofrequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
183.显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(lcd)，该液晶显示器可使得用户能够与电子设备60(或移动设备)的用户界面进行交互。
184.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种车辆辅助驾驶方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆辅助驾驶方法。
185.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中
的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
186.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
187.根据本技术的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
188.本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
189.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
190.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。