一种车载多激光雷达的外参标定方法、装置及电子设备与流程

1.本发明涉及自动驾驶车辆生产技术领域，尤其涉及一种车载多激光雷达的外参标定方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的研发、应用和商业化进程不断加快，各个车企都加大了自动驾驶技术的研发投入，自动驾驶车辆集成了激光雷达、相机、毫米波雷达、超声波雷达，以及惯性测量单元等多种传感设备，以用于感知周围的环境信息。激光雷达能够采集周围环境的三维点云信息，进而精确测量目标位置(距离和角度)、运动状态(速度、振动和姿态)和形状，即能可靠的检测到障碍物，因而在自动驾驶技术中起着重要的作用。然而，单个激光雷达很难满足车辆感知的覆盖需求，因此在自动驾驶车辆上必须配置多个激光雷达，与其对应的便是多激光雷达之间的标定，自动驾驶车辆在出厂前对多激光雷达之间的外参标定的质量，直接影响车辆在使用过程中的安全性和可靠性。
3.目前，自动驾驶车辆在出厂前，主要采用人工标定或自动标定两种方法对车辆上的激光雷达进行外参标定，然而，人工标定主要依靠技术人员的经验和技术进行标定，费时费力，且准确度不高；而自动标定一般需要经过特定布置的标定场地，或者采用专用的标定物，采用特定布置的标定场地的标定方法场地中的标记物布置多较为复杂，且算法难度也较高；采用专用标定物的标定方法则需要将标定物准确的放置在设定位置，且往往需要不断移动标记物的位置，容易造成标定准确率不高，且一般不能同时完成两个以上的激光雷达的标定，标定效率低下。


技术实现要素：

4.本发明提供一种车载多激光雷达的外参标定方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中多激光雷达的外参标定时标定精度和效率较低的缺陷，实现多激光雷达外参的快速准确标定。
5.本发明提供一种车载多激光雷达的外参标定方法，包括：
6.由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；
7.基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量；
8.其中，所述位置偏移量为由代表标记物的点云数据得到的所述标记物的中心点坐标值与所述中心点的实际坐标值的差值；
9.所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到。
10.根据本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法，所述由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据前，还包括：
11.将车辆驶入由平坦的地平面，以及与所述地平面分别垂直固定布置的前平面、左平面和右平面组成的标定场地内的固定位置。
12.根据本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法，将车辆驶入所述标定场地内的固定位置，具体包括：
13.调整所述车辆至所述地平面上标记的车辆固定位，并保持车身与所述左平面和右平面分别平行，所述车辆方向和与所述前平面垂直。
14.根据本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法，所述中心点的实际坐标值为所述标记物的中心点在车辆坐标系下的坐标值；
15.其中，所述标记物的中心点在车辆坐标系下的坐标值通过将所述车辆驶入所述标定场地后，使所述车辆的坐标系原点与所述标定场地内预设的坐标系原点重合后，在所述车辆坐标系下得到。
16.根据本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法，所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到，具体包括：
17.基于分别布置于所述前平面、左平面和右平面几何中心的具有反光特性的规则形状的标记物，判断所述点云数据中各点云的信号强度是否超出预设阈值，并将信号强度超出预设阈值的点云由相应所述点云数据中分割出来。
18.根据本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法，所述基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量，具体包括：
19.由对应于所述地平面的点云数据中选取部分点云，得到所述地平面的法向量，根据所述地平面的法向量和理想地平面法向量得到各个所述激光雷达的翻滚角和俯仰角；
20.由分割出的点云数据得到所述前平面、左平面和右平面的平面法向量，根据所述平面法向量和理想前平面法向量得到位于所述车辆前侧的前向激光雷达的偏航角，根据所述平面法向量和理想侧平面法向量得到位于所述车辆左右两侧的侧向激光雷达的偏航角；
21.根据分割出的点云数据中对应于各个所述标记物的外围点，得到各个所述标记物的中心点坐标值，通过计算各个中心点坐标值与相应的标记物中心点的实际坐标值间的差值，得到各个所述激光雷达的位置偏移量。
22.本发明还提供一种车载多激光雷达的外参标定装置，包括：
23.点云获取模块，用于由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；
24.计算模块，用于基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量；
25.其中，所述位置偏移量为由代表标记物的点云数据得到的所述标记物的中心点坐标值与所述中心点的实际坐标值的差值；
26.所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到。
27.根据本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定装置，还包括：
28.驱动模块，用于将车辆驶入由平坦的地平面，以及与所述地平面分别垂直固定布置的前平面、左平面和右平面组成的标定场地内；
29.调整模块，用于调整所述车辆至所述地平面上标记的车辆固定位，并保持车身与所述左平面和右平面分别平行，所述车辆方向和与所述前平面垂直。
30.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在
所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行时实现如上述任一种所述车载多激光雷达的外参标定方法的步骤。
31.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车载多激光雷达的外参标定方法的步骤。
32.本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法、装置及电子设备，通过在标定场地内布置具有反光特性且形状规则的标记物，能够准确且快速的由激光雷达获取的点云数据中分割出对应于标记物的点云，并利用标记物形状规则的特点，能够方便的得到对应于标记物中心点的点云的坐标值，进而利用标记物的中心点坐标得到激光雷达的位置偏移量，从而提高利用点云对多激光雷达的标定精度和效率。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法的流程示意图之一；
35.图2是本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法的流程示意图之二；
36.图3是本发明提供的标定场地的结构示意图；
37.图4是本发明提供的车载多激光雷达的外参标定装置的结构示意图；
38.图5是本发明提供的电子设备的结构示意图；
39.附图标记：
40.1：地平面；
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2：前平面；
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3：左平面；
41.4：右平面；
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5：车辆固定位；
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6：标记物。
具体实施方式
42.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.下面结合图1至图3描述本发明的一种车载多激光雷达的外参标定方法，如图1所示，所述方法包括以下步骤：
44.101、由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；
45.需要说明的是，在自动驾驶车辆出厂前，车辆上配置的多个激光雷达必须进行外参标定，以便于后续在车辆行驶中，能够准确的对周围环境进行识别，因而需要对每辆自动驾驶车辆均进行激光雷达的外参标定，具体地，在外参标定过程中，首先需要获得车辆上各个激光雷达对周围覆盖范围内进行扫描得到的点云数据，一般获取点云数据的方式为，将各个激光雷达分别连接pc机，然后通过pc机对激光雷达扫描的点云数据进行获取，并在pc机上进行显示。
46.102、基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量；
47.需要说明的是，激光雷达扫描的点云数据中，具有反光特性的标记物的点云会与普通环境的点云具有明显的区别，因而在标定场地内布置有具有反光特性的标记物时，由激光雷达扫描的点云数据中分割出标记物的点云将变得更为简单且准确。同时，对应激光雷达的外参标定包括旋转角以及位置偏移量的计算，在位置偏移量的计算中，通过形状规则的标记物的设置，能够便于快速的确定分割出的点云中相应于所述标记物的中心点坐标，而标记物在标定场地内的固定布置，也使得标记物的中心点的实际坐标值能够方便的获知，进而能够根据分割出的点云数据中的标记物的中心点坐标和该标记物的中心点的实际坐标，方便的得到准确的激光雷达的偏移量，即通过规则形状的标记物的设置，使得多激光雷达的外参标定的算法难度大大降低，使得标定准确且高效。
48.具体地，所述的具有反光特性的规则形状的标记物可以通过反光材料直接设置在标定场地内，也可以通过由反光材料制成的物体在标定场地内布置，在此不做限制，同时，标记物的形状可以为圆形、正方形、长方形等任意规则的形状，其中，鉴于计算时算法的难易程度，优选为圆形。
49.可以理解的是，标定场地的结构以及车辆在标定场地内的位置直接影响对激光雷达外参标定的效率和精度，基于此，在本发明的一个实施例中，具体设计了一种标定场地，即在由所述标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据前，将车辆驶入由平坦的地平面，以及与所述地平面分别垂直固定布置的前平面、左平面和右平面组成的标定场地内的固定位置。
50.需要说明的是，所述标定场地由平台的地平面以及与所述地平面分别垂直固定布置的前平面、左平面和右平面组成，值得说明的是，所述标定场地并不需要顶面和后平面，即为一个非封闭的标定场地，所以，相对于封闭式的标定场地，本发明的标定场地对于车辆的驶入和驶出更加方便，进而也能提高标定的效率。
51.进一步地，车辆在标定场地内的位置对标定的精度也有直接的影响，所以为了进一步提高多激光雷达的标定精度，在本发明的一个实施例中，将车辆驶入所述标定场地内的固定位置，具体限定为调整所述车辆至所述地平面上标记的车辆固定位，并保持车身与所述左平面和右平面分别平行，所述车辆方向和与所述前平面垂直。
52.即如图2所示，使本发明的一种车载多激光雷达的外参标定方法，进一步包括以下步骤：
53.201、将车辆驶入由平坦的地平面，以及与所述地平面分别垂直固定布置的前平面、左平面和右平面组成的标定场地内；
54.202、调整所述车辆至所述地平面上标记的车辆固定位，并保持车身与所述左平面和右平面分别平行，所述车辆方向和与所述前平面垂直；
55.203、由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；
56.204、基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量。
57.需要说明的是，将车辆驶入的是如图3所示的由平坦的地平面1，以及与所述地平面1分别垂直固定布置的前平面2、左平面3和右平面4组成的半封闭式的长方体场地，该场地能够方便车辆的驶入和驶出，而当车辆调整至地平面1上标记的车辆固定位5上，且车身与场地的左右平面平行，车辆方向和前平面2垂直时，车辆处于场地内固定而标准的位置，对于固定布置在标定场地内的标记物6来说，由激光雷达获取的点云数据与标定场地内标
记物6的相对关系固定，实现基于固定环境下的多激光雷达外参标定，能够进一步提高车辆出厂标定的效率和精度。
58.具体地，所述标定场地可以为采用混凝土等建筑材料制成的固定的半封闭式的房体，也可采用板式结构进行拼接得到，当然也可以采用其他的方式进行构造，只要能够形成固定的环境场景即可，在这里不做限定。
59.在本发明的另一个实施例中，具体说明了用于获取各个所述激光雷达的位置偏移量的标记物的中心点的实际坐标值为所述标记物的中心点在车辆坐标系下的坐标值；
60.同时，所述标记物的中心点在车辆坐标系下的坐标值通过将所述车辆驶入所述标定场地后，使所述车辆的坐标系原点与所述标定场地内预设的坐标系原点重合后，在所述车辆坐标系下得到。
61.需要说明的是，为了得到各个激光雷达的位置偏移量，首先要将标记物的坐标统一到车辆坐标系下，因而，标记物的中心点的实际坐标值为所述标记物的中心点在车辆坐标系下的坐标值，而坐标系的统一方法具体为将所述车辆驶入所述标定场地后，使所述车辆的坐标系原点与所述标定场地内预设的坐标系原点重合。
62.具体地，例如，所述标记物的中心点的实际坐标值可以在车辆驶入标定场地内，并行驶至所述地平面上标记的车辆固定位，且保持车身与所述左平面和右平面分别平行，所述车辆方向和与所述前平面垂直后，通过测量得到；也可以通过使车辆驶入标定场地内的某个固定位置后，使车辆坐标系的标记点与预设的标定场地内的标记点重合，然后利用标定场地的固定几何关系得到。
63.在本发明的另一个实施例中，进一步说明了由点云数据中分割出对应于所述标记物的点云数据的方法，具体包括：
64.基于分别布置于所述前平面、左平面和右平面几何中心的具有反光特性的规则形状的标记物，判断所述点云数据中各点云的信号强度是否超出预设阈值，并将信号强度超出预设阈值的点云由相应所述点云数据中分割出来。
65.需要说明的是，将各个标记物分别布置于标定场地的前平面、左平面和右平面的几何中心，使得标记物的中心点坐标更为易得且准确，对于进一步提高多激光雷达的外参标定效率和精度具有良好的作用。
66.可以理解的是，具有反光特性的标记物的设置，在激光雷达扫描到该标记物时，因为反光的特性，得到的点云的信号强度会显著大于普通环境下得到的点云的信号强度，因而，可以利用由激光雷达获取的点云数据中，点云信号强度的不同，方便的将标记物的点云提取出来。
67.更具体的，在计算过程中，可以通过预先设定阈值的方式将代表标记物的点云分割出来，即将满足t》t的点云标记为标记物所对应的点云，其中，t代表每个点云的信号强度值，t代表设定阈值。
68.在本发明的另一个实施例中，进一步说明了利用由激光雷达获取的点云数据进行激光雷达的外参标定的具体方法，该方法具体包括：
69.由对应于所述地平面的点云数据中选取部分点云，得到所述地平面的法向量，根据所述地平面的法向量和理想地平面法向量得到各个所述激光雷达的翻滚角和俯仰角；
70.由分割出的点云数据得到所述前平面、左平面和右平面的平面法向量，根据所述
平面法向量和理想前平面法向量得到位于所述车辆前侧的前向激光雷达的偏航角，根据所述平面法向量和理想侧平面法向量得到位于所述车辆左右两侧的侧向激光雷达的偏航角；
71.根据分割出的点云数据中对应于各个所述标记物的外围点，得到各个所述标记物的中心点坐标值，通过计算各个中心点坐标值与相应的标记物中心点的实际坐标值间的差值，得到各个所述激光雷达的位置偏移量。
72.需要说明的是，对于激光雷达的外参标定，包括由翻滚角、俯仰角和偏航角组成的旋转角的计算，以及代表激光雷达的位置偏移的位置偏移量的计算。
73.具体地，在激光雷达的翻滚角和俯仰角的计算中，主要通过对应于地平面的点云数据计算得到，例如，应用法向量的计算方法：
74.由对应于地平面的点云数据中选取部分点云，计算出地平面的平面方程：
75.a*x b*y c*z d＝0
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公式1；
76.其中，x、y、z分别代表每个点云在各自激光雷达中的坐标值，此处的坐标系为右手坐标系。
77.通过公式1求解出参数a、b、c、d四个值，则地平面的法向量为：
78.vg＝(a/d,b/d,c/d)
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公式2；
79.通过求取地平面的法向量vg与理想地平面法向量(0,0,1)的点乘与叉乘计算出每个激光雷达的翻滚角roll与俯仰角pitch。
80.在激光雷达的偏航角的计算中，主要通过分割出的代表各个标记物的点云数据计算得到，所以进一步地，在计算出各个激光雷达的翻滚角roll和俯仰角pitch的基础上，利用由点云数据中分割出的代表各个标记物的点云数据进行偏航角的计算，例如，应用法向量的计算方法：
81.利用分割出的点云数据计算出各个标记物所在平面的平面方程：
82.e*x f*y g*z h＝0
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公式3；
83.其中，x、y、z分别代表每个点云在各自激光雷达中的坐标值，此处的坐标系为右手坐标系。
84.通过公式3求解出参数e、f、g、h四个值，则标记物所在平面的法向量为：
85.n＝(e/h,f/h,g/h)
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公式2；
86.利用法向量n与理想前平面法向量(1,0,0)的点乘与叉乘计算出前向激光雷达的偏航角yawf；利用法向量n与理想侧平面法向量(0,1,0)的点乘与叉乘计算出左右侧激光雷达的偏航角yawc。
87.更进一步地，激光雷达的位置偏移量可以通过由激光雷达获取的标记物的点云的位置坐标和标记物的实际坐标间的偏移获得，可以理解的是，相对于标记物边缘的点云，标记物中心的点云准确度显然更高，所以，在本发明中，基于标记物与标定场地的固定的几何关系，通过计算由点云数据中得到标记物的中心点的坐标和所述标记物的中心点的实际坐标间的差值，得到各个激光雷达的位置偏移量，例如，具体计算过程可以为：
88.通过分割得到的代表标记物的点云数据的最外围点云，使用最小二乘法求取标记物对应的中心点坐标(o
x
,oy,oz),与每个标记物的中心点的实际坐标做差，得到的差值(δx,δy,δz)即为每个激光雷达的位置偏移值。
89.下面对本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定装置进行描述，下文描述的
一种车载多激光雷达的外参标定装置与上文描述的一种车载多激光雷达的外参标定方法可相互对应参照。
90.如图4所示，本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定装置，包括点云获取模块410和计算模块420；其中，
91.点云获取模块410用于由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；
92.计算模块420用于基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量；
93.其中，所述位置偏移量为由代表标记物的点云数据得到的所述标记物的中心点坐标值与所述中心点的实际坐标值的差值；
94.所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到。
95.需要说明的是，本发明的一种车载多激光雷达的外参标定装置，首先通过点云获取模块由所述标定场地内的车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据，然后利用数据分割模块将点云数据中对应于标记物的点云分割出来，最后通过计算模块根据点云数据得到各个激光雷达的旋转角和位置偏移量，即完成车辆上多激光雷达的外参标定。
96.所述外参标定装置通过在标定场地内布置具有反光特性且形状规则的标记物，能够准确且快速的由激光雷达获取的点云数据中分割出对应于标记物的点云，并利用标记物形状规则的特点，能够方便的得到对应于标记物中心点的点云的坐标值，进而利用标记物的中心点坐标得到激光雷达的位置偏移量，从而提高利用点云对多激光雷达的标定精度和效率。
97.在本发明的一个优选方案中，本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定装置中，还包括驱动模块；所述驱动模块用于将车辆驶入由平坦的地平面，以及与所述地平面分别垂直固定布置的前平面、左平面和右平面组成的标定场地内的固定位置。
98.在本发明的另一个优选方案中，所述一种车载多激光雷达的外参标定装置中，进一步包括调整模块，所述调整模块用于调整所述车辆至所述地平面上标记的车辆固定位，并保持车身与所述左平面和右平面分别平行，所述车辆方向和与所述前平面垂直。
99.需要说明的是，通过驱动模块和调整模块的设置，能够保证车辆保持在标定场地内的固定位置和固定方向上，从而进一步提高所述车载多激光雷达的外参标定装置的标定精度。
100.在本发明的另一个优选方案中，具体说明了所述中心点的实际坐标值为所述标记物的中心点在车辆坐标系下的坐标值；其中，所述标记物的中心点在车辆坐标系下的坐标值通过将所述车辆驶入所述标定场地后，使所述车辆的坐标系原点与所述标定场地内预设的坐标系原点重合后，在所述车辆坐标系下得到。
101.在本发明的另一个优选方案中，所述数据分割模块420通过下述方法由点云数据中分割出对应于各个标记物的点云数据：
102.基于分别布置于所述前平面、左平面和右平面几何中心的具有反光特性的规则形状的标记物，判断所述点云数据中各点云的信号强度是否超出预设阈值，并将信号强度超出预设阈值的点云由相应所述点云数据中分割出来。
103.在本发明的另一个优选方案中，所述计算模块430采用下述方法根据点云数据以
及分割出的点云数据计算得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量：
104.由对应于所述地平面的点云数据中选取部分点云，得到所述地平面的法向量，根据所述地平面的法向量和理想地平面法向量得到各个所述激光雷达的翻滚角和俯仰角；
105.由分割出的点云数据得到所述前平面、左平面和右平面的平面法向量，根据所述平面法向量和理想前平面法向量得到位于所述车辆前侧的前向激光雷达的偏航角，根据所述平面法向量和理想侧平面法向量得到位于所述车辆左右两侧的侧向激光雷达的偏航角；
106.根据分割出的点云数据中对应于各个所述标记物的外围点，得到各个所述标记物的中心点坐标值，通过计算各个中心点坐标值与相应的标记物中心点的实际坐标值间的差值，得到各个所述激光雷达的位置偏移量。
107.本发明的一种车载多激光雷达的外参标定装置用于前述各实施例的车载多激光雷达的外参标定方法。因此，在前述各实施例中的车载多激光雷达的外参标定方法中的描述和定义，可以用于本发明实施例中各执行模块的理解。
108.图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communications interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行一种车载多激光雷达的外参标定方法，该方法包括：由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量；其中，所述位置偏移量为由代表标记物的点云数据得到的所述标记物的中心点坐标值与所述中心点的实际坐标值的差值；所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到。
109.此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
110.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法，该方法包括：由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量；其中，所述位置偏移量为由代表标记物的点云数据得到的所述标记物的中心点坐标值与所述中心点的实际坐标值的差值；所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到。
111.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的一种车载多激光雷达的外参标
定方法，该方法包括：由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量；其中，所述位置偏移量为由代表标记物的点云数据得到的所述标记物的中心点坐标值与所述中心点的实际坐标值的差值；所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到。
112.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
113.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
114.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。