图像的障碍目标检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种图像的障碍目标检测方法，其特征在于，包括：获取当前车辆行驶方向上的2d图像数据和雷达点云数据；根据所述2d图像数据确定图像中障碍目标的检测框；根据雷达点云数据和所述障碍目标的检测框确定所属于所述障碍目标的雷达点云数据；根据所述障碍目标的雷达点云数据构建所述障碍目标的3d框。2.根据权利要求1所述的图像的障碍目标检测方法，其特征在于，所述根据雷达点云数据和所述障碍目标的检测框确定所属于所述障碍目标的雷达点云数据，包括：根据所述2d图像数据建立2d坐标系，确定所述障碍目标的检测框在所述2d坐标系上的位置；获得所述雷达点云数据在所述2d图像数据的投影点，确定所述投影点的位置，建立雷达点云数据与投影点的对应关系；根据所述障碍目标的检测框在所述2d坐标系上的位置和所述投影点的位置，确定位于所述障碍目标的检测框内的投影点；基于预设比例确定所述障碍目标的检测框的中心区域，以中心区域的投影点作为种子点，利用区域生长算法确定扩展区域；基于所述中心区域和所述扩展区域内的投影点和所述雷达点云数据与投影点的对应关系确定所属于所述障碍目标的雷达点云数据。3.根据权利要求1所述的图像的障碍目标检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍目标的雷达点云数据构建所述障碍目标的3d框，包括：根据所述障碍目标的雷达点云数据确定中心位置点，建立以所述中心位置点的3d坐标系；获取位于所述3d坐标系的各卦限内距离所述中心位置点最远的雷达点；根据获取的各雷达点建立第一立体框，基于所述第一立体框进行镜像互补，确定所述障碍目标的3d框。4.根据权利要求1所述的图像的障碍目标检测方法，其特征在于，所述根据所述2d图像数据确定图像中障碍目标的检测框，包括：确定所述2d图像数据中的特征点；所述特征点为每一帧图像中与地面区域相交的像素点；根据所述特征点确定所述2d图像数据中的第一检测轮廓；所述第一检测轮廓为表征障碍目标的轮廓；根据所述第一检测轮廓确定第二检测轮廓，将所述第二检测轮廓在所述2d图像数据上进行展现；所述第二检测轮廓为对所述第一检测轮廓进行筛选和修整的轮廓。5.根据权利要求4所述的图像的障碍目标检测方法，其特征在于，所述根据所述特征点确定所述2d图像数据中的第一检测轮廓，包括：将确定的所有特征点进行平滑接连，确定所述2d图像数据中的第一检测轮廓；其中，相邻特征点之间的距离大于预设距离的两个特征点不进行平滑接连。6.根据权利要求5所述的图像的障碍目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第一检测轮廓确定第二检测轮廓，包括：
将具有两个端点的第一检测轮廓与预存的标准轮廓集合中的各标准轮廓进行相似度比对，确定相似度最大的标准轮廓；确定具有两个端点的第一检测轮廓与相似度最大的标准轮廓之间的缩放比例，根据所述缩放比例确定对应于具有两个端点的第一检测轮廓的残缺轮廓；根据所述残缺轮廓和具有两个端点的第一检测轮廓整合为第二检测轮廓。7.一种图像的障碍目标检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取当前车辆行驶方向上的2d图像数据和雷达点云数据；识别模块，用于根据所述2d图像数据确定图像中障碍目标的检测框；划分模块，用于根据雷达点云数据和所述障碍目标的检测框确定所属于所述障碍目标的雷达点云数据；构建模块，用于根据所述障碍目标的雷达点云数据构建所述障碍目标的3d框。8.根据权利要求7所述的图像的障碍目标检测装置，其特征在于，所述划分模块具体用于：根据所述2d图像数据建立2d坐标系，确定所述障碍目标的检测框在所述2d坐标系上的位置；获得所述雷达点云数据在所述2d图像数据的投影点，确定所述投影点的位置，建立雷达点云数据与投影点的对应关系；根据所述障碍目标的检测框在所述2d坐标系上的位置和所述投影点的位置，确定位于所述障碍目标的检测框内的投影点；基于预设比例确定所述障碍目标的检测框的中心区域，以中心区域的投影点作为种子点，利用区域生长算法确定扩展区域；基于所述中心区域和所述扩展区域内的投影点和所述雷达点云数据与投影点的对应关系确定所属于所述障碍目标的雷达点云数据。9.一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述图像的障碍目标检测方法的步骤。10.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1至6任一项所述图像的障碍目标检测方法的步骤。

技术总结
本发明涉及图像识别技术领域，提供一种图像的障碍目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前车辆行驶方向上的2D图像数据和雷达点云数据；根据2D图像数据确定图像中障碍目标的检测框；根据雷达点云数据和障碍目标的检测框确定所属于障碍目标的雷达点云数据；根据障碍目标的雷达点云数据构建所述障碍目标的3D框。通过使2D图像中障碍目标的检测框和雷达点云数据相关联，划分出所属于障碍目标的雷达点云数据并构建障碍目标的3D框，实现快速从雷达点云数据中确定所需的点云数据，加快对障碍目标的检测及定位。加快对障碍目标的检测及定位。加快对障碍目标的检测及定位。


技术研发人员：安建平 王向韬 郝雨萌 程新景 杨睿刚
受保护的技术使用者：际络科技（上海）有限公司
技术研发日：2021.10.29
技术公布日：2022/3/15