胶囊内窥镜光学分辨率检测方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及机械领域，具体涉及到一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.现有的胶囊内窥镜的光学分辨率检测方式是用机械工装和人工配合进行检测，具体步骤如下：操作人员坐在机械工装台前，通过人工移动分辨率图案来控制胶囊内窥镜到分辨率图像之间的距离，胶囊内窥镜拍摄分辨率图案的图像，然后通过显示装置显示胶囊内窥镜拍摄的图像，对图像中的分辨力图案进行人眼识别来判断胶囊内窥镜的分辨率是否合格，效率较低。
3.胶囊内窥镜在消化道进行拍摄时，食道的近距离、胃部的中长距离及肠道的中近距离都需要获取最佳的清晰图像，因此胶囊内窥镜需要在不同距离下均进行分辨率检测，但是现有的机械工装和人工配合的检测方式，在针对一个胶囊内窥镜多次检测的情况下，检测效率低，而且人工操作容易出错。


技术实现要素：

4.为了克服上述现有技术中存在的至少一个技术问题，本发明提供一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法、装置及存储介质，旨在实现胶囊内窥镜光学分辨率的自动化检测，提高检测效率。
5.本发明实施例提供一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法，包括如下步骤：
6.s01：发送第一控制指令给抓取装置，以使所述抓取装置抓取当前待测胶囊内窥镜并送至第一固定位置；
7.s02：发送第二控制指令给长度测量装置，以使所述长度测量装置测量所述当前待测胶囊内窥镜的长度数据；
8.s03：接收所述长度数据；
9.s04：发送第三控制指令给所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取所述当前待测胶囊内窥镜并送至第二固定位置；
10.s05：发送第四控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件移动分辨率图案到第一指定位置；
11.s06：接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的第一图像；
12.s07：对所述第一图像进行处理，得到有效区域图像；
13.s08：计算所述有效区域图像的点锐度值，得到所述当前待测胶囊内窥镜的光学分辨率。
14.在一些实施例中，所述方法还包括如下步骤：
15.s09：将所述光学分辨率与第一预设阈值进行比较，得到合格或者不合格的检测结果；
16.s10：当所述检测结果合格时，发送第五控制指令给所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取所述当前待测胶囊内窥镜并送到原始位置；
17.s11：当所述检测结果不合格时，发送第六控制指令给所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取所述当前待测胶囊内窥镜并送至不合格区域。
18.在一些实施例中，所述方法还包括如下步骤：
19.s11-1：将下一个待测胶囊内窥镜作为所述当前待测胶囊内窥镜；
20.重复步骤s01至s11-1，直至完成所有所述待测胶囊内窥镜的光学分辨率检测。在一些实施例中，所述方法还包括如下步骤：
21.s12：发送第七控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件移动人体环境模拟图案到第二指定位置；
22.s13：接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述人体环境模拟图案的第二图像；
23.s14：对所述第二图像进行处理，确定缺陷区域的数量；
24.s15：将所述缺陷区域的数量与第二预设阈值进行比较，得到人体环境模拟图案判断结果。
25.在一些实施例中，所述第一指定位置为，所述当前待测胶囊内窥镜距离所述分辨率图案的距离为0mm-100mm范围内的任意一距离。
26.在一些实施例中，步骤s05发送第四控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件移动分辨率图案到第一指定位置包括：
27.发送所述第四控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件依次移动所述分辨率图案到距离所述当前待测胶囊内窥镜100mm的位置、距离所述当前待测胶囊内窥镜25mm的位置以及距离所述当前待测胶囊内窥镜0mm的位置。在一些实施例中，步骤s06接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的第一图像包括：
28.s0601：接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的第一子图像，其中，所述第一子图像为，当所述分辨率图案距离所述当前待测胶囊内窥镜100mm的位置时，所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的图像；
29.s0602：接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的第二子图像，其中，所述第二子图像为，当所述分辨率图案距离所述当前待测胶囊内窥镜25mm的位置时，所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的图像；
30.s0603：接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的第三子图像，其中，所述第三子图像为，当所述分辨率图案距离所述当前待测胶囊内窥镜0mm的位置时，所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的图像。
31.在一些实施例中，步骤s07：对所述第一图像进行处理，得到有效区域图像包括：
32.s0701：对的所述第一图像进行分割和轮廓提取处理，得到多个轮廓；
33.s0702：根据特征点的固定特性长宽比，筛选多个所述轮廓，得到包含特征点的有效轮廓；
34.s0703：根据所述包含特征点的有效轮廓得到有效测试区域；
35.s0704：根据线对与所述特征点的相对位置关系，确定所述线对在所述有效测试区域中的区域，得到有效区域图像。
36.在一些实施例中，步骤s14对所述第二图像进行处理，确定缺陷区域的数量包括：
37.s1401：对所述第二图像进行灰度化处理，得到灰度图；
38.s1402：对所述灰度图进行顶帽变换，得到至少一个初始缺陷区域；
39.s1403：对至少一个所述初始缺陷区域进行阈值分割，得到至少一个所述缺陷区域；
40.s1404：根据至少一个所述缺陷区域的图像像素，确定所述缺陷区域的数量。
41.在一些实施例中，所述方法还包括步骤：
42.s16：提取所述缺陷区域的轮廓，得到缺陷轮廓；
43.s17：计算所述缺陷轮廓的周长及面积；
44.s18：根据所述缺陷轮廓的周长及面积确定所述缺陷区域的圆形度；
45.s19：确定所述缺陷轮廓的最小外接矩形；
46.s20：计算所述最小外接矩形的长宽比；
47.s21：根据所述圆形度及所述长宽比确定缺陷的类别。
48.本发明实施例提供一种胶囊内窥镜光学分辨率检测装置，包括：
49.第一发送单元，配置为发送第一控制指令给抓取装置，以使所述抓取装置抓取当前待测胶囊内窥镜并送至第一固定位置；
50.第二发送单元，配置为发送第二控制指令给长度测量装置，以使所述长度测量装置测量所述当前待测胶囊内窥镜的长度数据；
51.第一接收单元，配置为接收所述长度数据；
52.第三发送单元，配置为发送第三控制指令给所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取所述当前待测胶囊内窥镜并送至第二固定位置；
53.第四发送单元，配置为发送第四控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件移动分辨率图案到第一指定位置；
54.第二接收单元，配置为接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的第一图像；
55.第一图像处理单元，配置为对所述第一图像进行处理，得到有效区域图像；
56.光学分辨率计算单元，配置为计算所述有效区域图像的点锐度值，得到所述待测胶囊内窥镜的光学分辨率。
57.在一些实施例中，所述检测装置还包括：
58.第五发送单元，配置为发送第七控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件移动人体环境模拟图案到第二指定位置；
59.第三接收单元，配置为接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述人体环境模拟图案人体环境模拟图案的第二图像；
60.第二图像处理单元，配置为对所述第二图像进行处理，确定缺陷区域的数量；
61.第二对比单元：将所述缺陷区域的数量与第二预设阈值进行比较，得到人体环境模拟图案判断结果。
62.本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至10所述的方法中所执行的操作。
63.本发明实施例中提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法、装置及存储介质，
该检测方法包括发送第一控制指令给抓取装置，以使所述抓取装置抓取当前待测胶囊内窥镜并送至第一固定位置；发送第二控制指令给长度测量装置，以使所述长度测量装置测量所述当前待测胶囊内窥镜的长度数据；接收所述长度数据；发送第三控制指令给所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取所述当前待测胶囊内窥镜并送至第二固定位置；发送第四控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件移动分辨率图案到第一指定位置；接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的第一图像；对所述第一图像进行处理，得到有效区域图像；计算所述有效区域图像的点锐度值，得到所述待测胶囊内窥镜的光学分辨率。实现了待测胶囊内窥镜的光学分辨率的自动检测，无需人员参与，提高了检测效率。
附图说明
64.附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。
65.在附图中：
66.图1为本发明实施例提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法的流程图；
67.图2为申请号为2021111768626的中国发明专利申请中提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测系统的结构图；
68.图3为申请号为2021111768626的中国发明专利申请中提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测系统的长度测量装置的立体图；
69.图4为申请号为2021111768626的中国发明专利申请中提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测系统的长度测量装置的截面图；
70.图5为申请号为2021111768626的中国发明专利申请中提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测系统的抓取装置的一个立体图；
71.图6为申请号为2021111768626的中国发明专利申请中提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测系统的抓取装置的夹爪的立体图；
72.图7为申请号为2021111768626的中国发明专利申请中提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测系统的分辨率检测组件的一个立体图；
73.图8为申请号为2021111768626的中国发明专利申请中提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测系统的分辨率检测组件的横截面图；
74.图9为申请号为2021111768626的中国发明专利申请中提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测系统的分辨率检测组件的另一个立体图；
75.图10为申请号为2021111768626的中国发明专利申请中提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测系统的分辨率检测组件的一个部分横截面图；
76.图11为本发明实施例提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法中得到的初始测试区域的示例图；
77.图12为本发明实施例提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法中得到的有效测试区域的示意图；
78.图13为本发明实施例提供的另一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法的流程图；
79.图14为申请号为2021111768626的中国发明专利申请中提供的一种胶囊内窥镜光
学分辨率检测系统的分辨率检测组件的另一个部分横截面图；
80.图15为本发明实施例提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测装置的示意图。
81.附图标记说明：
82.终端设备01，
83.长度测量装置02、移动平台0201、长度测量仪0202、第一底座0203、第一电机020101、标定块020402，
84.抓取装置03、第一轴0301、第二轴0302、第三轴0303、夹爪0304、控制柜0306、编码器0307、连轴件030401、胶囊内窥镜识别传感器030403、夹头030404、电缸030405，
85.分辨率检测组件04、待测胶囊内窥镜固定座040101、门040105、控制器040106、第一气缸组件040201、门连轴器040202、电磁阀040203、分辨率图案04010201、第一限位传感器04010203、电机04010205、丝杆组件04010206、人体环境模拟图案04010301、第二气缸04010303，
86.置物架05，第一托盘0501。
具体实施方式
87.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
88.本发明实施例提供一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法，用于检测胶囊内窥镜的光学分辨率及胶囊内窥镜的光学分辨率合格情况。该检测方法的应用场景是中国发明专利申请号为2021111768626，名称为“胶囊内窥镜光学分辨率检测系统”中记载的胶囊内窥镜光学分辨率检测系统。可以理解的是基于该胶囊内窥镜光学分辨率检测方法的程序由检测系统中的终端设备01来加载并执行该检测方法。
89.以下实施例中，胶囊内窥镜光学分辨率检测方法的执行主体以终端设备01为例来进行说明，该检测方法中涉及到的其他执行主体请参考申请号为2021111768626的中国发明专利申请。为方便理解本发明的各个实施例，将申请号为2021111768626的中国发明专利申请中的关于胶囊内窥镜光学分辨率检测系统的结构图引用在本发明申请的附图中。
90.如图1所示的胶囊内窥镜光学分辨率检测方法，以及参考图2-图10所示的胶囊内窥镜光学分辨率检测系统及检测系统中各个装置的结构图，本发明实施例提供一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法，包括如下步骤：
91.s01：发送第一控制指令给抓取装置03，以使所述抓取装置03抓取当前待测胶囊内窥镜并送至第一固定位置；
92.s02：发送第二控制指令给长度测量装置02，以使所述长度测量装置02测量所述当前待测胶囊内窥镜的长度数据；
93.s03：接收所述长度数据；
94.s04：发送第三控制指令给所述抓取装置03，以使所述抓取装置03抓取所述当前待测胶囊内窥镜并送至第二固定位置；
95.s05：发送第四控制指令给所述分辨率检测组件04，以使所述分辨率检测组件移动分辨率图案到第一指定位置；
96.s06：接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的第一图像；
97.s07：对所述第一图像进行处理，得到有效区域图像；
98.s08：计算所述有效区域图像的点锐度值，得到所述当前待测胶囊内窥镜的光学分辨率。
99.具体地，终端设备01接收到开始检测的指令后，发送第一控制指令给抓取装置03，第一控制指令是指示抓取装置03执行抓取操作的指令，可以直接控制抓取装置03按照第一预设运动轨迹抓取到当前待测胶囊内窥镜并送至第一固定位置；也可以是抓取装置03中的控制柜0306根据第一控制指令依照存储的指令逻辑和第一预设运动轨迹来控制抓取装置03抓取到当前待测胶囊内窥镜并送至第一固定位置。其中，第一预设运动轨迹是指：根据置物架05中盛放的待测胶囊内窥镜的位置坐标、抓取装置03的起始位置坐标及长度测量装置02的第一底座0203的位置坐标确定的抓取装置03的运动轨迹。抓取装置03抓取当前待测胶囊内窥镜并送至第一固定位置具体流程如下：
100.终端设备01接收到开始检测的指令后，发送第一控制指令给抓取装置03，抓取装置03按照预设的运动轨迹，第一轴0301和第二轴0302将第三轴0303移动到置物架05的第一托盘0501的上方，然后第三轴0303垂直向下运动并通过连轴件030401将夹爪0304移动到第一个待测胶囊内窥镜的正上方，并同时控制电缸030405向外打开，从而带动夹头030404打开；终端设备01控制胶囊内窥镜识别传感器030403发射一道光束，光束照射到不同距离和不同状态的东西后将会产生反射，胶囊内窥镜识别传感器030403通过反射光束的不同进行识别；当第一托盘0501存在待测胶囊内窥镜，光束被待测胶囊内窥镜反射，胶囊内窥镜识别传感器030403接收第一反射光，当不存在待测胶囊内窥镜时，光束将需要照射到第一托盘0501的表面后才被反射，胶囊内窥镜识别传感器030403接收第二反射光，第一反射光和第二反射光存在明显的差异，胶囊内窥镜识别传感器030403接收到的第一反射光或者第二反射光识别是否存在待测胶囊内窥镜，并反馈识别结果给终端设备01。终端设备01接收识别结果，当识别结果为存在待测胶囊内窥镜时，控制电缸030405带动夹头030404合拢夹取该待测胶囊内窥镜，该待测胶囊内窥镜为第一个待测胶囊内窥镜，夹取的该待测胶囊内窥镜作为当前待测胶囊内窥镜，第三轴0303垂直向上运动带着当前待测胶囊内窥镜离开当前位置，再由第一轴0301和第二轴0302将其送至长度测量装置02，并放置在第一底座0203上，此时，当前待测胶囊内窥镜的位置称为第一固定位置。在一些实施例中，当识别结果为不存在待测胶囊内窥镜时，则控制第三轴0303向上回到原点，第一轴0301和第二轴0302将第三轴0303上的夹爪0304移动到下一个待测胶囊内窥镜的正上方，并再次控制第三轴0303向下运动，打开夹头030404，胶囊内窥镜识别传感器030403再次判断是否存在待测胶囊内窥镜，并重复上述的操作。
101.终端设备01发送第二控制指令给长度测量装置02，第一电机020101根据第二控制指令驱动移动平台0201向左移动，移动过程中，长度测量仪0202首先测量到标定块020402的长度，然后再测量到当前待测胶囊内窥镜的长度，长度测量仪0202反馈标定块020402的长度数据及当前待测胶囊内窥镜的长度数据给终端设备01，终端设备01接收标定块020402的长度数据及当前待测胶囊内窥镜的长度数据。当移动平台0201移动到左极限位置后开始向右移动，回到原点后停止并等待下一步指令。
102.终端设备01根据标定块020402的长度数据及当前待测胶囊内窥镜的长度数据确
定当前待测胶囊内窥镜的实际长度。
103.终端设备01发送第三控制指令给所述抓取装置03，控制抓取装置03按照第二预设运动轨迹从第一底座0203上抓取到所述当前待测胶囊内窥镜，并送至分辨率检测组件04的待测胶囊内窥镜固定座040101上，抓取的方式同上描述，在此不再赘述，此时，当前待测胶囊内窥镜的位置称为第二固定位置。其中，第二预设运动轨迹是指：根据第一固定位置的坐标、抓取装置03的起始位置坐标及第二固定位置的坐标确定的抓取装置03的运动轨迹。
104.当控制抓取装置03向分辨率检测组件04移动时，发送开门指令给分辨率检测组件04，分辨率检测组件04的控制器040106根据开门指令控制开门组件0402的电磁阀040203将第一气缸组件040201中的第一气缸回缩，第一气缸回缩的同时通过门连轴器040202将门040105向回拉，则门040105旋转打开；同时第一气缸上的导轨的原点和终点都有磁性开关，磁性开关接收到相应的已开门的信号后传送到控制器040106上，控制器040106则将该已开门的信号转换为第一指令，并反馈该第一指令给终端设备01。当抓取装置03将当前待测胶囊内窥镜放置在待测胶囊内窥镜固定座040101上后，抓取装置03回到起始位置。此时，终端设备01发送关门指令给控制器040106，控制器040106根据关门指令控制开门组件0402的电磁阀040203将第一气缸推出，第一气缸推出的同时通过门连轴器040202将门040105向前推，则门040105关闭，磁性开关接收到相应的已关门的信号后传送到控制器040106上，控制器040106则将该已关门的信号进行转换为第二指令，并反馈该第二指令给终端设备01。
105.终端设备01接收到已关门的信号后，发送第四控制指令给所述分辨率检测组件，第四控制指令为开始检测的指令，控制器040106接收该第四控制指令并控制电机04010205正向旋转从而带动丝杆组件04010206中的第一丝杆旋转，从而带动分辨率图案04010201由原点向下移动，分辨率图案04010201移动到第一指定位置。该第一指定位置是分辨率图案04010201距离当前待测胶囊内窥镜0mm-100mm范围内的任意一位置。其中，分辨率图案04010201可以是美标usaf1951的标定板。进一步地，步骤s05发送第四控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件移动分辨率图案到第一指定位置包括：发送所述第四控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件依次移动所述分辨率图案到距离所述当前待测胶囊内窥镜100mm的位置、距离所述当前待测胶囊内窥镜25mm的位置以及距离所述当前待测胶囊内窥镜0mm的位置。分辨率图案04010201距离当前待测胶囊内窥镜100mm的距离可以称为为远距离；分辨率图案04010201距离当前待测胶囊内窥镜25mm的距离可以称为为中距离；分辨率图案04010201距离当前待测胶囊内窥镜0mm的距离可以称为为近距离。移动过程中，分辨率图案04010201依次到达远距离、中距离和近距离，当前待测胶囊内窥镜依次采集远距离时分辨率图案04010201的第一子图像，中距离时分辨率图案04010201的第二子图像，近距离时分辨率图案04010201的第三子图像，并将采集的第一子图像、第二子图像及第三子图像分别发送给终端设备01。从而保证了待测胶囊内窥镜的远距离、中距离、近距离的光学分辨率都能进行检测，提高了检测的全面性，进而提高了检测的精准性。
106.进一步地，s06：接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案04010201的第一图像包括如下步骤：
107.s0601：接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案04010201的第一子图像，其中，所述第一子图像为，当所述分辨率图案04010201距离所述当前待测胶囊内窥镜
100mm的位置时，所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案04010201的图像；
108.s0602：接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案04010201的第二子图像，其中，所述第二子图像为，当所述分辨率图案04010201距离所述当前待测胶囊内窥镜25mm的位置时，所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案04010201的图像；
109.s0603：接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案04010201的第三子图像，其中，所述第三子图像为，当所述分辨率图案04010201距离所述当前待测胶囊内窥镜0mm的位置时，所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案04010201的图像。
110.分辨率图案04010201移动过程中是通过长度测量装置02得到的当前待测胶囊内窥镜的实际长度，并结合原点位置计算出的差值，再通过第一丝杆的螺距进一步计算出电机04010205旋转的角度，具体参加如下计算过程：
111.当前待测胶囊内窥镜的实际长度记为l1；
112.分辨率图案04010201由原点到待测胶囊内窥镜固定座040101的距离为l2，该l2为结构设计尺寸，为已知的固定值；
113.第一指定位置为分辨率图案04010201距离当前待测胶囊内窥镜的距离l3的位置；
114.则可以计算得出分辨率图案04010201需要移动的距离l为：
115.l＝l2-l1-l3；
116.第一丝杆的螺距记为p，螺距为第一丝杆的已知固定参数；
117.电机04010205的脉冲记为z，脉冲为电机04010205的已知固定参数；
118.通过角度细分计算：电机04010205可控制角度β为：
[0119][0120]
通过脉冲移动距离计算：电机04010205一个脉冲分辨率图案04010201移动的距离l4为：
[0121][0122]
则计算得出分辨率图案04010201移动l2距离所需要的电机04010205的脉冲数α为：
[0123][0124]
则计算得出分辨率图案04010201移动l距离所需要的电机04010205旋转角度q为：
[0125]
q＝α*β；
[0126]
当电机04010205完成q角度的旋转后，终端设备01接收当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案04010201的第一图像。
[0127]
终端设备01对所述第一图像进行处理，得到有效区域图像。该步骤具体可以是识别所述第一图像中的特征点“回”字，比如识别是3个特征点a、b及c，如图11所示，由该3个特征点确定矩形图像，采用图像透视变换方法对该矩形图像进行校正，得到校正后的矩形图像，再根据预设的特征点与线对区域的相关位置关系，确定该线对d在所述校正后的矩形图像中的区域，并截取该区域，得到有效区域图像f，如图12所示。
[0128]
终端设备01计算所述有效区域图像的点锐度值，得到所述待测胶囊内窥镜的光学分辨率。该步骤具体可以是通过点锐度值法对所述有效区域图像的清晰度进行数字化，计
算该有效区域图像的点锐度值，该点锐度值越高，表示该有效区域图像越清晰；反之，则该有效区域图像越模糊。
[0129]
本发明实施例中提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法，终端设备01发送第一控制指令给抓取装置，以使所述抓取装置抓取当前待测胶囊内窥镜并送至第一固定位置；终端设备01发送第二控制指令给长度测量装置，以使所述长度测量装置测量所述当前待测胶囊内窥镜的长度数据；终端设备01接收所述长度数据；终端设备01发送第三控制指令给所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取所述当前待测胶囊内窥镜并送至第二固定位置；终端设备01发送第四控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件移动分辨率图案到第一指定位置；终端设备01接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的第一图像；终端设备01对所述第一图像进行处理，得到有效区域图像；终端设备01计算所述有效区域图像的点锐度值，得到所述待测胶囊内窥镜的光学分辨率。实现了待测胶囊内窥镜的光学分辨率的自动检测，无需人员参与，提高了检测效率。
[0130]
在一些实施例中，所述胶囊内窥镜光学分辨率检测方法还包括如下步骤：
[0131]
s09：将所述光学分辨率与第一预设阈值进行比较，得到合格或者不合格的检测结果；
[0132]
s10：当所述检测结果合格时，发送第五控制指令给所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取所述当前待测胶囊内窥镜并送到原始位置；
[0133]
s11：当所述检测结果不合格时，发送第六控制指令给所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取所述当前待测胶囊内窥镜并送至不合格区域。
[0134]
具体地，第一预设阈值可以是通过大量实验确定的，满足产品合格规定要求的点锐度值。终端设备01将当前待测胶囊内窥镜的光学分辨率与该第一预设阈值进行比较，当当前待测胶囊内窥镜的光学分辨率大于或等于该第一预设阈值时，检测结果为合格；当当前待测胶囊内窥镜的光学分辨率小于该第一预设阈值时，检测结果为不合格。
[0135]
当所述检查结果合格时，终端设备01发送第五控制指令给所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取所述当前待测胶囊内窥镜并送到原始位置，或者送到合格区域。具体地，终端设备01发送开门的指令给分辨率检测组件04的控制器040106，控制器040106控制开门组件0402的电磁阀040203将第一气缸组件040201中的第一气缸回缩，从而通过门连轴器040202带动将分辨率检测组件04的门040105打开；分辨率检测组件04的门040105打开后，发送第六控制指令给所述抓取装置03的控制柜0306，控制柜0306控制抓取装置03向分辨率检测组件04移动，到达待测胶囊内窥镜固定座040101的正上方后，控制第三轴0303向下运动，同步控制夹头030404打开并抓取当前待测胶囊内窥镜，控制抓取装置03将当前待测胶囊内窥镜送到指定区域，检测结果合格，则送到原始位置，该原始位置是指检测开始前当前待测胶囊内窥镜在置物架05中的位置；检测结果不合格，则送到置物架05的不合格区域。
[0136]
本发明实施例提供的一种胶囊内窥镜光学分辨率检测方法，终端设备01将所述当前待测胶囊内窥镜的光学分辨率与第一预设阈值进行比较，区分出合格的胶囊内窥镜和不合格的胶囊内窥镜，并将合格产品与不合格产品分区放置，整个检测流程更完备，检测的效率和检测的有效性更高。
[0137]
在一些实施例中，对于待测胶囊内窥镜采集了远距离下分辨率图案的第一子图像、中距离下分辨率图案的第二子图像、近距离下分辨率图案的第三子图像，则终端设备01
分别对第一子图像、第二子图像、第三子图像进行处理，得到第一子有效区域图像、第二子有效区域图像、第三子有效区域图像；分别计算第一子有效区域图像、第二子有效区域图像、第三子有效区域图像的点锐度值，得到所述待测胶囊内窥镜的第一光学分辨率、第二光学分辨率、第三光学分辨率；将第一光学分辨率与第一子预设阈值进行比较，将第二光学分辨率与第二子预设阈值进行比较，将第三光学分辨率与第三子预设阈值进行比较；当第一光学分辨率大于或等于第一子预设阈值，第二光学分辨率大于或等于第二子预设阈值且第三光学分辨率大于或等于第三子预设阈值时，检测结果为合格；否则，检测结果为不合格。从而提高了胶囊内窥镜光学分辨率检测的全面性和精确性。
[0138]
在一些实施例中，所述胶囊内窥镜光学分辨率检测方法还包括如下步骤：
[0139]
s11-1：将下一个待测胶囊内窥镜作为所述当前待测胶囊内窥镜；
[0140]
重复步骤s01-s11，直至完成所有所述待测胶囊内窥镜的光学分辨率检测。
[0141]
具体地，如图13所示，所述当前待测胶囊内窥镜完成检测，并被抓取装置03送到置物架05后，抓取装置03反馈指令给终端设备01。步骤s11-1：将下一个待测胶囊内窥镜作为所述当前待测胶囊内窥镜；重复步骤s01-s11，直至完成所有所述待测胶囊内窥镜的光学分辨率检测。可以理解的是，抓取装置03到每个待测胶囊内窥镜的运动路径已经预存在编码器0307中，预先根据每个待测胶囊内窥镜位置坐标与抓取装置03的位置坐标，规划好抓取装置03到每个待测胶囊内窥镜的运动路径，检测开始，则按照预设的顺序依次对各个待测胶囊内窥镜执行光学分辨率检测。从而实现了胶囊内窥镜光学分辨率的批量检测，实现了全流程自动化，提高了检测结果的一致性。
[0142]
在一些实施例中，所述胶囊内窥镜光学分辨率检测方法还包括如下步骤：
[0143]
s12：发送第七控制指令给所述分辨率检测组件04，以使所述分辨率检测组件04移动人体环境模拟图案04010301到第二指定位置；
[0144]
s13：接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述人体环境模拟图案04010301的第二图像；
[0145]
s14：对所述第二图像进行处理，确定缺陷区域的数量；
[0146]
s15：将所述缺陷区域的数量与第二预设阈值进行比较，得到人体环境模拟图案04010301的判断结果。
[0147]
具体地，参考图14所示的分辨率检测组件04的局部截面图，当当前待测胶囊内窥镜完成对所述分辨率图案04010201的拍摄后，终端设备01发送第七控制指令给控制器040106，控制器040106控制电机04010205反转从而带动丝杆组件04010206中的第一丝杆旋转，从而带动分辨率图案04010201向上移动，当移动到第一限位传感器04010203后，控制器040106接收到位置信号后再控制电机04010205正转固定圈数，带动分辨率图案04010201回到原点，这样可以减少多次运动后的误差，从而精准的达到原点；且此时控制器040106控制第二气缸04010303带动人体环境模拟图案04010301向前推进进入当前待测胶囊内窥镜的拍摄视角内，控制器040106接收到第二气缸04010303上的磁性开关的信号后，将该信号上传到终端设备01，终端设备01则开始接收当前待测胶囊内窥镜拍摄到的人体环境模拟图案04010301的第二图像；终端设备01再次发送控制指令给控制器040106，控制器040106控制第二气缸04010303回退到原点，第二气缸04010303同步带动人体环境模拟图案04010301回到原点。其中，人体环境模拟图案04010301可以是橘红色背景布。终端设备01对所述第二图
像进行处理，确定缺陷区域的数量；将所述缺陷区域的数量与第二预设阈值进行比较，得到人体环境模拟图案判断结果。可以按照缺陷区域的尺寸范围来分别统计缺陷区域的数量，比如0.1mm-1.12mm的缺陷区域有多少个。根据大量实验结果预先确定多个尺寸范围，每个尺寸范围的缺陷区域数量阈值可以根据产品质量控制要求设定，将该尺寸范围内的缺陷区域数量与该尺寸范围的缺陷区域数量阈值进行比较，可以设定当前待测胶囊内窥镜的光学分辨率大于或等于该第一预设阈值，且每个尺寸范围内的缺陷区域数量分别小于该尺寸范围的缺陷区域数量阈值时，检测结果合格；反之，则检测结果不合格。当然也可以根据产品质量控制的要求设定其他判定合格与否的规则，比如并不要求每个尺寸范围内的缺陷区域数量分别小于该尺寸范围的缺陷区域数量阈值才判定为合格，可以是某几个尺寸范围内的缺陷区域数量分别小于该尺寸范围的缺陷区域数量阈值，且当前待测胶囊内窥镜的光学分辨率大于或等于该第一预设阈值，则检测结果合格。对缺陷区域的精确检测，进一步提高了胶囊内窥镜光学分辨率的检测精度，更有利于提升产品的品质。在一些实施例中，步骤s07：对所述第一图像进行处理，得到有效区域图像包括如下子步骤：
[0148]
s0701：对的所述第一图像进行分割和轮廓提取处理，得到多个轮廓；
[0149]
s0702：根据特征点的固定特性长宽比，筛选多个所述轮廓，得到包含特征点的有效轮廓；
[0150]
s0703：根据所述包含特征点的有效轮廓得到有效测试区域；
[0151]
s0704：根据线对与所述特征点的相对位置关系，确定所述线对在所述有效测试区域中的区域，得到有效区域图像。
[0152]
具体地，终端设备01在进行光学分辨率的自动识别时，首先对第一图像进行特征点“回”字的识别，具体为可以先对第一图像进行高斯滤波算法除去图像噪声，然后采用自适应阈值分割算法对去噪后的第一图像进行分割，之后对分割出的区域进行轮廓提取，得到多个轮廓，依照特征点“回”字的固定特性长宽比为1的特点，对多个轮廓进行进一步筛选，得到多个包含特征点“回”字的有效轮廓，之后根据特征点“回”字的最外层轮廓计算各个有效轮廓的中心点坐标，从而识别出各个特征点“回”字的具体坐标；完成3个特征点“回”字a、b及c的识别后，如图11所示，对3个特征点“回”字做矩形，得到初始测试区域；可以通过图像透视变换将初始测试区域投影到一个新的视平面，从而实现图像校正，得到有效测试区域，该有效测试区域为矩阵图形；根据线对d分别跟三个特征点“回”字的相对位置关系，确定线对d在有效测试区域中的区域，并截取该区域，得到该有效区域图像f，如图12所示。
[0153]
在一些实施例中，步骤s14对所述第二图像进行处理，确定缺陷区域的数量包括如下子步骤：
[0154]
s1401：对所述第二图像进行灰度化处理，得到灰度图；
[0155]
s1402：对所述灰度图进行顶帽变换，得到至少一个初始缺陷区域；
[0156]
s1403：对至少一个所述初始缺陷区域进行阈值分割，得到至少一个所述缺陷区域；
[0157]
s1404：根据至少一个所述缺陷区域的图像像素，确定所述缺陷区域的数量。
[0158]
具体地，终端设备01在第二图像进行自动识别时首先对第二图像进行灰度化处理，将彩色图转换为灰度图，方便后续进行图像分割；之后可以通过高斯滤波去除灰度图的噪声；之后可以对去噪后的灰度图进行图像增强处理，得到增强后的灰度图；之后再对灰度
图进行顶帽变换以提取较亮区域，实现对至少一个初始缺陷区域的提取；再通过图像阈值分割，提取出至少一个缺陷区域；还可以通过开运算去除缺陷区域的边缘毛刺，以平滑缺陷区域的边缘；之后确定每个所述缺陷区域的图像像素，根据缺陷区域的图像像素与缺陷的实际长度的对应关系，确定每个所述缺陷区域的缺陷的实际长度；可以预先设定多个缺陷长度范围，比如：0.0010mm-0.0019mm，0.0020mm-0.0028mm，0.0029mm-0.0034mm，统计每个缺陷长度范围内的缺陷区域的数量。
[0159]
在一些实施例中，所述胶囊内窥镜光学分辨率检测方法还包括如下步骤：
[0160]
s16：提取所述缺陷区域的轮廓，得到缺陷轮廓；
[0161]
s17：计算所述缺陷轮廓的周长及面积；
[0162]
s18：根据所述缺陷轮廓的周长及面积确定所述缺陷区域的圆形度；
[0163]
s19：确定所述缺陷轮廓的最小外接矩形；
[0164]
s20：计算所述最小外接矩形的长宽比；
[0165]
s21：根据所述圆形度及所述长宽比确定缺陷的类别。
[0166]
具体地，本发明实施例中，根据缺陷区域的几何特征的差异，以缺陷区域的圆形度和长宽比来对缺陷区域的缺陷进行分类，可以确定出该缺陷是白点或者划痕。
[0167]
具体地，分别提取各个所述缺陷区域的轮廓，得到各个缺陷轮廓；分别计算各个所述缺陷轮廓的周期l及面积s；根据所述缺陷轮廓的周期l及面积s确定所述缺陷区域的圆形度c，圆形度c的计算公式如下：
[0168][0169]
分别确定各个所述缺陷轮廓的最小外接矩形，分别计算各个所述最小外接矩形的长宽比r，长宽比r的计算公式如下：
[0170][0171]
其中，w表示所述缺陷轮廓的最小外接矩形的长，h表示所述缺陷轮廓的最小外接矩形的宽；
[0172]
将每个缺陷区域的圆形度c与预设圆形度c’进行比较，将每个缺陷区域的长宽比r与预设长宽比r’进行比较，当c＜c’且r大于r’时，判断该缺陷区域的缺陷为划痕；否则判断该缺陷区域的缺陷为白点。其中预设圆形度c’、预设长宽比r’可以根据大量实验结果来确定，比如预设圆形度c’可以为0.4，预设长宽比r’可以为2。进一步，可以根据缺陷的种类来判定当前待测胶囊内窥镜的光学分辨率合格与否，判定的标准可以根据产品质量控制需要进行制定，比如缺陷为划痕时，检测结果为合格；缺陷为白点时，检测结果为不合格。
[0173]
本发明实施例提供的胶囊内窥镜光学分辨率检测方法，通过待测胶囊内窥镜采集人体环境模拟图案04010301的第二图像，终端设备01对第二图像进行处理，通过第二图像识别出待测胶囊内窥镜的缺陷以及判定出该缺陷的种类，丰富了胶囊内窥镜光学分辨率合格与否的判断维度，进而提升了胶内窥镜内窥镜光学分辨率的检测的全面性和完备性，最终提升了产品质量。
[0174]
如图15所示，本发明实施例提供一种胶囊内窥镜光学分辨率检测装置，包括：
[0175]
第一发送单元，配置为发送第一控制指令给抓取装置，以使所述抓取装置抓取当前待测胶囊内窥镜并送至第一固定位置；
[0176]
第二发送单元，配置为发送第二控制指令给长度测量装置，以使所述长度测量装置测量所述当前待测胶囊内窥镜的长度数据；
[0177]
第一接收单元，配置为接收所述长度数据；
[0178]
第三发送单元，配置为发送第三控制指令给所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取所述当前待测胶囊内窥镜并送至第二固定位置；
[0179]
第四发送单元，配置为发送第四控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件移动分辨率图案到第一指定位置；
[0180]
第二接收单元，配置为接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述分辨率图案的第一图像；
[0181]
第一图像处理单元，配置为对所述第一图像进行处理，得到有效区域图像；
[0182]
光学分辨率计算单元，配置为计算所述有效区域图像的点锐度值，得到所述待测胶囊内窥镜的光学分辨率。
[0183]
在一些实施例中，所述的胶囊内窥镜光学分辨率检测装置，还包括：
[0184]
第五发送单元，配置为发送第七控制指令给所述分辨率检测组件，以使所述分辨率检测组件移动人体环境模拟图案到第二指定位置；
[0185]
第三接收单元，配置为接收所述当前待测胶囊内窥镜拍摄的所述人体环境模拟图案人体环境模拟图案的第二图像；
[0186]
第二图像处理单元，配置为对所述第二图像进行处理，确定缺陷区域的数量；
[0187]
第二对比单元：将所述缺陷区域的数量与第二预设阈值进行比较，得到人体环境模拟图案判断结果。
[0188]
在一些实施例中，所述第一图像处理单元包括：
[0189]
轮廓提取子单元：配置为对的所述第一图像进行分割和轮廓提取处理，得到多个轮廓；
[0190]
有效轮廓确定子单元，配置为根据特征点的固定特性长宽比，筛选多个所述轮廓，得到包含特征点的有效轮廓；
[0191]
有效测试区域确定子单元：配置为根据所述包含特征点的有效轮廓得到有效测试区域；
[0192]
有效区域图像确定子单元：配置为根据线对与所述特征点的相对位置关系，确定所述线对在所述有效测试区域中的区域，得到有效区域图像。
[0193]
在一些实施例中，所述第二图像处理单元包括：
[0194]
灰度化处理子单元：配置为对所述第二图像进行灰度化处理，得到灰度图；
[0195]
顶帽变换子单元：配置为对所述灰度图进行顶帽变换，得到至少一个初始缺陷区域；
[0196]
阈值分割子单元：配置为对至少一个所述初始缺陷区域进行阈值分割，得到至少一个所述缺陷区域；
[0197]
缺陷区域数量确定子单元：配置为根据至少一个所述缺陷区域的图像像素，确定所述缺陷区域的数量。
[0198]
在一些实施例中，所述胶囊内窥镜光学分辨率检测装置还包括：
[0199]
缺陷轮廓提取单元：配置为提取所述缺陷区域的轮廓，得到缺陷轮廓；
[0200]
第一计算单元：配置为计算所述缺陷轮廓的周长及面积；
[0201]
第二计算单元：配置为根据所述缺陷轮廓的周长及面积确定所述缺陷区域的圆形度；
[0202]
最小外接矩形确定单元：配置为确定所述缺陷轮廓的最小外接矩形；
[0203]
第三计算单元：配置为计算所述最小外接矩形的长宽比；
[0204]
缺陷类别判断单元：配置为根据所述圆形度及所述长宽比确定缺陷的类别。
[0205]
各装置项的具体实施方式，请参见上述对应方法项的具体描述，在此不再赘述。
[0206]
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现上述实施例的胶囊内窥镜光学分辨率检测方法中所具有的操作。
[0207]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一种计算机可以存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
[0208]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0209]
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。